1、“.....这正满足了电机需要正向加速运行的要求。反之当小于时亦可推出同样的结论。无刷直流电机的可逆调速便由此得以实现。控制器和控制电平转换及发生环节设计基于无刷直流电机的速度控制系统的控制方法可分为开环控制和闭环控制两大类。常用的控制方法般为双闭环调速，内环为电流环转矩环，外环为速度环电压环。电机正常运行及基速以下运行时，般通过调制改变电枢端的输入电压来实现速度可控制，而电机的基速以上运行常采用相电流提前导通辅助励磁等手段实现的弱磁控制技术来完成......”。

2、“.....调节器的传递函数可以直接调用中的传递函数或零极点模块，这些模块是线性的，为了充分反映在饱和和限幅非线性影响下调速系统的工作情况，需要构建考虑饱和和输出限幅的调节器，线性调节器的传递函数为式中比例系数，积分系数，考虑饱和和输出限幅的调节器中比例和积分调节分为两个通道，其中积分调节器的限幅表示调节器的饱和限幅值，而调节器的输出限幅值由饱和模块设定。当调节器用作转速调节器时，在起动中由于开始转速偏差大，调节器输出很快达到输出限幅值，在转速超调后首先积分器退饱和......”。

3、“.....图调节器结构由于转速给定直接选取的是转速的实际值，而且仿真时间又较为短暂，所以积分系数太小的话根本无法显示出积分环节的效果。基于此原因调节器选取了图示的系数。经调节器计算的速度信号送入后边的控制电平转换及发生环节和转子位置译码子系统中。送入转子位置译码子系统的目的是实现电机的可逆调速，具体原理已在上小节讲述。控制电平转换及发生环节的结构如下图所示。图发生环节是本身的取绝对值函数，这里的作用是将转速调节信号统转换为正值，以为后边计算发生器的占空比提供方便......”。

4、“.....是个，即系统函数，是由语言编制的个将转速信号转换为占空比信号的函数。这里使用的发生器是中的模块，它可以产生占空比方波，频率设置为。对端输入到的信号，其输入方波的占空比将从到均匀变化。当占空比为时，在本系统的条件下电机转速为，此时当是，电机转速近似为开关器件有漏电流，仿真结果中仍有微小的转速。因为电机转速基本跟占空比成正比，我们可得转速信号对应于输入的关系式如下这是个非常简单的函数，用个极易实现。法智能估计法等。其中反电势法原理简单应用较为广泛。高其伺服......”。

5、“.....通用性强的集成化无刷直流电机控制器。无位置传感器控制技术传统的无刷直流电机通过位置传感器来直接检测电机转子的位置。无位置传感器控制技术主要通过电机内易获取的电则在军工方面更加先进。当前的研究热点主要集中在以下三个方面研究无位置传感器控制技术以提高系统可靠性，并进步缩小电机尺寸与重量从电机设计和控制方法等方面出发，研究无刷直流电机转矩波动抑制从而提业自动化等装置和仪表。无刷直流电机调速系统的研究现状和未来发展目前国内外无刷直流电机的般控制技术应经比较成熟......”。

6、“.....特别是日本在民用方面较为突出，而美国寿命低噪声高转速。另外，更优的扭矩和外形尺寸比使得它更适合用于对电机自身重量和大小比较敏感的场合。由于这些特性，无刷直流电机被广泛的用于日常生活用具汽车工业航空消费电子医学电子工能好等诸多优点，被广泛地应用于对起动和调速有较高要求的拖动系统中，如电力牵引轧钢机起重设备等。在使用中无刷直流电机相比有刷电机有许多的优点，比如能获得更好的扭矩转速特性高速动态响应高效率长，的相继出现，另外微处理器集成电路技术的发展......”。

7、“.....这些开关器件在向高频化智能化大容量化的方向发展，使无刷直流电动机的很重要的传统直流电机具有运行效率高和调速性能够进入普通民用的市场提供了可能，几十瓦到几百瓦无刷直流电动机开始在医疗器械仪器仪表化工纺织以及家用电器等民用领域初显身手。在年代后，随着电力半导体器件的飞速发展，如刷直流电动机有了进步的发展，但由于永磁材料的价格昂贵，研究开发重点只能在航空航天领域用的电动机和要求高性能而价格不是主要因素的高科技领域。在进入年代后较低价格的钦铁硼永磁材料的出现，使无刷直流电机发展......”。

8、“.....无刷直流电动机既具有普通直流电动机调速性能好的特点，又具有交流电动机结构简......”。

9、“.....阶跃负载仿真可逆调速仿真总结参考文献致谢第章引言无刷直流电机发展简介目前国内外对无刷直流电机的，的定义有两种种是认为只有梯形波方波无刷直流电机才可被称为无刷直流带电机，而正弦波无刷直流电机则被称为永磁同步电机另种定义认为梯形波方波无刷直流电机都是无刷直流电机。本论文采用第种定义，仅认为反电动势波形为梯形波方波的无刷直流电机称为无刷直流电机。电动机作为能量转换装置，应用于国民经济的各个领域......”。