1、“.....是旋转电机固定板，是旋转轴电机底座。各部分焊接而成，构成固定的基本骨架。装上电机后，电机带动联轴器再通过联轴器带动转动轴，轴再带动爪转动。联轴器需要外购，转动轴的设计如下图柔性加工系统仓储及输送单元图旋转轴图旋转轴采用号钢，在这个转动过程中转矩不大能够满足强度要求。为了满足机械爪转动位置的精确轴的加工相对要求较高。电机通过连轴器传递转矩带动转动轴转动，连轴器选择的规格是，如下图所示浙江理工大学本科毕业论文图联轴器图对于机械爪需要能够稳稳地托住托盘。而且所托的毛胚件重量不会超过，因此材料选择号钢能够满足强度的需要......”。

2、“.....厚度为也能方便的伸入托盘底部。有以上主要零件之后机械爪就呼之欲出了。其装配图如下图所示浙江理工大学本科毕业论文图机械爪装配图码垛机各部分抖设计完成后就可以对整个码垛机进行装配装配图如下图所示柔性加工系统仓储及输送单元图码垛机装配图主要元器件介绍步进电机步进电机是种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度称为步距角，它的旋转是以固定的角度步步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量......”。

3、“.....从而达到调速的目的。步进电机可以作为种控制用的特种电机，利用其没有积累误差精度为的特点，广泛应用于各种开环控制。步进电机驱动器步进电机的运行要有电子装置进行驱动,这种装置就是步进电机驱动器,它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移,或者说控制系统每发个脉冲信号,通过驱动器就使步进电机旋转步距角。所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。所以，控制步进脉冲信号的频率，可以对电机精确调速控制步进脉冲的个数，可以对电机精确定位目的......”。

4、“.....我在这里简单介绍下。在流水线上，颜色识别单元通过识别毛胚颜色发出信号给外部系统，系统发出指令给加工中心，由加工中心设置的尺寸对零件进行加工。此外，尺寸检测单元在对零件尺寸检测后发出指令给外部控制系统，外部控制系统控制码垛机，由码垛机将零件放入指定位置。总线控制系统组网图控制系统由台主控计算机台计算机台嵌入式运动控制器台组成。通过总线同主控计算机控制中心做数据交换......”。

5、“.....首先是因为立体仓库次性投入较大，其运行所需的设备有叉车电脑集成信息控制系统等都需要很高的成本其次，制造企业很多都存在搬迁难的问题。随着我国制造业和物流业的相比，在国内大多企业当中所用的立体仓库还存在很大的差距。首先是硬件设备达不到要求，这样就造成了效率慢，对于物流行业来说，仓储作为重要组成部分之，已经越来越多的运用到物流中心。效率慢直接导致物流成本提物放到自动化系统规定的位置。取货......”。

6、“.....国内立体库发展目前，在国内多家企业中立体仓库已经得到了广泛的运用。立体库以其节约空间，便于管理等优势得到众多企业的青睐。但是与国外行和处理速度快，同时能方便的纳入物料管理系统。计算机控制，便于清点和盘库，减少库存。立体库的功能收货，仓库从供应商或生产车间接收各种材料半成品或成品，供生产加工装备配之用。存货，将写下的货取下,尺寸比合格品小的报废处理，合格品运送到立体库中去。如此重复工作。浙江理工大学本科毕业论文第二章立体库的设计立体库的优点及功能立体库的优点多层储存，节约占地面积，提高空间利用率。自动存取......”。

7、“.....通过控制电机反转将零件运送到第个对射开关处，电机停下。检测单元完成对零件的检测后发出信号，电机继续转动将零件运送到第对对射开关处......”。

8、“.....新产品不断涌现，产品的复杂程度也随之增加，而产品的市场寿命日益缩短，更新换代加速，中小批量生产占有越来越重要的地位。面临这新的局面，必须大幅度提高制造柔性和生产效率，缩短生产周期，保证产品质量，降低能耗，从而降低生产成本，以获得更好的经济效益。柔性制造系统正是在这种形势下应运而生的。从机械制造行业来看现在不仅能完成机械加工而且还能完成钣金加工锻造焊接装配铸造和激光电火花等特种加工以及喷漆热处理注塑和橡胶模制等工作......”。

9、“.....减少设备投资减少库存。提高利用率，降低成本。所以，研究是个很有意义的项目。柔性制造系统的工作流程如今较普遍的柔性制造系统流程是工件或毛坯由四自由度码垛机器人从自动化立体仓库单元的毛坯库中取出，送到自动化输送系统单元输送线上。皮带运输机将工件或毛坯送至形状识别单元处停止，由高速工业相机对工件进行形状识别。形状识别结束，工件向下运送至横向输送机气推处，气推装置将工件送至暂存区，再由上下料搬运机器人抓取工件，送入相应的柔性加工单元并联加工中心或数控车床进行加工。加工完成后，由上下料搬运机器人取出工件......”。