故该轴在截面Ⅳ右侧的强度也是足够的。因无大的瞬时过载及严重的应力循环不对称性，故可略去静强度校核。轴承使用寿命的计算轴承为深沟球轴承，查手册得轴承工作时间为求两轴承的径向载荷和由于低速级为圆柱直齿轮传动，故轴承不受轴向力求当量动载荷和取载荷系数，则轴承当量动载荷为由于，则取计算磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计所以低速轴轴承选择满足寿命要求。滚珠丝杠副进给滚珠丝杠副的轴向刚度进给滚珠丝杠副轴向刚度表示滚珠丝杠副及其支承部件抵抗其轴向弹性变形的能力。用弹簧常数表示，按下式计算式中进给滚珠丝杠副传动系统轴向刚度，施加于进给丝杠的轴向负载，进给滚珠丝杠副轴向弹性位移，丝杠轴向刚度，螺母组件轴向刚度，支承轴承轴向刚度，螺母支架及轴承支架轴向刚度，丝杠轴向刚度计算丝杠的轴向刚度因安装方式不同而不同。双推支承安装丝杠的轴向刚度采用双推支承方式安装丝杠时，丝杠的轴向刚度随载荷作用点至双推支承真个间隔变化而改变。其最小刚度按下式计算式中丝杠的断面积，为螺纹小径，丝杠材料的弹性模量，对于钢材磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计载荷作用点距双推支承的最大间隔，附图为日本精机生产的标准滚珠丝杠双推支承安装时的轴向刚度图。图滚珠丝杠轴向刚度图双推双推安装丝杠的轴向刚度采用双推双推安装丝杠时，其轴向刚度计算公式为式中两双推支承端间隔，由上式可以看出，丝杠采用双推双推方式安装时，刚度也是变化的，且在处轴向刚度值最小，其最小值附图为日本精机生产的标准滚珠丝杠双推双推安装时的轴向刚度图。螺母的刚度螺母刚度实为螺母组件的刚度，包括滚珠和丝杠螺母螺纹滚道的轴向刚度。根据赫兹接触理论，滚珠和螺纹滚道间的轴向弹性变形量按下式计算式中滚珠的接触角轴向载荷，滚珠直径，每圈有效载荷滚珠数磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计螺母公称直径，螺旋升角进给滚珠丝杠副为单螺母时，假如轴向工作载荷即是动额定载荷，其刚度为产品样本尺寸表中给出的刚度值假如轴向载荷不即是动额定载荷时，其轴向刚度按下式计算带预压载荷的双螺母轴向刚度当预压载荷时，其刚度按下式计算当≠时，刚度计算公式为式中预压载荷，支承轴承的刚度不加预压载荷时，轴承轴向刚度按下式计算式中轴向载荷，轴承轴向弹性位移量，施加预压载荷时，轴承轴向刚度计算公式为式中轴向预压载荷，在预压载荷作用下，轴向弹性位移，各种轴承的轴向弹性位移量计算公式如下自动调心滚珠轴承圆锥滚柱轴承止推滚珠轴承式中接触角加于轴承个转动体上的载荷，轴承转动体的直径，轴承滚柱的有效接触长度，磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计轴承转动体个数螺母及轴承支承部件的刚度螺母支架的刚度，已在螺母刚度计算时乘以系数计进。轴承安装部件的刚度可通过采用高刚度支承部件解决。进给滚珠丝杠副的扭转刚度影响进给滚珠丝杠副扭转变形的主要二是按移动方式来分，有车轮式履带式和足脚式。车轮式移动速度快控制灵活，但维持定的吸附力较困难履带式对壁面的适应性强，着地面积大不易转弯足脚式移动速度使吸盘漏气，从而使吸附力下降，承载能力降低磁吸附可分为永磁铁和电磁铁两种，要求壁面必须是导磁材料，但它的结构简单，吸附力远大于真空吸附方式，且对壁面的凹凸适应性强，不存在真空吸附漏气的问题，因而当壁机器人必须具有两个基本功能是壁面吸附功能和移动功能。按吸附方式来分，主要分为真空吸附和磁吸附两种方式。真空吸附又分为单吸盘和多吸盘两种结构形式，具有不受壁面材料限制的优点，但当壁面凸凹不平时，容易动机器人领域的个重要分支，爬壁机器人把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来，可在垂直壁面上附着爬行，并能携带工具完成定的作业任务，大大扩展了机器人的应用范围。为了在壁面工作环境中执行任务，爬壁意外的影响。机器人在大型作业面上工作时，需要携带电缆管线作业设备，并承受作业的反作用力，通常需要很大的吸附力。导致机器人的本体重量比较大，其中磁体是主要的重量部件。国内外研究现状与发展趋势景作为移等不利因素。对于绝大部分铁磁性金属结构来讲，永磁吸附是可靠性最高的工作方式，尤其是对于工作内壁凹凸不平事，难以利用负压吸附工作。永磁吸附相对于电磁吸附来讲吸附单元的重量要小得多，而且安全性不受电力供应作业的机器人主要以磁吸附真空吸附以及二者的复合吸附为主。可以攀爬垂直的玻璃墙幕船体垂直壁面及储罐壁面磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计等。负压或真空吸附对壁面的可吸附性具有定要求，且存在高噪声间内将情况传递给工作人员，可及时进行系列的措施来应对，因此大大降低了人的生命威胁概率。利用机器人技术进行罐体探伤作业安全可靠，而且效率高可控性好。目前国内外已经研究开发了各种爬壁机器人，用于施工可在垂直壁面移动，完成壁面的焊缝探伤检测作业。核电是利用核能发电，旦发生核泄漏，在壁面上进行探伤的工作人员会吸收到大量的核辐射，直接严重危害到人的生命。所以若是以机器检测壁面的焊缝问题，可在最早时间可在垂直壁面磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计目录绪论选题背景及其意义国内外研究现状与发展趋势景研究内容总体方案确定方案选择移动方式实现最终方案确定探伤车主要部件的设计与校核车轮电机选型蜗轮蜗杆计算轴的设计与校核轴承使用寿命的计算滚珠丝杠副结论与展望课题总结课题展望参考文献致谢磁吸附式核电筒体自动探伤车机构设计绪论在煤和石油等化石燃料日益枯竭的今天，化石燃料带来的环境问题日益突出的今天，寻找新型能源的要求势在必行，迫在眉睫，历数现阶段有潜力的新能源水能，风能，太阳能，核能，地热，潮汐能等。而众多新型能源又各自受到各种缺陷与限制，只有核能因为具有资源丰富清洁核燃料能量密度高等诸多优点，未来将受到越来越广泛的应用，由于核燃料高度辐射，发展核电总是绕不开安全问题。自年月美国实验增殖堆号首次利用核能发电以来，在余年的核电发展史上，人类曾发生过前苏联切尔诺贝利核电站事故与日本福岛核泄漏两次严重事故，给当地带来了近乎毁灭的灾难。核燃料的高辐射注定了在检验核电筒体焊缝等安全问题时由人操作会带来巨大的人生安全，因此在核电发展中，若是以机器检测壁面的焊缝问题，可在最早时间内将安全情况传递给工作人员，及时进行系列的措施来应对，大大降低了人的生命威胁概率。选题背景及其意义随着科学技术的日益发展与人类安全意识的不断提高，人们对生产安全的要求也越来越高，使得机器人在各个领域中都得到了广泛的应用和发展。以机器人代替人类从事各种危险繁重重复单调及有毒有害的工作是当今社会发展的个趋势。而爬壁机器人是移动机器人领域的个重要分支，它能在壁面与顶部上灵活移动，并完成定的极限任务。目前，国内外许多家科研机构都在这领域展开了研制开发工作。总体概括起来，爬壁机器人主要用于以下几个方面核工业对核废液储罐进行视觉检查测厚及焊缝探伤等工作石化工业对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈喷漆防腐建筑行业喷涂巨型墙面安装瓷砖壁面清洗擦玻璃等消防部门用于传递救援物资，进行救援工作造船业用于喷涂船体的内外壁等而运用于核电筒体上的爬壁探伤仪，其本质就是爬壁机器人，它可在垂直壁面移动，完成壁面的焊缝探伤检测作业。