1、“.....有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性。机器人的分类我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机胸部作平面运动。腰部腰部是连接管和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臀部的平面运动，就能使腰部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决划作机器人的手部。腕部腕部与手部相连，通常有个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构较为复杂的部分。臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动任务的实体，通常由杆件相关节组成。从功能的角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部和基座等。手部手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分和各种夹持器......”。

2、“.....是当今世界新技术革命的个重要标志。工业机器人是种典型的机电体化产品，它大体上分解为四个部分机器人本体末端执行器传感器和控制器。在科技界，科学家会给每个科技术语个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有个统的定义。原因之是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为个难以回答的哲学问题。就像机器人词最早诞生于科幻小说之中样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。而我国科学家对机器人的定义是机器人是种自动化的机器，所不同的是这种机器具备些与人或生物相似的智能能力......”。

3、“.....是种具有高度灵活性的自动化机器。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知决策行动和交互技术的结合。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知决策行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人微机器人水下机器人医疗机器人军用机器人空中空间机器人娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与般自动化装备的重要区别。或示教盒，将连续轨迹上各点坐标值输到存储单元同时也可以输入机器人通过各点的运动速度等条件。数值控制方式将机器人动作端的运动数值化，根据数值指令进行动作。可以给出机器人运动轨迹的数字式，利用数控插补运算功能，进行直线圆弧抛物线椭圆等函数插补运算，控制机器人运动轨迹。事实上，在连续轨迹控制中，也不定都是点不差的跟踪控制。例如，在示教时，每隔定时间间隔或距离，记录点的坐标值。当再现时，把这些点群按直线或圆弧连接起来形成轨迹。这种方式对于降低工业机器人的控制器，特别是存储器的成本是有益的......”。

4、“.....目前，在激光加工等许多应用领域中对工业机器人的精度特别是连续运动轨迹精度提出了较高的要求。因此研究和建立能够方便地检测工业机器人运动轨迹准确度的方法具有重要意义。目前常用的机器人检测技术分为接触式和非接触式两类，接触式测量方法测量速度慢，测量范围有限，不能满足运动轨迹准确度性能检测的要求。非接触式测量方法分为主动感觉系统和被动视频系统两种。主动感觉系统向被测物体发送如红外线激光和超声波等信号，通过检测返回的信号来获取机器人的位置信息。此方法结构复杂操作难度大计算过程繁琐和成本昂贵。基于多目视觉的被动视频系统受到广泛关注，但现有的多目视觉系统在进行三维空间大范围连续运动测量时，还有待于在系统结构性能和价格等方面进步完善。以立体视觉理论为基础，研究了基于空间直线的二维投影面方程。根据投影面的空间解析几何约束关系，建立基于直线特征匹配的双目视觉误差测量的数学模型。在该模型基础上采用将两台摄像机固定于工业机器人末端的方案，对关节型工业机器人运动轨迹的准确度进行了检测。结果表明，该检测方法简单实用，基本上可以满足工业机器人性能检测的要求......”。

5、“.....它发出的光经过摄像机采集并以标准视频信号的形式输入计算机，再由图像采集卡将其转换为数字图像，即个二维数组，组元即是图像中的个像素的数值为图像的亮度。以像素为单位定义直角坐标系，像素的坐标，分别对应该像素在二维数组中行和列。定义摄像机坐标系以摄像机光心为原点，光轴为，轴和轴分别与上述坐标系的，轴对应。根据双目视觉理论和空间解析几何的相关内容建立了工业机器人运动轨迹位姿检测的数学模型。应用该模型对种关节型工业机器人的轨迹进行测量。结果表明，根据该模型建立的检测系统能够简单方便地测量工业机器人的运动轨迹位置准确度和轨迹姿态准确度，测量结果可靠，具有定的应用前景。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构柱面坐人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人水下机器人军用机器人微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类制造环境下的工业器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括服务机器人水下机器人娱乐机器人军用机器人农业机器人机器定性的影响......”。

6、“.....最后是测量脉宽部分的调测。测量脉冲宽度的原理与测量周期的原理十分相似。所不同的是，它直接用整形后的脉冲信号的宽度作为闸门的导通时间。在闸门导通的时间内，测量时基信号的重复周期，并由式得出脉冲宽度值。如图所示，与图对比下，会发现信号，端信号，锁存信号的脉宽为图中对应的波形脉宽的半。那么最终数码管显示的数字应该是实际的测量值也与理论值非常接近。那么到此，整个控制电路部分实现的控制功能都已经实现了。到这里，会发现控制电路这个模块在这个课程设计中占的分量。也是整个设计过程的精华所在。把控制电路这部分搞定，那么本次的课程设计也就基本完成了。整体指标测试被测信号频率周期脉宽的测量档位测量范围被测信号频率测量值测量周期测量脉宽第五章设计小结设计任务完成情况通过为期两周的课程设计，完成了本次设计的技术指标，刚开始设计的时候，由于控制电路这部分比较难搞定，所以在连接电路的时候，就会停下来设计控制电路，为了提高效率，在实际的操作中，先连好时基电路，分频电路测试通过后，再把显示电路和计数电路连好，调测符合要求。最后搞定控制电路的连接。最后完成的块电路板......”。

7、“.....周期和脉宽。在调测的过程中发现测量频率时，档位在，最终得到的结果的误差稍微大了点，其他的测量结果非常接近测量值。问题及改进在设计的构成多谐振荡器输出的方波信号，由于电路里面使用的电容元件，在实验的时候，随着实验室里面温度的变化，输出信号的频率也会发生变化，这是造成误差的个原因，为了在验收的时候提高测量的准确性，所以在测量前要调节电位器，把产生的方波信号接示波器，测量其输出频率，调节电位器，使输出的信号非常接近，这样的话在后面的测量中会减小误差。在调测计数显示电路的时候，在连接元件的时候忘记了将的端接地，导致数码管无法计数，在实验的过程中，连接好电路以后，发现没反应，然后通过示波器个个检测元件的输入和输出信号，看看是不是和理论的样。找出不符合理论的那部分，对照电路图进行检查修改，最后发现有的芯片的使能端没有接地，导致元件的功能没有实现。所以在连接电路的时候要细心，这也是要改进的地方。不然的话就会出现个又个的连接上面的问题。在最终测量频率很低的时候，那么本次电路测量频率的算法就有了定的缺点。例如，当被测信号为时，其周期为，这时闸门的脉冲仍为显然是不行的......”。

8、“.....则闸门导通期间可计数次，由于计数值是的计数结果，故在显示之间必须将计数值除以加宽闸门信号也会带来些问题计数结果要进行除以的运算，每次测量的时间最少要，时间过长不符合人们的测量习惯，由于闸门期间计数值过少，测量的精度也会下降。为了克服测量低频信号时的不足，可以使用另种算法。将被测信号送入被测信号闸门产生电路，该电路输出个脉冲信号，脉宽与被测信号的周期相等。再用闸门产生电路输出的闸门信号控制闸门电路的导通与开断。设置个频率精度较高的周期信号例如作为时基信号，当闸门导通时，时基信号整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性。机器人的分类我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机胸部作平面运动。腰部腰部是连接管和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臀部的平面运动，就能使腰部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决划作机器人的手部。腕部腕部与手部相连，通常有个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态......”。

9、“.....臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动任务的实体，通常由杆件相关节组成。从功能的角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部和基座等。手部手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分和各种夹持器。目录摘要第章绪论概述工业机器人的构成及分类工业机器人的构成机器人的分类研究工业机器人的意义和目的研究工业机器人的意义研究工业机器人目的第章喷漆机器人的方案设计确定驱动系统确定驱动机型和自由度确定传动方式确定运动杆长和各轴的运动范围确定臂杆结构和平衡方式第章喷漆机器人结构及传动系统设计底座及腰部设计腰部传动系统设计箱体设计大臂及小臂设计大臂驱动部分的设计小臂驱动部分的设计选择减速器同步带的设计计算腕部设计第章工业机器人的控制系统控制特点与分级工业机器人的控制有如下特点机器人控制系统分级运动控制方式点位控制方式连续轨迹控制方式控制装置的软件系统喷漆机器人软件系统喷漆机器人喷漆系统结论致谢参考文献第章绪论概述工业机器人是工业制造及物流自动化中的重要装置之，是当今世界新技术革命的个重要标志。工业机器人是种典型的机电体化产品......”。