1、“.....小车整体转过的角度文献当小车转过的角度为时，有小车其他轮的轨迹以轮为参考，则在小车的运动坐标系中，的坐标的坐标,,在地面坐标系中，有整理上述表达式有求解方程，把上述微分方程改成差分方程求解......”。

2、“.....绳子拉力为，有文献产生的扭矩文献式中考虑到摩擦产生的影响而设置的系数。驱动轮受到的力矩，曲柄轮受到的扭矩，为驱动轮受到的压力，为驱动轮提供的动力，有文献式中考虑到摩擦产生的影响而设置的系数文献转向假设小车在转向过程中转向轮受到的阻力矩恒为，其大小可由赫兹公式求得文献由于比较小，故对于连杆的拉力，有小车行走受力分析设小车惯量为......”。

3、“.....选用直齿圆柱齿轮选用级精度材料选择。由参考文献表选择大齿轮材料为铝合金，硬度为，小齿轮材料为黄铜，硬度为选大齿轮齿数，小齿轮的齿数为按齿面强度设计确定各式计算数字试选载荷系数。计算小齿轮传递的转矩。大齿轮传递的转矩由参考文献查得，大齿轮做悬臂布置，选取齿宽系数。由参考文献查得......”。

4、“.....按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳极限大齿轮的接触疲劳极限。计算应力循环次数由参考文献查得，接触疲劳寿命系数计算接触疲劳需用应力取失效概率为，安全系数计算试算大齿轮分度圆直径，代入中较小的值。计算圆周速度计算齿宽计算齿宽与齿高之比。模数齿高计算载荷系数。根据，级精度，查得动载系数，直齿轮由参考文献查得使用系数由参考文献用插值法查得级精度，大齿轮相对支撑为悬臂布置。由，......”。

5、“.....表直齿圆柱齿轮传动计算结果名称符号计算公式小齿轮大齿轮模数齿数变位系数啮合角分度圆直径中心距齿顶高齿根高，结构简单，同时还需要有特殊效率最高结构最简单。在不考虑其它条件时这是最优的方式。带轮具有结构简单传动平稳价格低廉缓冲吸震等特点，但其效率及传动精度并不高。不适合本小车设计......”。

6、“.....要使小车行驶的更远及按设计的轨道精确地行驶，传动机构必需传递效率高传动稳定结构简单重量轻等。不用其它额外的传动装置，直接由动力轴驱动轮子和转向机构，此种方式根据不同的需要调整其驱动力。机构简单，效率高。图绕线轴基于以上分析我们提出了输出驱动力可调的锥形螺旋槽原动机构。如上图可以通过改变绳子绕在绕线轴上不同位置来改变其输出的动力。传动机构传动机构的功能直方向的速度较大，重块本身还有较多动能未释放，能量利用率不高。由于不同的场地对轮子的摩擦摩擦可能不样，在不同的场地小车是需要的动力也不样......”。

7、“.....因此原动机构还需要能其它的具体要求。驱动力适中，不至于小车拐弯时速度过大倾翻，或重块晃动厉害影响行走。到达终点前重块竖直方向的速度要尽可能小，避免对小车过大的冲击。同时使重块的动能尽可能的转化到驱动小车前进上，如果重块竖成重块晃动从而使小车不稳定等，重块支架采用铝合金制作成三角底板式......”。

8、“.....根据能量转换原理，设计种可将该重力势能转换为机械能并可用来驱动小车行走的装置。该自行小车在前行时能够自动避开赛道上设置的障碍物每间隔米，放置个直径高的弹性障碍圆棒。以小车前行距离的远近以及避开障碍的多少来综合评定成绩。给定重力势能为焦耳取，竞赛时统用质量为的重块，普通碳钢铅垂下降来获得，落差，重块落下后，须被小车承载并同小车起运动，不允许掉落。要求小车前行过程中完成的所有动作所需的能量均由此能量转换获得，不可使用任何其他的能量形式......”。

9、“.....个驱动轮，具体结构造型以及材料选用均由参赛者自主设计完成。要求满足小车上面要装载件外形尺寸为的实心圆柱型钢制质量块作为载荷，其质量应不小于克在小车行走过程中，载荷不允许掉落。转向轮最大外径应不小于。小车的设计方法小车的设计定要做到目标明确，通过对命题的分析得到了比较清晰开阔的设计思路。设计需要有系统性规范性和创新性。设计过程中需要综合考虑材料加工制造成本等给方面因素。小车的设计是提高小车性能的关键。在设计方法上考虑优化设计系统设计等现代设计理论方法......”。