1、“.....说明小车偏左，则小车右拐前进如果小车右侧压线，说明小车偏右，则小车左拐前进如果小车没有检测到黑线，说明前面没有路，则小车后转度，返回如果小车三个传感器都检测到黑线，说明小车走到十字路口，则再判断火焰传感器的信号。如果火焰传感器的信号显示火焰在小车的前方，则小车继续前进如果检测到火焰在小车的左方，则小车左转度，沿黑白线继续前进如果小车检测到火焰在小车的右方，则小车右转度，沿黑白线继续前进如果小车检测到火焰在小车的后方，则小车后转度，沿黑白线继续前进。寻迹模块程序流程图如图所示，火焰传感器模块程序流程图如图所示。图寻迹模块图判断火源位置模块逼近火源程序软件流程图当远红外探头探测到火源时，这时机器人启动逼近火源程序，逼近火源......”。

2、“.....降低行走速度。当左远红外探头返回值大于右远红外探头返回值时，这时机器人向右转，因为火源靠近机器人的右边，当到达灭火控制白线时，机器人停止准备灭火程序。逼近火源同时探测是否到达灭火控制白线流程图如下检测左右远红外探头数值检测地面灰度地面灰度返回值小于设定值停止到达白线左或右远红外探头返回值小于设定值降低速度左红外探头大于右红外探头返回值右红外探头大于左红外探头返回值右转左转图逼近火源流程图逼近火源并启动水泵灭火软件流程图这个子程序，调用到上面的逼近火源程序，当机器人发现火源，启动逼近火源程序，逼近过程中探测到白线，则停止前进，开始灭火，为保证灭火可靠，喷水的同时对准火焰摆动喷头，当左右远红外探头返回值样时......”。

3、“.....当两个不样时，说明火未被扑灭。若左远红外探头返回值大于右远红外探头返回值，机器人右转下，继续灭火，反之左转，火扑灭后，转到回家程序。流程图如下柳辉灭火机器人结构设计与控制到达灭火白线后退段距离启动水泵左右晃动喷头左右红外探头返回值都大于设定值左红外探头大于右红外探头返回值右红外探头大于左红外探头返回值火扑灭喷头右转继续灭火喷头左转继续灭火回家暂停暂停检测左右远红外探头返回值图逼近火源并灭火流程图部分功能代码小车转向代码电机启动左转柳辉灭火机器人结构设计与控制右转右大转左大转停止后退小车寻迹代码高电平时间档,共个档位指示灯前进柳辉灭火机器人结构设计与控制左转左大转右转右大转停止检测不到黑线时查看上个状态......”。

4、“.....组装合适的电机及电机驱动板，自制探测器，并利用开发板做控制驱动小车。但自己制作的小车，车体会比较粗块电源模块六个模块。首先利用红外对路面信号进行探测，利用火源传感器检测火源信号，两种信号经过处理之后，送给单片机控制模块进行实时运算，输出相应的信号给驱动电机模块驱动电机转动，从而控制整个小车的运动为动力源输出图齿轮箱展开图柳辉灭火机器人结构设计与控制第三章方案设计与论证总体设计方案总体方案为整个电路分为驱动电机模块红外寻迹传感器模块单片机控制模块火源传感器模块水泵模的转速转化成我们所需要的适当的速度就需要个降速传动机构，图中的齿轮箱实现了这功能......”。

5、“.....传动比可以用两个齿轮的齿数来定义为主动齿轮的齿数为从动齿轮的齿数输出的速度可以表达施去掉最大最小，取均位的滤波方法。机器人的碰撞传感器声音均使用转换器，非常方便。传动结构齿轮箱在机器人用到的齿轮箱如图所示，在能力风暴机器人上使用的是两个直流电机，要将直流电机固定的特色，机器人中用输入捕捉计码盘信号，用输出比较功能控制直流电机。的转换器具有个输入通道和四个转换结果寄存器，能够次完成四路转换或连续对同路采样转换次的功能。后种功能可以方便实能定时器系统，晶振，定时器频率为周期，个输入捕捉，可测量脉冲数量，脉冲周期宽度和相位等个输出比较，可输出信号，可以完成各种定时控制功能，有定时器溢出中断功能。高性能定时器是个通用......”。

6、“.....两个位变址寄存器个位条件寄存器，个位堆栈指针和程序计数器指令系统，共多条指令位加减乘除指令。的位高性本知识为了实现对机器人的控制，首先我们要对机器人的控制器有所了解，生产的，使我们以极少的周边芯片获得了齐全的功能，个模拟口，个输入捕捉，个输出，位地址，位数据总线，串口，以及章能力风暴机器人的基本构成外形构造能力风暴机器人的基本构造如图及图图能力风暴机器人侧视图图能力风暴机器人俯视图柳辉灭火机器人结构设计与控制主板主板布局图如下图主板布局图的基器以及它的软件开发平台，围绕控制机器人迅速稳定的完成灭火任务，测试传感器的基本参数，合理的布置传感器，编制程序，并调试最终能够控制机器人快速稳定地完成灭火任务......”。

7、“.....围绕控制机器人迅速稳定的完成灭火任务，测试传感器的基本参数，合理的布置传感器，编制程序，并调试部分功能代码结论致谢参考文献柳辉灭火机器人结构设计与控制第章绪论课题来源与意义随着时代的发展，机器人已经不是个陌生的名词了，现在的电影大片中经常性的出现机器人，它们存在于工厂，普通人的家里，科技研究所，马路上等等，它们有智能的也有非智能的，有人型也有普通机械式的，其中对我们这代人来说印象最深刻的就要是风靡时的好莱坞电影大片变形金刚，里面的机器人不但可以变身而且它们有自己的思想，是智能机器人但又高于智能机器人，它们近乎是个个完整的独立的人。现实生活中，机器人的运用也非常广泛，就马航失联事来说......”。

8、“.....象征了华夏民族伟大的智慧的结晶。总之，如今的时代方方面面有着的机器人的身影。近几十年中，大量的高层地下建筑与大型的石化企业不断涌现。由于这些建筑的特殊性，发生火灾时，不能快速高效的灭火。为了解决这问题，尽快救助火灾中的受害者，最大限度的保证消防人员的安全，消防机器人研究被提到了议事日程。而机器人技术的发展也为这要求的实现提供了技术上的保证，使得消防机器人应运而生。目前智能机器人比赛在高校进行的如火如荼，很多高校都有自己的机器人协会及研究中心。利用各类机器人平台还可以完成本科生研究生的毕业课题研究。我的毕业课题就来自于能力风暴智能机器人比赛......”。

9、“.....本课题完成的就是灭火机器人结构与控制系统的研究。课题背景从二十世纪八十年代开始，世界许多国家都进行了消防机器人的研究。美国和苏联最早进行消防机器人的研究，而后日本英国法国等国家都纷纷开展了消防机器人的研究，目前已有多种不同类型的消防机器人用于各种火灾场合。柳辉灭火机器人结构设计与控制我国从八十年代末期开始消防机器人的研究，公安部上海消防研究所等单位在消防机器人的研究中取得了大量的成果，自行式消防炮已经投入市场，履带轮式消防灭火侦察机器人也于年月通过了国家验收。但是，我国消防机器人的研究还处在初级阶段，还有许多有待研究的问题。比如，高层建筑发生火灾时，消防人员不可能在短时间内到达高处的火灾发生地点，在地下建筑中......”。