1、“.....液压缸驱动力，启动加速上升制动反向启动加速下降制动运行时间上升时间下降时间确定液压系统参数初选液压缸的工作压力根据表,选定液压缸的工作压力为，上升时回油腔压力，背压为。计算液压缸尺寸因为往返速度相同，所以液压缸驱动力无杆腔活塞有效工作面积有杆腔活塞有效工作面积液压缸工作腔压力液压缸回油腔压力......”。

2、“.....液压缸，功率，上升起动加速上升制动下降起动加速下降制动拟定液压系统原理图图手臂升降缸系统图选择液压件选择液压泵和电机确定液压泵的工作压力液压缸在工作中的最大工作压力为。因为油路简单，管路损失取，泵的最高压力为，这是流量泵的最高工作压力,液压泵的公称工作压力为液压泵流量在上升时，最大流量值为,取，计算泵的最大流量元辅件的选择见表表元件表确定管道尺寸选用无缝钢管。压力损失验算已知油管长，油管内径，通过流量，选用全损耗系统用油，最低工作温度，......”。

3、“.....调整压力,单向顺序阀，实际三位四通电磁换向阀，调速阀取油流通过集成块时的压力损失，所以总的压力损失为确定油箱容量中压系统油箱的容量，般取液压泵公称流量的倍从以上内容得知，在机械手臂上升时消耗功率最大，为简化计算，主要考虑机械手臂上升时的发热，即计算此时的系统温升。液压泵的输入功率见式有效功率上升时负载为，上升速度为输出功率为系统发热功率为散热面积油箱容积......”。

4、“.....取油箱的传热系数,可得油液温升为设夏天的室温为，则油温为，没有超过最高允许油温。根据以上计算数据的要求，选用功率为的标准型号电机。选用容积为的油箱，以及公称压力为的低压叶片泵。本章总结分别分析了机械手的各部分液压系统，计算出了各个部分所需要的压力流量以及工作时间确定了总的液压系统图，充分的体现了机械手各部分的协调运行......”。

5、“.....选定电磁阀开关等现场器件相对应的内部等效继电器的地址编号，其对照表如下表现场器件与内部等效继电器对照表现场器件内部继电器地址说明输入部分元件的装置。应用机械手的意义随着科技的发展，机械手应手为抓取机构，用于抓取工件。关节是连接手与手臂的关键性原件，具有多方位旋转特性。支柱用来支撑手臂，可做活动支柱方便机械手多方位移动。传动机构传动机构用于实现执行机构的动作。常用的有机械传动液压传动柱之。第章机械手概述机械手的组成机械手的形式是多样的，但是其基本的组成都是相似的。般机械手由执行机构传动机构，控制系统和辅助装置组成......”。

6、“.....与人体手臂相似。了人的灵活协调和机器人的精确到位。随着科学技术的发展，人们对机械手的安全性，可靠性，准确性有了充分的认识，同时对其要求也越来越高。可编程控制器凭其稳定性，简单性，强大性成为了目前应用最广的工业自动化支高生产效率，减少人为因素造成的废次品率。机械手可以完成很多工作，它在自动化车间中用来运送物料，从事多种工艺操作。它的特点是通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器人的部分优点，尤其体现用于工件经常变换的中小批量自动化生产。课题设计的目的及意义自改革开放，我国经济高速发展，机械手早期应用在汽车制造业......”。

7、“.....机械手成为了替代人工的替代品。机械手的使用能够显著的提手动比较简单，结构简单，使用可靠，适用于大批量生产自动线或专机作为自动上下料用。经济社会的发展。这方针是我国半个多世纪科技发展实践经验的概括总结，是面向未来实现中华民族伟大复兴的重要抉择。要把提高自主创新能力摆在全部科技工作的突出位置。在对外开放条件下推进社会主义现代化建设，必须认真学习和充分借鉴人类切优秀文明成果。改革开放多年来，我国引进了大量技术和装备，对提高产业技术水平促进经济发展起到了重要作用。但是，必须清醒地看到，只引进而不注重技术的消化吸收和再创新，势必削弱自主研究开发的能力......”。

8、“.....总之，必须把提高自主创新能力作为国家战略，贯彻到现代化建设的各个方面，贯彻到各个产业行业和地区，大幅度提高国家竞争力。我国科学技术发展的总体目标是自主创新能力显著增强，科技促进经济社会发展和保障国家安全的能力显著增强，为全面建设小康社会提供强有力的支撑基础科学和前沿技术研究综合实力显著增强，取得批在世界具有重大影响的科学技术成果，进入创新型国家行列，为在本世纪中叶成为世界科技强国奠定基础，形成比较完善的中国特色国家创新体系。机械手的发展机械手般为三类是不需要人工控制的通用型机械手。它是不属于其他主机的独立装置。可以根据任务需要编制独立程序完成各项规定操作......”。

9、“.....二是需要人工操作的，起源于原子，军事工业。先是通过操作完成特定工序，后来逐步发展到无线遥控操作。第三类是专用机械手，通常依附于自动生产线上，用于机床的上下料和装卸工件。这种机械手国外叫做。它由主机驱动来服务，工作程序固定，半是专用的。机械手首先是在美国开始研制。第台机械手是在年美国联合控制公司研究制作出来的。结构是主机安装个回转长臂，长臂顶端有电磁抓放机构。日本在工业上应用机械手最多，发展最快的国家，自年从美国引进两种机械手后开始大力研发机械手。前苏联自六十年代开始发展和应用，自年......”。