1、“.....则小车走过的路程为语音识别电路的设计我们采用的语音播放和语音辨识的电路与凌阳单片机的接口电路如图所示。该电路非常简单，是凌阳公司的标准电路。单片机音频接口图语音播放与辨识电路无线收发模块的实现是对带地址数据编码功能的无线遥控发射接收芯片。其中发射芯片将载波振荡器编码器和发射单元集成于身，使发射电路变得非常简洁。接收芯片是非锁存型位数据输出，有位地址编码，有效防止了各个无线模块之间的干扰。无线收发模块结合编解码芯片可以将单片机发出的数据经过编解码经由无线数据收发模块发射出去。这样的无线收发模块具有发射距离远，抗干扰性强的特点。同时具有位地址编码......”。

2、“.....无线发射模块的电路图如图所示图无线发射模块软件实现主程序流程图我们所设计的软件的主程序流程图如图所示系统初始化，小车前进中间两个对管是否全白否右转是前进并在行进间用近视传感器检测火源是否检测到火焰停车，灭火计灭火数目是返回处否右转在的线上边前进边检测火源图主程序流程图基于这种算法，我们可以走较少的路程灭掉个甚至更多个火源，且工作性能稳定。我们用近视传感器和远视传感器交替使用，避免了误检测的情况的出现。试验验证，本系统灭火效果良好。灭火子程序流程图当小车检测到火焰时，由于有障碍物的存在，需要对不同坐标上的火焰分别进行判断......”。

3、“.....舵盘转向，灭火近视传感器小车转向相应分支远视传感器返回原地寻找火源判断检测到火焰时的坐标关闭寻迹驱动坐标为奇数更正坐标值后退至上个交点处打开寻迹驱动等待车到交点处坐标为偶数转弯仅使能近视火焰传感器查询中间传感器以计算坐标在火焰处停下，延时，灭火图灭火子程序流程图传感器数据处理及寻迹程序流程我们用个字节的个位来代表车底的个光电传感器。用每个位来代表当前传感器的检测状态。我们给每个光电传感器赋予不同的权值。对于同列的三个传感器来说，中间传感器的权值位，两侧传感器的权值分别为和。检测时，我们首先得到检测到白线的传感器的数目和位置......”。

4、“.....然后再与传感器的数目相平均得到权值的均值。由均值的值就可以得到小车的当前状态，进而可以根据状态控制电机从而实现小车的寻迹。当权值的均值等于时，就可以知道小车在白线得正上方。当得到得权值大于时就可以知道小车现在在白线的偏右侧。权值大于时又有和两种情况。此时给右轮加速也分为两种情况权值为时启动级加速权值为时启动二级加速。二级加速比级加速的时间稍长，因为权值为时小车偏离白线的距离较远。这样通过级或者二级加速就可以调节小车回到白线的上方。当得到的权值小于时就可以知道小车现在在白线的偏左侧，给左轮加速同样分为级加速和二级加速就可以使小车回到白线的上方......”。

5、“.....程序思路清晰，程序执行结果较好。该检测传感器子程序的流程图如图所示检测是否灭掉火返回处图传感器信息处理子程序流程图系统功能测试测试仪器及设备表测试仪器设备清单仪器名称型号用途数量机联想调试及下载程序数字万用表测量各电路工作情况秒表记录时间功能测试打开寻迹驱动获得传感器信息计算总权值判断权值均值左右轮同速与传感器数目相平均判断判断右轮级加速右轮二级加速左轮级加速左轮二级加速基本功能测试在场地上没有放置蜡烛，小车从启动区启动。走到第列后竖直到底，然后返回场地中间的横向白线处，按照横向白线走到场地的尽头后转弯度......”。

6、“.....但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定稳定，舵机直流电机工作互不影响，且电池的体积较小，能够满足系统的要求。综上考虑，我们选择了方案。寻迹传感器模块方案用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射稳定。因此我们放弃了此方案。方案采用节可充电式锂电池为直流电机供电，用节锂电池经过的电压变换为单片机和传感器供电。再用节锂电池经另套电压变换电路为舵机供电。能够自动计算和显示路程。能够用不同声音对不同的状态进行报警。其他说明小车尺寸小于，所用电源电压小于等于。控制电机类型不限，其安装位置及安装方式自定。灭火方式不限......”。

7、“.....小车不能完全离开场地。允许次重启动机会。蜡烛高度厘米。蜡烛置于方框的中间位置。障碍物尺寸，且位置固定。试验场地可采用黑胶皮，网格线可采用宽度为的白色单面胶纸，测试时可自带。模块方案比较与论证根据题目要求，本系统主要由控制器模块电源模块寻迹传感器模块火焰传感器直流电机及其驱动模块灭火风扇及其驱动模块舵机模块语音模块车载显示模块无线收发模块以及液晶显示模块等模块构成。本系统的方框图如图所示图系统方框图为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。车体设计方案购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮电机及其驱动电路。但是般的说来......”。

8、“.....这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动车般都是前轮转向后轮驱动，不能适应该题目的方格地图，不能方便迅速的实现原地保持坐标转度甚至度的弯角。再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车般都价格不扉。因此我们放弃了此方案。方案自己制作电动车。经过反复考虑论证，我们制定了左右两轮分别驱动，前后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，前后装两个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转......”。

9、“.....在安装时我们并不把两个万向轮装在个平面上。当小车前进时，左右两驱动轮与前万电源模块控制器模块寻迹传感器模块火焰传感器模块电机驱动前进转向模块灭火风扇及其驱动模块语音模块无线发射模块无线接收模块语音模块显示台显示模块避障模块车载显示模块测速计程模块向轮形成了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现前后两轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心的偏移，后万向轮起支撑作用。对于车架材料的选择，我们经过比较选择了铝合金。用铝合金做的车架比塑料车架更加牢固，比铁制小车更轻便，美观。综上考虑，我们选择了方案......”。