1、“.....总导向支撑设计为将有关数据代入进行计算总摩手臂惯性力的计算本设计要求手臂平动是,在计算惯性力的时候,设置启动时间，启动速度,总惯总惯不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用型密封，当气压缸工作压力小于。 气缸处密封的总摩擦阻力可以近似为封。 经过以上分析计算最后计算出气压缸的驱动力摩惯四气压缸工作压力和结构的确定经过上面的计算，确定了气压缸的驱动力，选择气压缸的工作压力确定气压缸的结构尺寸气压缸内径的计算，如图所示图双作用气压缸示意图当气进入无杆腔，当气进入有杆腔中，气压缸的有效面积故无杆腔有杆腔，......”。

2、“.....选择气压缸外径的设计根据装配等因素，考虑到气压缸的臂厚在，所以该气压缸的外径为活塞杆的计算校核活塞杆的尺寸要满足活塞或气压缸运动的要求和强度要求。 对于杆长大于直径的倍以上，按拉压强度计算设计中活塞杆取材料为刚，故，活塞直径,现在进行校核。 结论活塞杆的强度足够。 五气压缸的尺寸参数的确定根据夹紧力和驱动力的计算，初步确定了气压缸的内径为，行程为下面要确定气压缸的缸筒长度。 缸筒长度由最大工作行程长度加上各种结构需要来确定，即式中为活塞的最大工作行程为活塞宽度，般为为活塞杆导向长度......”。

3、“.....由密封方式定为其他长度，在此由于定位方式为定位块式，需要保留定的缸体冗余长度作为缓冲，以免在运动过程中损伤到缸体，所以取。 般缸筒的长度最好不超过内径的倍。 另外，气压缸的结构尺寸还有最小导向长度。 所以气压缸缸底厚度计算，本气压缸选用平行缸底，且缸底无气孔时，其中为缸底厚度为气压缸内径为实验压力为缸底材料的许用应力，气压缸选用缸体材料为号钢，。 ，所以选取厚度。 七齿轮齿条机构齿轮齿条在传动过程中会有自己所独有的运动特点齿轮传动用来传递任意两轴间的运动和动力，其圆周速度可达到，传递功率可达，齿轮直径可从不到到以上，是现代机械中应用最广的种机械传动......”。

4、“..... 齿轮传动用来传递任意两轴间的运动和动力，其圆周速度可达到，传递功率可达，齿轮直径可从不到到以上，是现代机械中应用最广的种机械传动。 寿命长，工作平稳，可靠性高能保证恒定的传动比，能传递任意夹角两轴间的运动。 齿轮传动与带传动相比主要缺点有制造安装精度要求较高，因而成本也较高不宜作远距离传动。 由于齿轮齿条传动，因此传动比为。 机身重量不大，选取输入功率为，转速为。 齿轮齿条参数设计如下材料选择由机械设计第八版表选择齿轮材料为，齿齿面硬度为真空吸盘吸持工件的动力学分析形态,按坐标形式大致可以分为以下种直角坐标型机械手圆柱坐标型机械手球坐标极坐标型机械手多关节型机机械手......”。

5、“.....定位精度较高,占地面积小，且根据本机械手坐标形式分本机械手的执行系统是手部机构。 手部机构形式多样，但综合其总体构型，可分为气吸式电磁式和钳爪式种。 根据本组合机床加工工件的特征，选择气吸式真空吸盘式手部结构。 常见的工业机械手根据手臂的动作少的自由度就能完成。 气液联合控制和电液联合控制则使系统和结构上很复杂，故采取气压传动方式。 本机械手是专用自动机械手，选择智能控制方式中的程序控制方式，这样可以使机械手的结构更加紧凑和完美。 作循环工件平放真空吸盘吸取工件大臂上升大臂回转手臂延伸真空吸盘放下工件手臂收缩大臂反转大臂下降。 四真空吸盘式气动机械手方案设计对于真空吸盘式气动的机械手......”。

6、“.....手臂升降行程范围手臂回转行程范围定位方式为定位块控制方式为点位式控制驱动方式为气压传动系统。 机械手的动进行动态分析。 三真空吸盘式气动机械手工艺方案设计套真空吸盘式气动机械手，它采用圆柱坐标型的运动形式，气压传动，系统控制。 功能原理先进，动作可靠，结构合理，安全经济，满足生产要求。 主要技术参真空。 这样的真空系统，尤其对于不需要大流量真空的工况条件更显出它的优越性。 括工作或夹具，并带动他们做空间运动。 臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。 如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。 因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右旋转升降或俯仰运动......”。

7、“.....从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。 因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。 行走机构有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。 驱动机构是工业机械手的重要组成部分。 根据动力源的不同,工业机械手的驱动机构大致可分为液压气动电动和机械驱动等四类。 采用气压机构驱动机械手,结构简单尺寸紧凑重量轻控制方便可获得较大的输出功率气体不可压缩，压力流量易于控制，反应灵敏控位精确等优秀特点。 控制系统分类在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。 大多数用插销板进行点位控制......”。

8、“.....采用凸轮磁盘磁带穿孔卡等记录程序。 主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。 五本课题设计的主要内容本设计课题名称为真空吸盘式气动机械手的设计，设计套真空吸盘式气动机械手，它采用圆柱坐标型的运动形式，气压传动，系统控制。 功能原理先进，动作可靠，结构合理，安全经济，满足生产要求。 性能特点机械手的动作循环工件平放真空吸盘吸取工件大臂上升大臂回转手臂延伸真空吸盘放下工件手臂收缩大臂反转大臂下降。 主要技术参数吸持力自由度数为运动形式为圆柱坐标手臂伸缩行程范围，手臂升降行程范围手臂回转行程范围定位方式为定位块控制方式为点位式控制驱动方式为气压传动系统......”。

9、“.....充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。 在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高可靠性。 本着科学经济和满足生产要求的设计原则，同时也考虑本次设计是毕业设计的特点，将大学期间所学的知识，如机械设计机械原理液压气动电气传动及控制传感器可编程控制器电子技术自动控制机械系统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中，使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化......”。