1、“.....使其具有，控制，运动控制和通讯联网等功能。容量。容量指用户存储器容量程序容量和点数两方面的含义，选择存储容量可按留出裕量。点数要留出裕量。输出点类型的选用。可提供种类型的输出继电器输出有触点，晶体管输出和晶闸管输出无触点，其中继电器的输出的价格便宜，适用的电压范围广，交直流电压类型均可，承受瞬对过电压和过电流的能力较强，对于不频繁通电的负载应优先选用此种而对于频繁通电的负载，则应采用无触点开关输出，即选用晶体管或晶闸管。将输入量依次分配给输入继电器，输出量依次分配给输出继电器，画出端子分配图。明确控制对象的控制要求......”。

2、“.....状态分析法和状态转移图等四种设计方法中的种进行梯形图的设计。根据梯形图写出指令。由于在本次毕业设计中选用欧姆龙系列型机，所以必须了解该机型的特点及内部资源的分配，该机型引用了电气控制系统中的术语，用继电器定义存储区中的位，将用户数据区按继电器的类型分为大类，即继电器区，内部辅助继电器区，专用继电器区，暂存继电器区，保持继电器区，定时计数继电器区和数据存储区。对各区的访问采用通道的概念，将各区划分为若干连续的通道，每个通道包含个二进制位，用标识符及或个数字组成通道号来标识各区的各个通道。数据区通道号配如表所示专用继电器中在本次设计中用到继电器，其内部编号从到......”。

3、“.....共个专用内部辅助继电器，继电器实现功能为当可编程序控制器开始运行时，接通个扫描周期，作初始化处理。用功能表图表示控制过程如图所示，用激活初步后，通过方式选择开关建立半自动和点动两个序列。当断开时，通过它的动断触点进入半自动工作方式。按夹紧按钮，系统按转台大臂小臂腕转腕摆送丝的顺序实现半自动循环。循环的最后工步完成后，就返回到预备状态，以备下次再做半自动或点动操作时能顺利进行。用内部辅助继电器„„分别代替工步。分配表与配线图根据控制要求，可将输入输出元件按下图分类并分配相应的点......”。

4、“.....使原为圆形的柔轮的，带凸缘的环型刚轮，杯形柔轮和由柔性轴承椭圆盘构成的波发生器，它通过端面牙嵌式联轴器与输出轴套相连。这种没有单独外壳的由三大基本构件形成个组合件的结构形式，使传动装置的结构更为简化和紧凑。谐等优点，已广泛用于工业机器人中。此次设计中分别在底座，大臂，小臂上用了三个谐波减速器。目前工业机器人中常用的谐波减速器有三种型式。此次设计选用的是带杯形柔轮的谐波传动如图所示......”。

5、“.....体积小，质量轻步进电动机，混合式步进电动机即是种兼有反应式机械设计手册版页底座电机选用型号，如下表型号步距角相数驱动电压相电流静转距空载启动频率空载运行频率服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置，能够精确地控制机械臂关节轴的运动，它的工作状态平稳，旋转速度可以连续调节，对加速和减速指令都能迅速作出反应。在机械手的电动机设计计算过程中，采用混合式步服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置，能够精确地控制机械臂关节轴的运动，它的工作状态平稳，旋转速度可以连续调节，对加速和减速指令都能迅速作出反应......”。

6、“.....采用混合式步进电动机，混合式步进电动机即是种兼有反应式机械设计手册版页底座电机选用型号，如下表型号步距角相数驱动电压相电流静转距空载启动频率空载运行频率转动惯量相电感重量底座上谐波齿轮传动的设计谐波减速器在机器人中的应用由于谐波减速器装置具有传动比大承载能力强传动精度高传动平稳效率高，体积小，质量轻等优点，已广泛用于工业机器人中。此次设计中分别在底座，大臂，小臂上用了三个谐波减速器。目前工业机器人中常用的谐波减速器有三种型式。此次设计选用的是带杯形柔轮的谐波传动如图所示，是由三个基本构件组成的，带凸缘的环型刚轮，杯形柔轮和由柔性轴承椭圆盘构成的波发生器......”。

7、“.....这种没有单独外壳的由三大基本构件形成个组合件的结构形式，使传动装置的结构更为简化和紧凑。谐波减速器工作原理谐波齿轮传动的工作原理如图所示，若刚轮为固定件，波发生器为主动件，柔轮为从动件。当将波发生器装入柔轮内孔时由于波发生器两滚子外侧之间的距离略大于柔轮内孔直径，使原为圆形的柔轮产生弹性变形成为椭圆，使其长轴两端的齿与刚轮齿完全啮合。所组成的机器人控制装置硬件和软件末端执行器机器人完成作业所需的外部设备装置或传感器。所用的外部设备均由机器人的控制系统管理。手臂和手腕是机器人操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成......”。

8、“.....但多数机器人的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，般由个自由度组成，工业机器人般为个自由度。由于机器人具有多自由度手臂手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，这也是区别于般自动机的特点。机器臂的控制在电动伺服系统中，驱动机械臂各关节的是步进电机或直流伺服电机。步进电机从驱动器得到系列脉冲信号，每个脉冲信号使步进电机轴产生定的角位移。般不需要反馈回路和位置编码器，控制比较简单。采用直流伺服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置，能够精确地控制机械臂关节轴的运动，它的工作状态平稳，旋转速度可以连续调节，对加速和减速指令都能迅速作出反应......”。

9、“.....般有个自由度，使位于机械臂末端的手爪产生俯仰摆动和绕自身轴线的转动，这些运动的合成，使机器人的手部相对于操作对象形成灵活的工作姿态。机器人的手部装置又称末端执行器。根据作业性质不同，机械臂末端的执行器有不同形式。焊接机器人和喷涂机器人的末端分别为固定焊枪和喷枪的夹具。搬运大件光整平板的机器人般采用真空吸附式末端执行器，利用吸盘内压力与大气压力之间的差值产生吸附作用力。对于般的物料搬运和装配机器人，末端执行器为种类繁多的机械夹持器，用机械手指的闭合和张开来夹紧和释放工件。运送铁磁物质的机器人还可以将电磁吸盘作为末端执行器......”。