1、“.....作为液压执行元件，满足此处的驱动力要求是轻而易举的，要解决的关键问题仍然是它的结构设计能否有足够的刚度来抗倾覆。这里同样采用了导向杆机构，围绕垂直升降液压缸设置两根导杆，较好的解决了这问题。液压缸强度的较核缸筒壁厚的较核当时，液压缸壁厚的较核公式如下式中，为缸筒内径为缸筒试验压力，当液压缸的额定压力时，取为为缸筒材料的许用应力，，为材料抗拉强度，经查相关资料取为，为安全系数，此处取带入数据计算，上式成立。因此液压缸壁厚强度满足要求。活塞杆直径的较核活塞杆直径的较核公式为式中，为活塞杆上作用力为活塞杆材料的许用应力，此处带入数据......”。

2、“.....因此活塞杆的强度能满足工作要求。选择液压元件液压缸的选择。通过计算和分析，最后决定选择轴向地脚型液压缸。如图所示。图轴向地脚型液压缸控制元件的选择根据系统最高工作压力和通过该阀的最大流量，在标准元件的产品样本中选取各控制元件。这部分在考虑具体的作业时根据详细的要求再结合具体情况进行详细，这里暂从略。油管及其他辅助装置的选择查阅设计手册，选择油管公称通径外径壁厚参数液压泵出口流量以计，选取液压泵吸油管稍微粗些，选择其余都选为确定油箱的容量般取泵流量的倍，这里取为倍，有效容积为液压系统性能的验算绘制液压系统图后，进行压力损失验算。因为该液压系统比较简单，该项验算从略......”。

3、“.....效率比较高，功率小，发热少，油箱容量取得较大，因此，不再进行温升验算。第章机械手控制系统的设计机械手控制系统硬件设计机械手的动作有水平手臂的伸缩，垂直手臂的升降，以及执行手爪的加紧与松开。其中，垂直升降和水平伸缩有液压实现驱动。而液压缸又由相应的电磁阀控制。其中，升降分别由双线圈的两位电磁阀控制，例如，当下降电磁阀通电时，机械手下降当下降电磁阀断电时，机械手下降停止。只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升而当上升电磁阀断电时，机械手上升停止。而水平方向的伸缩主要由电液伺服阀伺服驱动器感应式位移传感器构成的回路进行调节控制。而执行手爪的加紧与放松，通过柱塞缸与齿轮来实现......”。

4、“.....当线圈不通电时，柱塞液压缸不工作，当线圈通电时，柱塞液压缸工作冲程，手爪闭合，柱塞液压缸工作回程，手爪张开。机械手的作业流程机械手的作业动作流程如图所示原点水平前伸竖直下降夹紧竖直上升水平前伸竖直下降松开竖直上升水平后缩图发动机曲轴搬运机械手工作流程图从原点开始，按下启动键，水平液压缸开始前伸并进行伺服定位，前伸到位后，停止前伸下降电磁阀通电，同时手爪柱塞缸电磁阀也通电，机械手下降，同时张开手爪，下降到位后碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止，同时手爪夹紧，抓住工件上升电磁阀通电，机械手开始上升，上升到位后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电......”。

5、“.....前伸到位后，停止前伸接着下降电磁阀通电，机械手下降，下降到位后，碰到下限行程开关，下降电磁阀断电，下降停止机械手松开手爪，准备离开接着大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制微型计算机控制，采用凸轮磁盘磁带穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。机械手的生产应用简构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同,工业机械手的驱动机构大致可分为液压气动电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单尺寸紧凑重量轻控制方便。控制机构在机械手的控制上，机构主要是直线液压缸摆动液压缸电液脉冲马达伺服液压马达交流伺服电动机直流伺服电动机和步进电动机等......”。

6、“.....本设计采用二指的构造，直线液压缸。驱动机构驱动机以适应操作的需要。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。总之，机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行以转动开闭手指。机械手手部的构造系统模仿人的手指，分为无关节固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指三指四指等，其中以二指用得最多......”。

7、“.....机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术......”。

8、“.....这种新技术发展很快，逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学机械学电器液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分的代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求......”。

9、“.....从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得定的效果，受到机械工业的。机械手是种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强......”。