1、“.....轴键轮毂的材料都用钢。取为无锡太湖学院学士学位论文式中传递的转矩键与轮毂键槽的接触高度键的工作长度轴的直径键轴轮毂三者中最弱材料的许用挤压应力见表表许用应力参数许用挤压应力许用压力连接方式键或毂轴的材料载荷性质静载荷轻微冲击冲击静连接钢铸铁所以此键符合要求管道除尘机器人行星结构设计弹簧的设计计算根据我们的设计情况，我们应该选用圆柱螺旋压缩弹簧。当此机器人在管道内行走时受到的最大压力为，急弹簧的最大压力为。其受力图如图所示图弹簧受力图根据条件选择材料，并确定其许用应力......”。

2、“.....可以按第类弹簧来考虑，现选用碳素弹簧钢丝级，我们设计导柱为,间隙为，则弹簧中径为。现估计取弹簧直径为根据强度条件计算弹簧钢丝直径。现选取旋绕比，由机械设计得根据式得改取，不变，故不变，取，计算得，于是上值与原来估计值相近，取弹簧钢丝的标准直径，此时，是标准值，则根据刚度条件，计算弹簧圈数。据我们设计要求，可选弹簧圈数为圈。无锡太湖学院学士学位论文验算。弹簧初拉力初应力按式得按照图，当时，初应力的推荐值为，所以此初应力值合适。极限工作应力取，则......”。

3、“.....水射流清洗应该是比较先进的种清洗方式，但是水射流清洗在安全性能上与我们所设计的差了不少。高压水射流设备在高压工况运行时，自高压泵组或增压器的高压缸体至喷嘴，所有过流部件均处于高压蓄能状态。此时，水的可压缩性已不能被忽略不计。由于水被压缩，使其处于类似气体被压缩时的蓄能状态，性能随压力变化情况的比较。通过研究发现，在大约压力的水能够贮存和下的空气样多的能量在大约压力下，水所贮存的能量大约为下空气所存能量的倍。因此，根据高压下流体的体积容器的结构和材料，在及以上水压下的失效可能是灾难性的崩裂甚至爆炸，此时......”。

4、“.....流体迅速膨胀而形成冲击波，其结果必然会造成周围设备的损坏及人员的伤害，即使在压力下的高压零部件失效，也会形成裂片接头的崩出或软管结构的拔脱，被其触及的设备或人员也会受到不同程度的伤害。水射流本身潜在的破坏力是显而易见的，从水射流所具备的清洗除锈等功能上很容易使人认识到它的伤害性。然而，低压射流或较长靶距射流的危害性往往不为人们所重视。事实上，由于受射流作用的部位不酸洗液的效能是对水垢有溶解，剥离和疏松的作用，从而达到除垢的目的。酸洗除垢法工艺比较复杂，需要专业人员进行操作酸洗液要根据水垢的性质，厚度进行配制......”。

5、“.....目前常用的是化学清洗法和人工振击法。大多数的排灰管道都使用化学清洗，般每隔年需对冲灰管道进行次清垢，化学清洗法存在很多弊端。酸洗除垢法大部分是采用盐酸或硝酸加入适量的缓蚀剂配制击法管材法三相流法晶种过滤电解电场磁场超声波和高频电磁场防垢，还有利用空穴效应和气蚀原理清垢的液气压清垢法等。经实践应用，上述方法均存在定局限性，不能同时符合环保及技术性经济性要求，走时机器人的附着能力。无锡太湖学院学士学位论文概述管道清洗机器人常见问题分析目前，我国燃煤电厂输灰管道的除垢方法基本上可分为化学法和物理法......”。

6、“.....履带式等多种形式，但因管道内有灰灰垢和其他杂物，环境恶劣，附着能力差采用履带式方式比较合适，可以增大行走机构和管道内表面的接触面积，提高行的驱动方式有自驱动自带动力源利用流体推力通过弹性杆外加推力三种方式。根据输灰管道和回水管道内的实际情况，管道除垢机器人宜采用自驱动方式。采用双步进电机驱动，通过谐波减速器将动力传递给行走装置。机器人清洗能够发挥独特的作用,并取得良好的效果。我们采用的是压缩空气喷洗机器人。除垢机器人的首要要解决的问题就是行走问题......”。

7、“.....目前管内机器人要求作为高压水和化学清洗的有效补充手段，行走式管路清洗方法具有定的独特性如成本低廉安全性好无任何环境污染水电消耗非常小。尤其是在化学清洗和高压水清洗方法无法应用或成本不允许的情况下,利用除垢解决管道束的清洗难题，开发和研制管道清洗机器人势在必行。我们设计管道清洗机器人是把行星磨头方案对机器人作了行走部分结构设计对机器人的行走特性进行了研究，提出了使机器人在管道内能够保持稳定运行的方法通过对机器人机构的设计和机器人在直管道内运动情况的思考研究，进步验证了设计思想的可行性。最后......”。

8、“.....给出了在高压情况下保证行走系统安全的基本方案，为管道清洗机器人系统的实用化提供可靠的依据......”。

9、“.....因温度压力不同及介质与管道之间的物理化学作用，常常会高温结焦，生成油垢水垢，存留沉积物，腐蚀物等，使有效传输管径减少，效率下降，物耗能耗增加，工艺流程中断，设备失效，发生安全事故。尽管通过添加化学剂，采用合理的工艺参数，进行水质处理措施可以在定程度上改善这些情况，但要完全避免污垢的产生是不可能的......”。