1、“.....不同材料的弹性模量差别很大。重量轻机器人转动变形中所需要的驱动力矩直接和转臂重量相关，所以它影响着电机的选择。因此我们应该选择高弹性模量低密度的材料。阻尼大选择机器人的材料不仅要求刚度大，重量轻，而且希望材料的阻尼尽可能大。机器人转臂经过运动后，要求能平稳的停下来。可是在终止运动瞬间构件会产生惯性力和惯性力矩，构建自身又具有弹性，因而会产生残余振动。从提高定位精度和传动平衡性考虑，希望采用大阻尼材料或采取增加构件阻尼的措施来吸收能量。材料经济性材料价格是机器人成本价格的重要组成部分。此次设计的核环境下机器人所选用的是铝合金材料。铝是非磁性金属......”。

2、“.....尤其适用于核辐射区域。铝合金材料重量轻，价格适中，虽然弹性模量不太大，但是材料密度小，铝的密度约为。故之比可与钢材相比。总的来说铝合金材料有下优点铝比重小，重量轻，可以用来代替钢铁。它不仅能使设备重量减轻很多，而且强度高，不怕腐蚀，因而用途广泛。铝的强度不算低，当加入少量铜锰硅镁等元素形成合金后，其强度又显著提高，经过定的处理，甚至超过了些钢的强度，但重量却比钢轻很多。铝的导电性能也很好，虽比铜要差却好于铁，但它的质量只有铜的倍，并且铝导线散热快，能通过较大电流而不会被烧坏。再加上价格便宜。铝的导热性能好，几乎是铁的倍......”。

3、“.....可压成薄板或拉成细丝。铝容易与氧发生反应而在表面生成层坚韧的氧化膜。这层膜性质稳定，有较强的抗腐蚀能力，因而防腐能力强。履带的选择针对此次关于核机器人机动性可控性和稳定性的要求，设计了类似于同步带的行走履带，履带内齿面为同步带标准齿形，外齿面着地面采用矩形截面齿形，以提高其攀越障碍的能力。工作时，带齿与带轮的齿槽相啮合，是种啮合运动，因而具有带传动的优点，如耐屈挠性能伸长率小强力高等。主履带图采用环型无接头履带，内部有加强钢丝，无接头，整体抗拉强度高。同时节距稳定性强，误差少。工作过程中节距不发生变形或位移......”。

4、“.....机械传动功率损失少，延长了机器与橡胶履带的寿命。而且伸长率极低。环型无接头橡胶履带的伸长率仅仅是钢丝帘线的伸长量，数值非常小。处理辐射物质等工作，从而使作业人员远离核辐射区域以避免受到辐射危害，减少人员伤亡和经济损失。二核环境机器人功能要求和技术要求核环境机器人应用研究选用合适的核防护措施是保证机器人能够正常工作的关键。研究意义通过研究种具有较强通过性以及越障能力的可防核辐射危害的机器人，并使其具有可操纵的执行机构，以实现在远距离操控的前提下控制机器人进入核辐辐射照射下具有足够的工作寿命，这是此次研究的关键部分。如果机器人不具有足够的核防护能力......”。

5、“.....核辐射会影响机器人内部的电子元件以及控制系统等，从而使机器人失去工作能力。因此进而进行优化设计。越障能力分析是分析和检验机器人是否满足具有较强的越障能力，是否具有较强的通过性以适应在较差的地形环境下工作而不会抛锚。另外，由于所设计的机器人需在核辐射环境下工作，如何使机器人在核三维建模越障分析及核防护措施是此次研究的主要内容。核机器人的机械结构设计是此次设计的基础，合理的机械结构设计可以满足设计要求，提高机器人的性能。通过对机器人进行三维建模可以直观的了解机器人的结构设计力强。可以保证其在核环境下的生存能力适应能力强......”。

6、“.....降低了机器人的移动重心，保证了机器人的移动稳定性，另外重量轻便于携带。其中，核环境机器人的机械结构设计能力。综上所述，核环境下机器人要完成既定任务应具体有以下几方面需求移动灵活敏捷。可在城市或野外等路面究现状据资料文献记载，美国日本法国等发达国家早在上个世纪四十年代就开始研发并研制成功了些可以应用在核环境下的机器人，并在当地的核电站进行了验证，取得了定的成果，其中具有代表性的机器人有在美国，四十年代末阿贡实验室研制了第台用于核工业的机械手，取名，后期研制出核环境机器人系列机器人在日本，年早稻田大学研制出了世界上第台双足行走机器人在欧洲......”。

7、“.....研制出了用于核反应堆检查的机器人。最近年，由于核电站的迅速发展，各国政府对核电站日常维护和事故处理及其重要的核机器人的发展也越来越受到重视，纷纷制订了研究开发核工业机器人的计划，提供财政支持，呈现了派繁荣景象。如由美国能源部组织佛罗里达密歇根田纳西和德克萨斯四所大学以及橡树岭国家实验室联合制订的美国先进反应堆用机器人发展计划，这个计划的目的是开发机器人进行危险作业，减少工人在辐射环境下作业或停留的时间，以便高效经济地监督维修和修复核装置或其他设备。另外，日本和法国也有各自的核工业机器人发展计划。经过几十年的技术发展和积淀......”。

8、“.....技术更先进的核环境机器人，这些机器人真正实现了远距离控制，如美国公司用于核环境检测的机器人，德国的系列，意大利，等人研制成功的应用于危险核环境下的多功能机器人，法国公司研制的可对核屏蔽热室进行放射性检测的核电站机器人等。这些机器人可以通过电脑遥控，具有很好的越障性能，不仅能行走转弯，还可以翻越高的障碍物。它们主要应用于处理放射性物质泄漏事故和更换失灵的系统零部件等。另外，值得提的是，日本在福岛核危机中使用了款高辐射区域人员无法工作的专用机器人图。是由日本核安全技术中心在日本东海村核燃料加工厂核辐射事故发生后而研制的，体积为，约磅重......”。

9、“.....靠两条履带驱动行走，每分钟可走米，时速最高可达千米。另外，它还配有支机械手用于移动障碍物和收集样本。共分为两种型号红色和黄色。红色那台配备辐射探测摄像机温度湿度传感等。黄色那台则用于收集粉尘样品和检测可燃气体。两台机器人的外表都拥有辐射遮蔽层，用于辐射环境下工作，其内部电子电路不会受到干扰和破坏。当然两台机器人也少不了人类对其进行操控，最远操作距离可达公里。国内研究现状国外在较早时期就积极开展防核机器人的研究工作，而我国在这方面研究开展较晚。为了赶超国外先进技术和满足国内核机器人的需求......”。