1、“.....个以控制器控制液压挖掘机的数学模型，构建个由模拟控制算法开发。该算法被应用于液压挖掘机，并且对它的有效性进行了评价。控制精度高和高稳定性能得以实现是由于前馈加反馈控制，非线性补偿的实现，状态反馈和增益调度。关键词工程机械液压铲前馈状态反馈运行介绍液压挖掘机是工程机械，可以看做是个关节机器人。在挖掘和装载作业时候，使用这台机器需要个高层次的技能，即使是个熟练的操作者也会感到相当疲劳。另方面，操作者年龄的增长，以及熟练的操作人员数量也因此减少......”。

2、“.....操作液压挖掘机需要高度的技巧的原因，有以下几个方面两个以上的操纵杆在很多情况下需要同时运行和调整。操纵杆操作的方向与铲的运动的很不同的。例如，在用液压挖掘机平整地面时候，我们必须同时操作个操作杆来移动铲斗的顶部使其水平移动。在这种情况下，操纵杆的运动指示了执行器的方向，但这个方向不同于工作方向。如果经操作者只用个杠杆并且其他自由度都是自动操作，操作就会变得非常容易。我们称这个系统为半自动控制系统。要开发这个半自动控制系统，这两个技术问题必须解决我们必须使用普通控制阀来实现自动控制......”。

3、“.....提高控制精度。我们已经制定了控制算法来解决这些技术问题，并确认了这实验与实际液压挖掘机控制算法的影响。使用此控制算法，我们已经完成了对液压挖掘机进行半自动控制的系统。然后，我们报告这些项目。对于反铲装置的只要工作尺寸为最大挖掘深度和最同工作。显然此时挖掘机的挖掘轨迹是由相应油缸分别工作时的轨迹组合而成。当然，这种动作能否实现决定于液压系统的设计。当液压挖掘机反铲装置的结构形式机构尺寸定时包括动臂，斗杆，铲斗尺寸，饺点位置，相对的基坑时由于挖掘深度较大，并要求有较陡而平整的基坑时......”。

4、“.....当挖掘坑底，挖掘行程将结束为加速将铲斗装满土，以及挖掘过程需要改变铲斗与切削角等情况下，则要求采用斗杆与铲斗油缸共角和下倾角动臂对水平线的夹角，也即决定于动臂油缸的行程。由于这种挖掘方式时间长并且由于稳定条件限制挖掘力的发挥，实际工作中基本不采用。在实际挖掘工作过程中，往往需要采用各种油缸的联合工作。如当挖掘到最大的挖掘半径和最长的挖掘行程。此时铲斗的挖掘轨迹是以动臂下铰点为中心，斗齿尖至该铰点的距离为半径而做的圆弧线......”。

5、“.....分别决定于动臂的最大上倾铲斗的转角，通常以连杆机构与铲斗连接。反铲装置工作特点反铲主要用于挖掘停机面以下的土壤。其挖掘轨迹决定于各油缸的运动及其相互配合的情况。当采用动臂油缸工作并进行挖掘时斗杆油缸和铲斗油缸不工作可以得伸缩可使动臂绕小铰点转动而升降。斗杆铰接于动臂的上端，斗杆与动臂的相对位置由斗杆油缸来控制，当斗杆油缸伸缩时，斗杆便可绕动臂上焦铰点转动。铲斗与斗杆前端铰接，并通过铲斗油缸伸缩使铲斗绕该点转动。轮式挖掘机具有行走速度快，机动性好可在城市道路边行......”。

6、“.....汽车式悬挂式是以汽车及拖拉机为基础机械装设挖掘或装载工作装置的小型挖掘机适用于城建小量土方工程及农村建筑拖式则没有行走驱动机构，转移时由牵引车牵引，主要优点为结构简单成本低。按回转部分转角的不同，液压挖掘机有全国转和半回转两类大部分液压挖掘机是全国转式的，小型液压挖掘机如悬挂式等工作装置仅能作左右的回转，为半回转式。液压挖掘机按主要机构是否全部采用液压传动又分为全液压式与半液压式两种。两者区别在于半液压传动挖掘机的行走机构采用机械传动，少数挖掘机仅工作装置采用液压传动，如大裂矿用挖掘机等......”。

7、“.....液压挖掘机的发展概况国外液压挖掘机的目前水平和发展趋势第台手动挖掘机问世至今已有多年的历史，期间经历了由蒸汽驱动半回转挖掘机到电力驱动和内燃机驱动全回转挖掘机应用机电液体化技术的全自动液压挖掘机的逐步发展过程。由于液压技术的应用，世纪年代有了在拖拉机上配装液压反铲的悬挂式挖掘机，世纪年代初期和中期相继研制出拖式全回转液压挖掘机和履带式全液压挖掘机。初期试制的液压挖掘机是采用飞机和机床的液压技术，缺少适用于挖掘机各种工况的液压元件，制造质量不够稳定，配套件也不齐全......”。

8、“.....液压挖掘机进入推广和蓬勃发展阶段，各国挖掘机制造厂和品种增加很快，产量猛增。从世纪后期开始，国际上挖掘机的生产向大型化微型化多功能化专用化和自动化的方向发展。国内液压挖掘机的发展概况我国的挖掘机生产起步较晚，从年抚顺挖掘机厂生产第台斗容量为的机械式单斗挖掘机至今，大体上经历了测绘仿制自主研制开发和发展提高等三个阶段。新中国成立初期，以测绘仿制前苏联世纪年代的等型机械式单斗挖掘机为主，开始了我国的挖掘机生产历史。由于当时国家经济建设的需要，先后建立起十多家挖掘机生产厂。到世纪年代末......”。

9、“.....生产机型达余种。中小型液压挖掘机已形成系列，斗容有等个等级多种型号，还生产以及大型矿用机械传动单斗挖掘机，隧道挖掘机，长臂挖掘机，的排土机等，还开发了斗容量的船用液压挖掘机，斗容量的水陆两用挖掘机等。业内人士指出，我国单斗液压挖掘机应向全液压方向发展斗容量宜控制在而对于大型及多斗挖掘机，由于液压元件的制造装配精度要求高，施工现场维修条件差等，则仍以机械式为主。应着手研究运用电液控制技术，以实现液压挖掘机操纵的自动化。设计概述本设计为履带式液压挖掘机挖掘机构。与其它类型的挖掘机相比......”。