1、“.....附件超声波避障舵机转动编程接舵机信号端输入信号调节速度超声波接口定义超声波接口定义左边两个电机向前走左边两个电机向后转左边两个电机停转右边两个电机向前走右边两个电机向前走右边两个电机停转变量定义舵机归中，产生约，信号时间变量延时基准变量扫描时间变量延时函数，用于检测状态字中的标识定义引脚模块引脚显示缓冲三次模式设置，不检测忙信号显示模式设置，开始要求每次检测忙信号，有定的积累。南京理工大学机械电子工程专业的王华坤教授早在年就展开了智能割草机器人的研究......”。

2、“.....美国专利，美国专利及法国专利，美国专利提供了种导航新方法即沿未割及已割区域的边缘行走，从而完成导航任务。国内的研究现状国内的研究机构对自动割草机器人的研究起步相对较晚优化的导航技术，综合利用存储的路径及环境信息，无磁无电流的金属导线和埋在地下的金属导线三种方式来指导割草机器人的移动，该专利还选用了内燃机做动力，配合发电机及电池组使用，采用分布式控制方式。其它类似的启动，具有避障......”。

3、“.....采用三根导线来进行导航，当遇到下雨，湿地及电源不足等以外情况时，返回车库，该专利采用超声波来探测障碍，用震荡探测器及密码来防止非法用户操作机器。美国专利采用了外割草机器人的研究与发展。国外的科研机构对割草机器人展开的研究主要偏向割草机器人的智能控制技术，导航技术和路径规划等方向，而针对割草机器人的系统设计相对较少。美国专利采用了蓄电池供电，能在预定时间能割草机器人的研究已经有很长段时间，在些草坪拥有量比较的发达国家，他们将智能割草机器人作为商品出售，并且销量很好......”。

4、“.....极大的提高了人们的劳动效率，同时也促进了国的驱动单元不仅减轻了司机的操作劳动强度而且还给他们带来了操作的乐趣，加之现代机械设计理念使割草机的结构设计越来越简洁，外形越来越美观，割草机产业显得比以往任何个时候都更为兴旺。国外的研究现状国外对智英国人伦敦恩斯制造了内燃机作动力的滚筒式割草机，其原理延用至今。从世纪年代开始，各种技术都日瑧成熟，链传动，齿轮传动，皮带轮组无级变速，电传动，静液压无级变速全都在割草机上使用......”。

5、“.....其原理延用至今。从世纪年代开始，各种技术都日瑧成熟，链传动，齿轮传动，皮带轮组无级变速，电传动，静液压无级变速全都在割草机上使用，特别是静液压无级变速的驱动单元不仅减轻了司机的操作劳动强度而且还给他们带来了操作的乐趣，加之现代机械设计理念使割草机的结构设计越来越简洁，外形越来越美观，割草机产业显得比以往任何个时候都更为兴旺。国外的研究现状国外对智能割草机器人的研究已经有很长段时间，在些草坪拥有量比较的发达国家，他们将智能割草机器人作为商品出售，并且销量很好......”。

6、“.....极大的提高了人们的劳动效率，同时也促进了国外割草机器人的研究与发展。国外的科研机构对割草机器人展开的研究主要偏向割草机器人的智能控制技术，导航技术和路径规划等方向，而针对割草机器人的系统设计相对较少。自动割草机器人更加安全。自动割草机器人采用了传感器技术和单片机控制技术，灵敏度更高，应用范围更广，检测精度也更高。也不会因为操作人员的疲劳导致各种意外事故......”。

7、“.....声波时序图超声波发送与接收单片机功能及特点单片机参数单片机特性显示电路设计液晶屏的优点管脚定义操作时序第五章超声波测距模块软件设计超声波测距算法设计主程序流程系统初始化程序超声波启动程序超声波计时程序测距程序实验结果第六章实验用执行机构硬件设计执行机构底盘执行机构驱动模块驱动模块说明参数舵机什么是舵机舵机工作原理利用单片机实现舵机转角控制第七章执行机构软件设计执行机构行走程序舵机转动控制执行机构行走程序结论致谢参考文献附录超声波避障舵机转动编程附录电路原理图邹晓杰割草机器人自动避障系统设计......”。

8、“.....各国城市建设逐渐深化，城区的绿化程度也随之提高，大量的公园草坪足球场草坪球场草坪等公共绿地均需要进行维护。在各种草坪维护作业中，以草皮修剪工作最为繁重，不仅枯燥，而且重复性强，通常需要消耗大量的人力和物力。为了降低草坪维护作业的劳动强度和成本，近年来些西方国家提出用现代电子技术和智能控制技术改造和提升草坪机械产业的战略，希望在不久的将来用智能的自动割草机器人取代传统的割草机。自动割草机器人属于民用户外移动机器人领域......”。

9、“.....感知系统实时监测外界环境变量移动机构及割草机构运行参数，并将结果输送到控制系统控制系统将获得的数据与自身的数据库做比较，并参照路径规划对移动机构和割草机构发出修正指令，以获得稳定的运行情况。与传统的草坪修剪机械相比，自动割草机器人具有环保人力消耗低和高安全性等特点。自动割草机器人优点自动割草机器人与传统的割草机相比有着众多的优点。自动割草机器人可自主工作，仅仅需要少量的人工干预甚至不需要人工干预......”。