1、“.....为工字钢的腰宽，为所受的力。所以所以选号工字钢合适。轴的设计计算大轴的直径取，材料为号钢。受力如下图验算所以合适轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件手册表选，轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑即材料发生了不允许的永久变形，按轴承静载能力选择的公式为机械设计其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。按机械设计表作摆动运动轴承......”。

2、“.....此处上轴承受纯径向载荷,所以因此轴承合适下轴承受径向和轴向载荷,为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按机械设计手册第二版公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表得，所以也可以用此公式估算所以查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以总取驱动选择因为所需驱动力小......”。

3、“.....所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。步进电机的选择步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，选，其主要参数如下步矩角度，电压伏，最大静转矩，质量,外径,长度,轴径。精度验证能够满足精度要求，为了提高精度，采用级齿轮传动的齿数为，的齿数为。按机械原理表标准模数系列表取，取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承相对小齿轮作对称布置取,此处取则为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽......”。

4、“.....这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。选号工字钢。理论重,,小臂长为。较核小臂取其受力如图大臂小臂平面关节型机器人又称型装配机器人，是的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条章抓料机总体设计抓料机是种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求......”。

5、“.....它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的种现在国内的抓料机已经从最初的研究转向发展，向更高的产品质量和设计水平迈进。国内已经开展了抓料机自动控制方面的引进和开发工作，已能生产带有半自动微机程控系统的机型，控制水平已达到了世纪年代末国际水平。第抓料机的厂家达五六家。经过几十年的发展，我国的抓料机研制水平取得了较大提高，但同发达国家相比，仍存在明显差距，其控制技术仅限于基于可编程控制器为核心的单机控制，作业水平也仅限于单机手动方式。美国德国法国奥地利意大利等国。产品的进口和技术的引进大大缩短了国产设备和国外设备的差距......”。

6、“.....目前国内的产品质量基本可以满足国内用户的要求，现在可设计制造宝钢马迹山港项目年天津港项目黄骅港的期和二期项目以及上海罗径港石洞口电厂扬州电厂北仑电厂江由电厂硌磺电厂等基本上采用了引进技术合作制造的模式生产的抓料机。进口和引进的主要国家来自日本台抓料机年福州华能电厂，大连华能电厂等。在国内项目和国外合作制造的有年石臼港项目年秦皇岛港二期年秦皇岛港三期年秦皇岛港四期年青岛前湾港年广州西基码头年宝钢二期项目年宝钢三期项目年大多数出口的产品是和些成套项目共同出口到其他国家。其次是和国外的些公司联合制造，为其制造焊接件和机械加工件出口。在进口方面......”。

7、“.....应用更广的方向发展。在钢铁企业电力企业各大港口几乎都可以看到抓料机的应用。南部沿海的广西广东各个口岸，华东地区山东渤海湾等各大港口会进口更多的来自国外的铁矿石，所以在钢铁企业的发展过程中最先发展的是沿海各个口岸的交通。在新建的矿石港口的泊位中也将以大吨位船只的泊位为主。在钢铁企业矿石需求发展港口的同时还会同时发展钢铁企业内的原料长场的建设，这里会包括在钢铁企业内部的次料场和二次料场，同时钢铁企业也会加大对煤炭的需求，将有大量的煤炭经过北方港口装船运往南方，所以，在钢铁行业快速发展的推动下，在港口和钢铁企业......”。

8、“.....散料机械在港口行业的高速发展已经开始并会持续定的时间。在电力方面，前几年部分电力部门出现了供大于求的矛盾，部分电厂限制发电或只是部分机组开机，受国民经济持续增长的影响，各行各业用电量也在不断的增长。现在在南方的部分地区出现了电力紧缺的情况，为缓解和解决电力紧缺的矛盾，在电力方面必然会加大其投入。电厂的增加使煤炭的需求量增加，各个煤矿会加大煤炭产量，以满足电力市场对煤炭的需求，在电力方面也存在着大量的煤炭北煤南运，同钢铁行业样，也会大幅度增加散料机械的需求量。电厂和港口都会因为电力企业的发展增加对散料机械的需求......”。

9、“.....散料机械虽然在建材行业的应用设备形式较小，但其在全国的数量是巨大的，混匀堆取料机刮板取料机皮带运输机的数量同样会有个大的发展。绪论国内堆取料机的设计已有近四十年年的历史，最早制造的两台设备投入使用也有三十四年的历史。最早的抓料机设计可以追溯到年，当时参加设计和研制的单位有北京钢铁设计院大连工矿车辆厂北京起重机械研究所鞍山钢铁设计院哈尔滨重机厂华北电力设计院东北电力设计院西北电力设计院等单位。当时国内部分钢厂码头急需使用此类设备，国外当时已使用了十余年，为满足当时的社会需要开发了我国早期的抓料机。这些单位为中国抓料机事业的早期发展做出了贡献......”。