1、“.....整画出了个系统的结构图，设计图包含了以下模块单片机最小系统，包括时钟电路模块和复位电路模块以为主的驱动电路为系统提供稳定电压的稳压电源电路。选用作为编译软件，介绍了的些优势。为整个系统画出了系统流程图，详细介绍了编译时需要用到的单片机的些寄存器和它们每个位的具体值，编译成功没有发现，警告也是，在每行程序的右边详细地做了注释，并且截取了张通过编写的程序的图片。画出了整个系统的图和最终的效果图。程序编译完后被烧尽单片机并开始调试，验证是否达到最初的设计要求，最后得出除了平衡角度未能达标外其余都达标。第页共页展望本次的设计仅仅是模拟了塔吊工作时的个平衡过程......”。

2、“.....还可以更加完善这个设计并最终作出大型的仿真塔吊工作过程。提高设计精度本次虽然达到了平衡效果，但是并没有完全达到事先设定好的要求，具体还有些改进的地方如可以选用更的螺杆，固定步进电机于平衡臂的中央，这样无论重物放置在什么地方，平衡臂都能达到平衡。此外电机转速还有提高的空间，因为之前没有考虑电机端子的摩擦力，电机的平衡不是很理想。智能化随着科技的飞速发展，人们希望机器人能代替我们做更多的事，我目前的设计只能解决对那些已经悬挂在平衡臂上的物体的平衡问题，在需要不停运送重物的工地上并没有起到任何作用，可以考虑讲传感器与塔吊结合从而实现智能化，至于怎样结合......”。

3、“.....到此整个设计已经结束，我相信有天无人操作的塔吊定会被研制出来，并会得到广泛运用。在进行硬件设计过程中，我学会了将这几年所学的书本知识与实际应用起来，做到了学以致用，并深深地体会到，只有拥有扎实的基本功，对书本知识足够的了解才能做出个经得起考验的设计。通过各个元器件的应用加深了我对其作用的了解，更明确了怎么在个设计中选择个合适参数的元件，让整个设计更加协调有序工作。在进行软件设计过程中，我发现这次的编程较以前学习的更加庞大，模块多样，要考虑的因素多了起来，正是这样，我才明白了程序编写的重要性及严谨性，每个模块都牵发而动全身，要编写出好的程序必定要预先设计好程序框图......”。

4、“.....不易出错。这样才能编写出个合格的程序。总之，通过本次毕业设计，我的制作硬件电路的能力和编程能力都得到了较大增强，受益匪浅。第页共页参考文献郑郁正单片机原理及应用四川四川大学出版社，吴飞青，丁晓，李林功单片机原理与应用实践指导北京机械工业出平衡，电机在杆倾斜时应该转动，平衡时应该最终采用方案三。第页共页系统框图图系统设计框图设计原理设计当中把电机固定在平衡臂上的中央，把电机的端子嵌入进个很长的螺杆中，因为电机被固定，螺杆又与端子相连，故电机在转动时螺杆只会转动而不会与平衡臂掉落，故方案二亦布恩那个采用。在方案三中即使平衡臂偏移非常大......”。

5、“.....而且方案三电路整体设计简洁，软件编写也更为简单，制成硬件电路后更易于调试，所以够承受的力矩较小，其在平衡臂的应用的并不合适，故方案不能采用。案二需要平衡臂较宽，而且马达的动力必须比较高，平衡臂与小车轮胎之间的摩擦力也不可忽视，因为当平衡臂偏移过大小车很有可能无法向反方向运动而方向上就不会移动，螺杆端镶嵌有螺母，螺杆转动时，螺母就会移动，当两边力矩相同时，平衡臂即可达到平衡。方案对比方案运用舵机，由于舵机控制臂杆左右的偏向是非线性控制，程序实现相对较为复杂，且舵机能小车靠电动马达驱动，马达与角度传感器相连......”。

6、“.....方案三方案三采用的是杠杆原理，通过步进电机的转动带动螺旋传动机构，若固定步进电机，则螺杆在转动时在水平位置，通过舵机控制臂杆左右偏向从而实现平衡臂的两端平衡。方案二通过小车来控制平衡臂平衡，在平衡臂上端放置小车，最初时小车放在平衡臂正中央，平衡臂失去平衡时，为达到平衡，小车向着向上翘起的段移动，设计思路及方法即可制成个具有自动实现平衡臂平衡的实际电路成品。总体方案设计方案比较论证方案本设计要求平衡臂自动达到平衡，实现平衡臂的平衡可通过多种方式实现。根据设计要求，可以将舵机安放至平衡臂中心和软件知识，再结合实际需要设计出控制平衡臂达到平衡的硬件框架结构和软件设计流程......”。

7、“.....软件包括主程序步进电机驱动模块平衡判断模块。按照本迅速的发展时期。本文研究内容本文研究的是基于单片机的平衡臂控制系统，主要是对塔吊平衡进行模拟，通过单片机的方式实现其平衡。根据此课题主要着手研究以下内容掌握平衡系第页共页统的基本构架，熟悉相关的硬件关系。平衡重的量相当可观，轻型塔机般至少要，重型的要近......”。

8、“.....人们对生活条件的不断优化，人们对衣食住行的要求越来越高，高楼大厦不断平地而起。而其中在建筑高楼大厦过程中塔式起重机有着不菲的贡献，可以说塔式起重机的生产和发展是人们提高效率节约经济的有效途径，塔式起重机越来越被人们熟知......”。

9、“.....其中包括起重臂前臂拉杆塔帽后壁拉杆平衡臂旋转塔身上下转台顶升套架塔身底架基础等。当前的塔式起重机多由人直接操作，过程中难免会发生些不可抗因素，这存在这许多的安全隐患，若起重机能自动操作，根据重物的重量自行搬运，不但节省了人力，也避免了许多不可抗因素，确保了安全性。在日常的工作学习生活以及工农业的生产实践中，单片机的使用越来越广泛，贯穿始终，单片机的电路简单，容易调试，若是把单片机与吊塔结合起来对塔式起重机的发展有很大的作用，到时后工地上的吊塔都是自动运行，方面提高了工作效率另方面也降低了事故发生率虽然现在还不好找到适合大型塔式起重机的单片机......”。