1、“.....抗干扰能力强。当然垂直水平臂由于引用标准模块，也可以在两轴机器人模块选型时直接将电机型号确定。腕部直流伺服电机选型腕部电机主要克服抓手和需码跺产品旋转时的摩擦力矩，而根据腕部的结构知摩擦力矩为轴承的滚动摩擦，数值较小，初步选择瑞士玛威诺公司系列直流伺服电机，其主要技术参数如表所示。系列伺服电机具有转矩惯量比大运作平滑零齿槽效应转矩等特点，适合高精度机器人控制应用场合。表系列直流伺服电机主要技术参数表水平臂部直流伺服电机选型水平臂部电机主要克服工作台运动时的导轨摩擦力矩滚珠丝杠摩擦力矩和同步带轮摩擦力矩......”。

2、“.....其主要技术参数如表所示。垂直臂部直流伺服电机选型垂直臂部电机主要克服工作台运动时的重力矩滚珠丝杠摩擦力矩和，根据计算可初步选择为瑞士玛威诺公司系列直流伺服电机，其主要技术参数如表所示。腰部直流伺服电机选型腰要臂部电机主要克服机器人臂部腕部和手部及其持重旋转时的滚动摩擦力矩和齿轮摩擦力矩，根据计算可初步选择为瑞士玛威诺公司系列直流伺服电机，其主要技术参数如表所示。齿轮减速器的设计计算腕部减速装置的设计抓手和米袋旋转时的转动惯量很大，是电机设计需要考虑的主要对象。抓手最大质量为，容许抓取质量为......”。

3、“.....在些设定需码跺产品外形尺寸为长方体，则长方体绕轴的转动惯量为式中，则。可按以下公式把负载惯量折算到电机轴上等效惯量式中负载惯量折算到电机轴上的等效惯量负载惯量电机到负载的传动比根据惯性负载和转矩的最佳匹配原则确定减速器的总传动比。减速器的总传动比的最佳值是当负载转动惯量换算到电机轴上的转动惯量等于电动机转子的转动惯量时的数值，此时，电动机的输出转矩半用来加速负载，半用于加速电机转子。负载转动惯量折算到电机轴上转动惯量计算公式上式计算忽略了减速器的转动惯量得出的结论，实际的传动比要依据减速器的惯量计算选择大些。通常减速器设计完毕后，通常将减速器作为负载之......”。

4、“.....根据以上分析计算，可选择型行星齿轮减速器，减速比。腰部减速装置的设计腰部电机的主要任务是克服机器人臂部腕部和手部及其持重旋转时的摩擦力和转动惯量，由三维模型可获得其负载转动惯量由于负载转动惯量较大，而直流伺服电机的转动惯量较小，负载和电机之间需要较大的传动比。选择总传动比为，则负载等效转动惯量与电机转动惯量之比为。在设计时选用摆线针轮减速，摆线针轮选用。其参数为输入转速，输出轴转速，。世纪年代以来，随着机器人驱动方式的改变信息处理速度的提高传感器技术的发展，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广......”。

5、“.....从世纪年代至今操作范围大，可同时处理多条生产线上的产品。卸垛与码垛这种情况是指将两个以上的匀质物垛进行卸垛，然后将卸下的物料码垛在另个托盘上，以满足用户的要求。现代机器人码垛机的发展状况机器人从年代问世以来，适应性强机器人码垛机主要更换抓手就可以处理不同种类的产品。智能程度高机器人码垛机可以对到来的物料进行识别，然后，码垛机根据识别信息将物料送往不同的托盘上。操作范围大机器人码垛机本身占地面积小配等高要求领域里作业的机器人精度可达微米级速度更快，如公司在开发具有周期抓取载荷的名叫码垛机器人。机器人技术在码垛领域中的应用，主要表现在以下几个方面多个料垛......”。

6、“.....机器入码垛机富有柔性，被广泛用于制造焊接装配码垛作业中操作更准确，具有定位精度高的特点，目前码垛机器人的定位精度可达以上，而在焊接装重量不断提高，价格不断下降。近年来，机器人码垛技术发展甚为迅猛，这种发展趋势是和当今制造领域出现的多品种少批量的发展趋势相适应的，机器人码垛机以其柔性工作能力和很小占地面积，能够同时处理多种物料和码垛户按定单配送产品。这就要求码垛机具有混合码垛的能力，所有这些，都为机器人码垛机的发展提供了机会，继年代末日本将机器人技术用于码垛工艺以来，机器人码垛机的研究开发获得了迅速的发展......”。

7、“.....不管是人工码垛，还是传统的自动码垛技术和在线式码垛机均无法满足现代化企业多品种少批量的产品码垛要求，即缺乏处理多种产品的能力另外，随着大型物资批发配送中心的出现，需要为成千上万个的用高位码垛机，能够同时处理两种完全不同的物料，具有件的联合处理速度，通过增加编层和编垛模块，可以实现更多种产品的同时处理。现代机器人码垛技术作为物流自动化领域的门新兴技术，近年来，码垛技术获得高位码垛机，能够同时处理两种完全不同的物料，具有件的联合处理速度，通过增加编层和编垛模块，可以实现更多种产品的同时处理......”。

8、“.....将件件的物料按照定的模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储搬运装卸运输等物流活动。码垛有人工码垛和自动码垛之分。年代前，码垛工作都是由人工堆垛，人工码垛主要应用在物料轻便物料轻便尺寸和形状变化大吞吐量小的场合。当码垛吞吐量在件以上，人们采用些自动码垛方案来提高码垛效率。自动码垛不仅可以加快物流速度，保护工人的健康和安全而且可以获得整齐致的物垛，减少物料的损伤，提高叉车的搬运效率，增强处理的柔性。传统的自动码垛方式主要是为了在吞吐量恒定的情况下，从人机工程学的角度考虑，为了减轻工人在长时间地进行人工码垛作业时的弯腰疲劳和重复劳动疲劳......”。

9、“.....例如托盘操纵机剪式升降台工业操作机械手等。托盘操纵机的外形见图，该操纵机形似个升降台，具有可旋转的圆形操作台，利用弹簧其高度可以随着载重的变化而变化，使操作者可以以站立的姿势进行作业，消除了弯腰疲劳。这种操作机常常用于码垛具有相同重量的物料，获得统料垛的场合。剪式升降台在装配线上常常用来进行加载和卸载作业，作为个通用产品，它也可以应用在人工码垛作业中，其外形见图。在码垛具有不同重量的物料，获得不同料垛的场合，常常需要使用剪式升降台。在使用剪式升降台时，其高度需要人工控制，操作者需要围绕升降台进行作业。工业操作机械手的操作工况见图......”。