1、“.....复位电路通常采用上电自动复位和按钮复位两种方式。最简单的上电自动复位电路中上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的。只要的上升时间不超过，就可以实现自动上电复位。时钟频率用时取，取。除了上电复位外，有时还需要按键手动复位。本设计就是用的按键手动复位。按键手动复位有电平方式和脉冲方式两种。其中电平复位是通过端经电阻与电源接通而实现的。按键手动复位电路见图。时钟频率选用时，取，取，取。图二复位的电路接法图二是智能循迹小车的硬件结构，它是由控制器驱动芯片和传感器等部分组成......”。

2、“.....判断直走左右转信号，送出电机控制信号电机驱动左右直流电机图四最小系统原理图控制器采用单片机作为循迹小车的控制器。是个位数据线是位单片机，片内有字节及字节。中央处理器单元完成运算和控制功能。内部数据存储器共个单元，访问它们的地址是，其中用户使用前个单元，后个单元被专用寄存器占用。内部的两个位计数器定时器用作定时或计数，并可用定时或计数的结果实现控制功能。有四个位并行口，用以实现地址输出及数据输入输出。片内还有个时钟振荡器，外部只需接入石英晶体就可振荡......”。

3、“.....它是种反射式光电判读器，其原理是发光元件发出的光被物体发射后到达感光元件。由此判断物体是否存在。它的内部是可见光隔离或过滤器克服外界光线的干扰引出的误动作所以性能比较稳定。电机驱动循迹小车的本体结构采用轮式驱动，两个主动后轮分别由两个小型的直流电机驱动，个万向轮位于车体前方的中部，起支撑作用，可以随意转向而不影响主动轮的行走和转向。小型直流电机的转速高力矩小，需要通过减速机构进行减速增矩。电机的驱动部分采用电机驱动芯片，可与单片机直接连接......”。

4、“.....使用非常方便，并可以简化电路。单片机的分别与的和相连接，分别与的和相连接，而的脚与左电机相连接，与右电机相连接。图三电机驱动原理图第四章软件设计系统软件主要由传感器检测和电机控制处理主程序以及表示检测结果的子程序组成，程序流程框图如下图所示。图五程序设计流程图程序如下单片机中位机和位机的硬件资源复合在起，二者相辅相承，它是单片机技术上的殊功能的区。由上可见，单片机的硬件结构具有功能部件种类全，功能强等特点。特别值得提的是该单片机中的位处理器，它实际上是个完整的位微计算机......”。

5、“.....从而使单片机的功能更强且应用更广。口口口口为个并行位口。特殊功能寄存器共有个，用于对片内的个功能的部件进行管理控制监视。实际上是些控制寄存器和状态寄存器，是个具有特有个中断源，级中断优先权。定时器计数器片内有个位的定时器计数器，具有四种工作方式。串行口个全双工的串行口，具有四种工作方式。可用来进行串行通讯，扩展并行口，甚至与多个单片机相连构成多机系数据暂存和缓冲标志位等，所以称为数据存储器。程序存储器由于受集成度限制，片内只读存储器般容量较小，如果片内的只读存储器的容量不够......”。

6、“.....片外最多可外扩至字节。中断系统具包括了运算器和控制器两大部分，只是增加了面向控制的处理功能，不仅可处理数据，还可以进行位变量的处理。数据存储器片内为个字节，片外最多可外扩至字节，用来存储程序在运行期间的工作变量运算的中间结果片内单总线连接而成，其基本结构依旧是加上外围芯片的传统结构模式。但对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景在考古方面也应用到了超声波传感器进行检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强......”。

7、“.....方案二静止可控整流器。简称系统。方案三脉宽调速系统。旋转变流系统由交流发电机拖动直流电动机实现变流，由发电机给需要调速的直流电动机供电，调节发电机的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速。改变励磁电流的方向则输出电压的极性和电动机的转向都随着改变，所以系统的可逆运行是很容易实现的。该系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当的旋转电机，还要台励磁发电机，设备多体积大费用高效率低维护不方便等缺点。且技术落后，因此搁置不用......”。

8、“.....它可以是单相三相或更多相数，半波全波半控全控等类型，可实现平滑调速。系统的缺点是晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。它的另个缺点是运行条件要求高，维护运行麻烦。最后，当系统处于低速运行时，系统的功率因数很低，并产生较大的谐波电流危害附近的用电设备。采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位控制，而是工作在开关状态。当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流......”。

9、“.....脉冲宽度调制，简称。脉冲周期不变，只改变晶闸管的导通时间，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。与系统相比，调速系统有下列优点由于调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达左右。由于电流波形比系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小......”。