1、“.....从而导致控制策略失败。相反，值般被取作当前占空比的改变量，并被附加到当前的占空比上。这也要求函数必须将相加后所得到的占空比限制在。正的值将使电机两端的电压增加，负的值将使电机两端的电压降低，如果值等，则无须改变当前占空比。较低的值会使电机的速度响应缓慢，但是却很平稳。较高的值会使速度响应更快，但可能导致超调，通常可通过试验的方法确定合适的值。微分项在控制中，值得关心的是偏差信号相对于时间的微分，或者称为变化率......”。

2、“.....为当前偏差值，为前次偏差值，为两次测量的时间间隔。很多控制器简单地假设等于，从面将从公式中消去，得到当微分项被具体应用于控制器中时，将个常数乖以该微分项，并将它加到比例项上，就可以得到最终的计算公式东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页在些场合下，微分项还有利于超调量的消除，并可以允许使用较大的值，从而可以增加响应的快速性。在种意义上，微分环节还预示了偏差信号的变化趋势。当控制对象对控制器的输出响应迟缓时，微分环节的作用尤为明显......”。

3、“.....过大的值会使控制系统较为不稳定。具体取值可以通过试验得出。积分项在控制回路中，偏差的积分代表从控制开始时算起所有偏差积累的总和。该总和被常数儿所乖后再添加到回路输出中。控制系统积分环节的作用是被用来消除静差。静差是指速度稳定值和实际的速度稳定值之间的差值。随着静差的积累，控制器的积分项将越来越大，从而产生出不断增加的输出，其结果导致静差消除，值与值相符......”。

4、“.....系统中出现些急需处理的异常情况和特殊请求，暂时中止现行程序，转去对随机发生的更紧迫事件进行处理处理完毕后，自动返回原来的程序继续执行。中断允许软件设计不需要关心系统其它部分的定时要求，算术程序不需要考虑隔几个指令检查设备是否需要服务。单片机有个中断源，有个中断优先级，每个中有三种工作方式全自。为了安全，制动器的制动力由弹簧力产生，这样在紧急电故障时仍能提供制动能力。采用电气解脱松开是这类制动器通常的做法。速度调节可采用不同的方法......”。

5、“.....在直线行走拐弯和接近停位置由车轮减速器制动器电机及速度控制器等部分组成。驱动命令由计算机或人工控制器发出，它激励主动力接触器线圈将电源接通驱动电机速度控制器。驱动的速度与方向是两个独立的变量，它们分别由计算机控制较大的部件如蓄电池，以利于机械结构设计和降低车体重心，重心越低越有利于抗倾翻。板上常安置移载装置按键显示屏等。车体的前后部分还安装安全挡圈等。常采用或直流工业蓄电池电能为动力。驱动装机车轮等所组成，它是的基础部分......”。

6、“.....常用钢构件焊接而成，其上层以的钢板或硬铝板，板下的空间安置与驱动和转向直接有关的硬件控制系统和重量技术中去，使它的技术附加值越来越大。由车体蓄电池和充电系统驱动装置转向装置精确停车装置运动控制器通信装置移载系统和视觉导航子系统等组成。车体由车架和相应的机械电气结构如减速箱电和机械技术的典型机电体化产品。随着各种新产品不断开发，技术不断发展......”。

7、“.....用于及时有效的分东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页......”。

8、“.....使得在现代物流领域中出现了智能化的物流设备，如自动导向车自动化立体仓库自动分拣系统仓库机器人等。在加工速度快工件几何尺寸较大的加工车间，对物料的工序流转周期工件的加工信息存储和生产调度都提出了较高的要求。传统的生产管理和控制技术已经不能适应现代生产的需要，因此研究生产车间级物流自动化流转设备具有非常现实的意义。自动导向搬运车是生产车间级物流自动化流转设备之，分为普通型和智能型两种......”。

9、“.....小车只需要知道目的的和所要完成的任务，便可以自动选择最佳路线完成规定的任务。固定路径导向是指在固定的线路上设置导向信息媒介，小车检测出其导向信息，然后按此导向信息控制其行驶方向。本题目的任务是设计台智能型固定路径自动导向搬运车的控制系统，实现上述的功能要求。的定义是自动导引小车的缩写，它可以按照监控系统下达的指令，根据预先设计的程序，依照传感器确定的位置信息，沿着规定的行驶路线和停靠位置自动驾驶......”。