1、“.....实际是载荷由导轨和活塞杆共同承受，所以导向杆的挠度会更小，符合设计要求。转角符合要求。导轨的表面处理及润滑导轨表面淬火，可以提高表面硬度增加导向杆的耐磨性，也可以保证导向杆的韧性，同时需要精加工以提高导轨的精度要求导轨的润滑可采用润滑脂润滑，或是采用润滑油润滑。此处采用润滑脂润滑。伸缩臂基座与升降臂相连靠伸缩臂基座底部的法兰。其上有个的内六角圆柱头螺钉......”。

2、“.....这里特别解释如下设备附件活动挡块，它用在当设备安装好后，可以靠它在小范围内调节臂的伸长量，其结构图如图所示此活动挡块可套装在导向杆上，处可以压住行程开关压柱，从而压动行程开关使行程开关实现动作。此外除上述调节外，还可以调节连接件的旋入导向杆和液压活塞杆的长度，实现对伸长度的微调。保证把工件精确地放在加工机床作业台上。行程开关使用型微型开关。腰部步进电机的选型计算步进电机是种将电脉冲转换成机械角位移的机电执行元件......”。

3、“.....当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度称为步距角，它的旋转是以固定的角度步步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机的优点是结构简单，电气控制和驱动电路简单，体积小，重量轻，价格便宜，容易调试，使用维修方便，位移精度较高，对各种干扰因素不敏感，结构误差不会累积......”。

4、“.....永磁式步进电机般为两相，转矩和体积较小，步进角般为或反应式步进电机般为三相，可实现大转矩输出，步进角般为或，但有定的噪声和振动。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。综合考虑技术难度精度和资金等因素，结合所改造机床的负载较小，负载变化不大又是经济简易型的自动控制设备，故采用反应式步进电机作为砂轮座磨削进给的驱动源。旋转力的计算旋臂式机械手夹持工件时......”。

5、“.....由文献查得旋转力的计算公式为旋转阻抗力，根据相关经验数据，取其值为。由文献查得取，则，则步进电机的选用步进电机总的位移量是严格等于输入的指令脉冲数，或其平均转速严格正比于输入指令脉冲的频率，因此能实现精确定位精确位移。而且同时可在其工作频段内，从种运动状态稳定地转换到另种运动状态。步进电机有下列工作特点变扭矩传动，扭矩受脉冲频率的限制。频率高，扭矩则小......”。

6、“.....按手臂的坐标型式而言，主要有四种基本型式分别是直角坐标式，圆柱坐标式，球坐标式和关节式等。直角坐标式此基础上得到了进步发展，出现了具有些感觉功能如视觉触觉听觉的机器人，称为第二代机器人，以后又出现了具有些思维和语言功能的智能机器人，称为第三代机器人。如图所示为宁波海天生产的旋臂式具有能很快地改变程序功能，适应性强，在中小批量多品种的工业生产中得到了广泛应用。这种机械手称为通用机械手，通用机械手又称为工业机器人，即第代机器人......”。

7、“.....专业性强，仅能配合台主机完成辅助性工作，如抓取工件上料下料换夹刀具等。这种机械手称为专用机械手。随着工业技术的发展，出现了能够独立地按控制程序自动重复操作的机械手，这种机械手些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。早期的机械手的结构用这种控制方式。年美国联合控制公司研制出第台机械手铆接机器人......”。

8、“.....这沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示伸缩臂设计基本要求,方案设计,伸缩臂机构结构设计,伸缩臂气压缸参数计算......”。

9、“.....是门学科综合技术。机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取帮运或操作动作的自动化装置。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备，它也是工业机器人的个重要分支，在构造和性能兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人世的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。本课题针对机械制造业的生产特点，设计种用于拾取轴类零件的气动式机械手，以实现轴类零件搬运过程的自动化......”。