1、“.....为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差的个通道的光码输出，根据双通道光码的状态变化确定电机的转向。根据检测原理，编码器可分为光学式磁式感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式绝对式以及混合式种。我采用的光电编码器作为传感器来实现车体方位推算，最大的优点是系统简单并且成本较低，在车轮作纯滚动的情况下，轮轴中心在纵向经过的距离。应与车轮与地面接触之外缘任固定点绕车轮圆心在环向所经过的距离相等。根据左右两驱动轮电机的光电编码器所发出的脉冲的个数，而求出车体方位。可行性分析四轮机构其优点是驱动轮和负载能力更强......”。

2、“.....两轮独立驱动机构是最常用的种驱动机构。该机构利用个高精度驱动轮和两个随机轮构成。左右两个驱动轮由两个电动机经过减速器独立驱动，随机轮置于机器人底盘的前方位置。机器人的行进方向由两轮驱动机构的速度差值决定，通过对两个电机施加不同的速度可实现任意方向的驱动，因此可以实现全向移动。这种结构的特点是运动灵活，机构组成简单当两轮转速大小相等方向相反时，可以实现机器人本体的灵半径回转。移动机器人结构设计结论与展望结论将近半年的毕业设计快接近尾声，这次毕业设计我的主要任务是有移动式机器人的设计......”。

3、“.....毕业设计是项系统工程，比以前的任何次课程设计都更全面和深入。在本次设计中，从明确设计要求到系统方案的确定，每步都需要详细的分析和计算，并要做出相应的性能分析。本文首先从课题出发，了解了国内外机器人发展的现状，然后根据设计题目拟定了个大体设计方向。然后比较了机器人的种类，特性，能完成的动作，能实习的动作。分析了四轮车式移动机器人的总体机构方案和选择，包括电机的选择，供电系统的选择，齿轮的选择大小等等。然后建立了移动机器人的运动学模型，及运动学进行分析......”。

4、“.....为进步研究四轮车式机器人的运动控制。再然后建立了轮式机器人动力学模型并对轮子的转角转速进行了仿真。最后对移动机器人自主控制问题进行了研究，分析了怎么使机器人根据规划好的路径运动的实现，简要阐明了它的控制原理。不足但是我国在机器人的核心及关键技术的原创性研究高性能关键工艺装备的自主设计和制造能力高可靠性基础功能部件的批量生产应用等方面，同发达国家相比，我国仍存在较大的差距。未来研究热点是将各年国防科技大学贺汉根教授主持研制的无人驾驶车采用了四层递阶控制体系结构以及机器学习等智能控制算法，在高速公路上达到了的稳定时速......”。

5、“.....而且具备了自主超车功能，这些技术指标均处于人球形机器人工作伙伴平无锡太湖学院学士学位论文台以及移动车等，最近的突出成果是年发射的火星漫游机器人勇气号与机遇号。虽然国内有关移动机器人研究的起步较晚，但也取得了不少成绩。居于世界领先的地位，俄罗斯作为前苏联的继承者，在机器人技术领域依然具有相当雄厚的技术基础，科技有限公司把在开发空间机器人中获得的经验应用于开发地面机器人系统，如极坐标平面移动车爬行移动机器本是开发机器人较早的国家，并成为世界上机器人占有量最多的国家，其次是美国和德国。进入年代，随着技术的进步......”。

6、“.....开拓各个应用领域，向实用化进军。前苏联曾经在移动机器人技术方面人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的个客观需要。国外对于移动机器人的研究起步较早，日了个重大影响的门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。另方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着着计算机技术传感器技术以及信息处理技术的发展......”。

7、“.....机器人技术的发展，它应该说是个科学技术发展共同的个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生强调设计的实用性结构的简单便捷性。同时也培养了我们独立思考分析问题解决问题的能力，为今后机械设计和适应工作岗位打下了坚实的基础。国内外的发展概况国内外发展概况移动机器人的研究始于上世纪年代末期，随种特性使得轮式移动的路径规划，轨迹跟踪等问题变得相对简单，并且它能够在狭小的空间完成任务。通过本次毕业设计，培养学生综合应用机械设计机械原理理论力学大学物理......”。

8、“.....研究内容和意义国内外的发展概况国内外发展概况移动机器人的主要组成本课题应达到的要求移动机器人行走机构的总体结构和参数机器人运动方式的选择轮式机器人移动能力分析轮式机器人驱动轮的组成轮式机器人转向轮的组成电机的选择直流伺服电机的数学模型及动态参数的确定减速机构的设计蜗轮蜗杆减速机构电机参数的确定计算传动装置的运动和动力参数蜗轮蜗杆设计计算蜗轮轴的设计初选滚动轴承蜗杆轴的结构设计机器人的电源供应车轮及轮毂移动机器人的运动学模型机器人的运动学分析两种运动规划方法分析仿真实验结论机器人四轮转向系统的动力学模型轮子平台体小结自主运动控制控制......”。

9、“.....几乎渗透到所有领域，移动机器人是机器人学中的个重要分支。早在六十年代就已经开始了移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及到许多方面。首先要考虑到移动方式，轮式，履带式，腿式的。其次考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三必须考虑到导航或者路径规划，路径有更多的方面考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。因此移动机器人是个集环境感知动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能与体的综合系统......”。