1、“.....电机同定板材料选用，尺寸据电机的尺寸而定。电机与同定板的联接使用个的标准螺钉。同定板与底盘的联接使用个的六角头螺栓，分布如左图。轴设计与校核总体设计本次设计的电动轮椅中共有两根轴，材料均为号钢，调质处理，号钢的，其屈服极限为，对塑性材料有弯曲，扭转，挤压，剪切。因号钢许用拉应力为，为安全系数，对塑性材料通常取，故，。其设计如下轴的扭转强度条件为则有，取，则，取与轮配合的轴径为。轴的结构设计根据轴的直径选择相应的键，从而确定键槽尺寸,此轴中间段只要般的粗糙度即可......”。

2、“.....其余的保证普通精度即可。轴的校核此轴主要受扭矩作用，所以只要对轴进行扭转应力强度校核即可，查阅参考文献可知校核公式为。轴的两端为危险截面，应对它进行扭应力强度较核式中。代入数据可得。由此可知强度符合要求，设计合理。带设计确定计算功率由机械设计表查得工作情况系数，故选择带类型根据由机械设计图可知，选用型带确定带轮的基准直径并验算带速初选小带轮基准直径,查表大带轮直径，得出验算带速因为，故带速合适。确定带的中心距和基准长度由式得......”。

3、“.....得取根带。计算单根带的初拉力的最小值由机械设计表得型带的单位长度质量，所以应使带的实际初拉力。计算压轴力压轴力的最小值为带轮的结构设计因为带轮直径较小故采用实心式，取带轮宽为。车轮半径尺寸研究图车轮半径尺寸的车轮半径是凸在单轮模式如图，腿的运动模式在步中，当移动时所示，后面的步骤获得关注。开始时，我觉得最低值。车轮半径小移动在腿部模式轮心理的优点是在接触工序在该过程中......”。

4、“.....级摆动，图步幅车轮半径或以骑差异，和是必需的。所需的步幅在车轮半径的差异但我示于左图的变化如何。步幅实现由移动转向轴调整，但文学硬脂酸更多所需的操作量的运作调整轴的静态稳定性影响的脚的模式，如尽可能小然而，凹凸轮模式到个较小的车轮半径地面移动性降低。我这里的凸块我觉构越障功能般功能腿机制有利于示于下表。当所有四个接触点。四是最小数目，以维持其稳定性当它提出了条腿支撑它的身体其他三条腿连接到每个车轮的前端的条腿，因为在很多情况下，没有足够的空间可设置的腿和车轮单独的机器人身体上......”。

5、“.....因为这两个车轮和腿是必要的崎岖地形的机器人，这类机器人，同时具有高速和高非结构化地形的适应性提出了机器人在地面上有机构是很简单的。在此轮椅系统有四个活动轮，只有五个活动轴，而机器人可以直接移动通过部分的水平的地形。当遇到障碍物的时候它可以像个机器人移动也走在台阶上像腿式机器人，尽管组成的机械结构简单。结构分析实现转向抬腿前进三个基本运动单元。具体方案总体方案本设计方案中的轮腿式机器人它是具有足够的流动性简单的机构为目标的环境中，其作用机理是不同的从那些其他的移动机器人。四个车轮被安装在每个腿尖......”。

6、“.....第三，对控制方式容易实现。任意时刻轮椅四轮同步驱动行走，转向和抬腿都由单独的电动机驱动，这样就能准确控制移动轮椅的行走状态。国内外发展现状国外对爬楼梯装置的研究开始得相对较早，最早的专利是年美国的发明的爬楼梯轮椅。此后，各国纷纷开始投入此项研究，其中美国英国德国和日本占主导地位，技术相对比较成熟，且有些产品已经投入市场使用。我国对此类装置的研究虽然起步较晚，但近年来也涌现了很多这方面的专利，然而投入实际使用的还很少。日本千叶工业大学开发出了款全新的轮椅，这个轮椅的独特之处就是能够轻易地在不公正的地面上使用。这款轮椅配有排感应器来探测障碍和地面变化......”。

7、“.....借助于四轮驱动和五轴的结构设计，该款智能机器人轮椅能够完成多种难度动作。平常，它像普通的轮椅样通过滚动前行，但是如果碰到台阶或者沟道的话，它的轮子就可以变得像腿样通过障碍。使用者需要做的仅仅是通过操纵杆告诉它往什么方向移动，这个智能机器人轮椅会自动评估周围的地形然后做出正确动作。当然如果路面不平的话，它会自动控制座椅确保它保持水平。方案选择常见方案轮组式轮组式的特点是每个轮组依照星形轮的方式进行运动平地行驶时，各小轮绕各自轴线自转爬楼梯时，各小轮起绕中心轴公转。内蒙古民族大学物理与机电学院的苏和平等人借鉴了的爬楼方式，采用星形轮系作为爬楼梯机构......”。

8、“.....改轮椅爬楼时需要人工辅助或者楼梯扶手的辅助支撑，使其能调整重心的位置，安全爬楼。图双联星形爬楼梯轮椅图图双联星形爬楼梯轮椅改进图履带式履带式爬楼梯装置的原理类似于履带装甲运兵车或坦克，技术较成熟，操作简单，行走时重心波动很小，对楼梯的形状尺寸适应性强。英国公司开发的种电动轮椅车，底部是履带式的传动结构，可爬楼梯的最大坡度为度，上下楼梯速度为每分钟个台阶。法国公司生产的电动爬楼梯轮椅，它的底部有四个车轮供正常情况下平地运行使用，当遇到楼梯等特殊地形时，用户通过适当操作将两侧的橡胶履带缓缓放下至地面，然后把这四个车轮收起......”。

9、“.....图履式机器人腿式早期的爬楼梯装置般都采用步行式，其爬楼梯执行机构由铰链杆件机构组成。上楼时先将负重抬高，再水平向前移动，如此重复这两个过程直至爬完段楼梯。步行式爬楼梯装置模仿人类爬楼的动作，外观可视为足式轮椅，采用多条机械腿交替升降支撑座椅爬楼的原理。复合式现今，爬楼装置个研究创新点是将上述的轮组腿式履带机构相互结合，吸取各自的优点。比较广泛的组合思路有以下两种是轮履腿履复合。比如中国科学技术大学精密机械与精密仪器系研制的种小型全自主多种移动方式相融合的复合式越障轮椅。二是采用了轮履复合如图所示和轮腿履带复合如图所示等结构......”。