1、“.....尽管这些方法都是可行的，但它们并不常用。而且是的矩阵，这又给求取机器人逆雅可比矩阵增加困难，无法保证计算过程的高效和快捷性。种替代的方法是，用逆运动学方程来计算关节的速度。步骤如下求解，求解，设则求解，由于是和矩阵的微分变化，等都可以从矩阵中得到，则把中各元素代入上述步骤中各转角速度公式中即可求出相应的关节角速度。本章小结本章在深入研究四自由度机械手的运动学问题的基础上，用法建立了四自由度机械手运动学模型，分析了机械手的关节速度与雅可比矩阵。为下面的仿真分析提供了理论基础，也为今后神经网络逼近巡线机器人机械手的运动学模型奠定了基础......”。

2、“.....并在环境下建立了巡线机器人虚拟样机模型本文主要在以下几个方面作出了些工作简要阐述了巡线机器人技术及其国内外发展现状和趋势。提出了本课题巡线机器人的结构设计方案。利用软件，建立了巡线机器人基于特征的参数化模型，以此为基础建立了该机器人的虚拟样机。从机构学的角度分析了巡线机器人操作臂的关节角位移角速度等。利用模块将虚拟样机导入到软件中，基于建立了运动仿真模型，对巡线机器人进行了运动仿真，得到了仿真曲线。验证了巡线机器人结构设计和运动规划的合理性和正确性，为机器人的后续研究打下了坚实的基础。后续工作与展望巡线机器人及其工作环境是个相当复杂的系统模型......”。

3、“.....不能够完全真实的反映实际情况，有待进步的完善。通过本文的工作，发现在这课题上还是有很多值得深入研究的地方。目前还可以在以下方面展开进步的探索和深入巡线机器人以高压输电线路的全程为作业路径，这柔性环境与机器人多刚体系统间的耦合势必对机器人的动力学特性造成极大影响，故应当考虑导线的柔性。对巡线机器人沿导线的无障碍段直线行走和手臂抬升动作建立完整的动力学模型，仿真分析机器人与作业环境间的刚柔耦合对其动力学特性的影响规律。考虑跨越跳线时各关节联动时机器人过障的动作规划，提高其过障效率。巡线机器人沿导线滚动运行的动力学仿真中，接触力模型的参数还需深入研究，有必要建立准确精细的摩擦力模型......”。

4、“.....为计算有限元的分析提供必要及真实的动载荷输入。在确定了些关键的参数取值后，可以在现有模型的基础上，建立巡线机器人的全参数模型，引入相关设计变量，对关键部分的机构或驱动进行设计试验，获得巡线机器人的优化设计模型，为今后将巡线机器人在高压导线的巡检工作中拥有更好，更广泛的应用前景做铺垫。如何让巡线机器人自主控制携带的摄像设备，捕捉特定目标，获取多视角高清晰度目标图像是关技术等多种传感技术来采集不同类型的环境信息。因此，准确地处理和分析不同传感器采集到的信息，用于对所处环境作出准确可靠的描述并据此作出正确的决策和控制，是多传感集成和数据融合研究的任务。检测技术种对位置测量和绝对位置测量......”。

5、“.....多传感集成和数据融合技术自主式移动机器人采用测距技术，定位技术和小型陀螺仪信息处理的能力处理速度处理的可靠性和准确性是决定智能机器人整体性能的决定性因素。定位和导航技术该技术是现代轮式移动机器人研制所急需的关键技术，也是下代无人战车的技术基础。位置的测量可以分为相法通过的或对其安全行驶构成威胁的障碍物或区域，因此局部路径规划，尤其是复杂环境下的路径规划问题，显得更为重要。实时视觉技术该技术主要涉及到视觉信息的实时采集预处理特征提取和模式识别。而且，视觉控制，以及不同工作状态之间的平稳过渡，是该项技术的核心内容......”。

6、“.....由于自主式移动机器人在地面上行驶，必须避开它无是个欠驱动的零漂移的动力学系统，因此，该系统不能通过连续可微的时不变的状态反馈加以镇定。为此，通过时变不连续控制以及混合策略，根据动力学模型和运动学模型，建立合理的反馈控制律，实现车速和转向的自动处于实验阶段，而轮式机器人由于其控制简单运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展。运动控制技术稳健的运动控制技术是移动机器人整体性能的基础，由于移动机器人本身是个非完整约束系统，要集中于以下几个方面,机器人结构机器人机械结构形式的选型和设计，是根据实际需要进行的。在机器人机构方面，结合机器人在各个领域及各种场合的应用......”。

7、“.....但大多数仍机器人，并于年月日与锦州超高压局合作开展了现场带电巡检试验，在其所管辖的超高压输电线东辽二线上成功在设计之初，就可以实现对整个系统的运动分析动力分析载荷及应力分析等，可大大提高机器人本体设计的质量和效率。而且，仿真软件的应用可以使设计更为优化，即在计算机上修改设计缺陷，仿真试验不同的设计方案，对整个系统进行不断改进，直至获得最优设计方案。同时，通过计算机仿真可以代替己有的物理样机进行各种状态的仿真分析，降低物理样机现场实验的风险。利用仿真数据对模型进行修改，综合仿真数据与理论数据对所设计的虚拟样机性能做出准确的评价及提出建议。本文将仿真技术引入到巡线机器人机构运动学分析中......”。

8、“.....从虚拟样机的角度，提供了定的参考依据。本文所建立的巡线机器人全参数化模型，可以通过实验数据对其进行修正，从而为机构的设计优化路径规划等做出铺垫。架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述架空线路巡线机器人研究概况国外巡线机器人的研究始于世纪年代末，日本加拿大美国等发达国家先后开展了巡线机器人的研究工作。年，东京电力公司的等人研制了光纤复合架空地线巡线移动机器人，如图所示。该机器人利用对驱动轮和对夹持轮沿地线爬行，能跨越地线上防振锤螺旋减震器等障碍物。遇到杆塔时，机器人采用仿人攀援机理，先展开携带的弧形手臂，手臂两端勾住线塔两侧的地线，构成个导轨......”。

9、“.....将弧形手臂折叠收起，以备下次使用。机器人运动控制有粗略和精确定位两种模式，粗略控制是把线塔和地线的资料数据线塔的高度位置电线长度线路上附件数量等预先编制好程序输入机器人，据此控制机器人的行走和越障精确定位控制则根据传感器反馈信息进行控制。机器人携带的损伤探测单元采用涡流分析方法探测光纤复合架空地线的损伤情况，并把探测数据记录到磁带上。但因其质量过大，达到，而不能推广应用。加拿大魁北克水电研究院的等人在年开始了遥控小车见图的研制工作遥控小车起初用于线路巡检维护等多用途移动平台。第三代原型机构紧凑，仅重，驱动力大，抗电磁干扰能力强，能爬度的斜坡，通信距离可达，小车采用灵活的模块化结构......”。