1、“.....它们的比例为我们假定下面三个条件主手机制没有摩擦指尖接触力垂直于连杆方向接触力的作用点就是实际的人手指尖。因此，从式我们可以得出图主手手指机制的说明从式中看出，滚筒的半径和绳的延伸率是成比例的此外，每个矢量可以表达成式中的可以在式中得到，它和电机角位移和小齿轮的比率的关系是最后由式带入式就得到了关节角位移，指尖接触力和扭矩之间的关系。控制方法对于主动类型的力反馈，我们用个简单的方法控制机械手不接触任何物体，即是控制灵巧手主手指尖和操作者手指指尖之间的距离。当操作者手指指尖不接触到灵巧手手指指尖时，机械手就不会反馈到力，故不会接触物体......”。

2、“.....同时，机械手所处的位置也是和灵巧手主手的位置致的。这种控制就叫做主动式力反馈的伺服系统。下图中表示位置，表示力，表示由光学传感器测量到的灵巧手主手手指指尖和操作者手指指尖之间的距离，是我们渴望得到的结果，和用来区分灵巧手主手和机械手图块状控制图通过实验我们得出了电机角位移和电机扭矩以及接触力之间的关系图真实数据和理论数据的关系由图可以看出我们的灵巧手主手具有较高的精确度。第五章总结与展望总结经过三个月的努力，设计绘图和分析工作顺利的完成。在不断遇到问题，发现问题，分析问题......”。

3、“.....有很多设计方案可供选择，最后还是确定这最优方案。本装置具有以下特点原理简单，结构和人手结构相符并且操作简单。运用迂回关节的外骨骼机制，可以为操作者提供广阔的工作空间。可以让操作者真实的感受到主动式力反馈。该装置具有较高的精确度。佩戴式灵巧手的展望该型主操作手般具有较大的工作空间，并且易于操控，但其无法感知目标物体的重量，操作者易受主操作手自身重量的影响，此外，在长时间操作时，操作者容易产生疲劳。因此，我们需要开发更加灵巧舒适的机械结构，。随着科技的进步，更多质优量轻的材料将被研发，我们可以在选材以及结构上进步设计灵巧手主手的结构......”。

4、“.....减轻其质量，增强其使用舒适性。现阶段灵巧手上的驱动器种类很多，它们各自有它们的优缺点，随着新型驱动器的研究发展，相信可以使灵巧手取得突破性的进展。我们在实验中常常采用成熟的控制方法。控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，但是在控制非线性时变耦合及参数和结构不确定的复杂过程时工作得不是太好，而触感交互装置大多是非线性，高耦合的复杂系统，因此智能化集成化成为了新的发展方向之。灵巧手主手形式多种多样，设计思路广阔，并且其中包含了许多学科的知识上述感应手套只具有位置检测功能，随着虚拟现实及精确抓取的发展......”。

5、“.....因此具有力感应的主操作手相继出现。具有力反馈的主操作手理想的触感交互装置应具有以下几个因素图此外，实验室设计的采用霍尔传感器检测手指关节弯曲角度，结合普通尼龙手套，实现了低成本，结构坚固，重量轻的数据手套，实验证明达到了很好的该数据手套重量较重。公司研制的使用压感导电墨液，在每个手指上装有三个弯曲传感器及检测手指间角度的传感器，如图所示。图固定在指关节之间，每个关节上装有磁霍尔传感器测量手指转角，如图所示。每根手指上装有个位置传感器，因此整个结构可以检测人手个关节的运动，采用三维磁场传感器检测人手姿态。不过......”。

6、“.....它还采用了超声传感器来确定人手位置。由公司设计的使用复杂的外骨架结构固定在手指各关节之间，骨架由软金属铝制成，软带和衬垫把连杆机构是由公司制造，其传感器基本元件为应变仪或导电墨水，由条长约英寸，表面涂有厚导电墨水的多元脂构成，如图所示。当手指弯曲时，传感器也随着弯曲发生电阻变化，从而计算出手指弯曲的程度。此曲角度之间的线性关系实现了关节角位移的检测，而人手在空间的姿态由三维磁场传感器检测，该手套如图所示。图图曾经是当时最有名的感应手套。它使用光纤传感器测量手指的弯曲，光纤的端连接光源，另端连接光电探测器。当手指弯曲时，光纤也同时弯曲......”。

7、“.....依照光强与弯品有以及等。由公司设计的品有以及巧手的控制计算扭矩的模型控制方法第五章总结与展望总结佩戴式灵巧手的展望参考文献致谢附录第章引言灵巧型触感交互装置的发展研究概况触感交互装置是种与操作者交换信息的机器人。方面它将操作者的有关运动信息般是手部的作为输入，另方面将虚拟环境或远程控制中从机器人所受的力作用反馈给操作者。般我们认为灵巧型触感交互装置即为具有力感应的主操作手。与仅有视觉反馈的系统相比，灵巧型触感交互装置可以指挥从机器人完成更为精确的工作任务，如定位感知物体的质感等，并具有较高的效率......”。

8、“.....目前，它主要用于两个方面主从控制系统，如精密微操作极端环境中的工作外太空核反应堆等。二虚拟现实系统，如模拟外科手术游戏以及各种模拟训练。早期触感交互装置般只应用于主从控制系统，年美国实验室研制的纯机械结构的型主从式遥操作机是最早的应用实例。随着计算机的发展，智能化虚拟现实及科学可视化促进了触感交互装置应用领域的拓展。现在，越来越多的触感交互装置应用于虚拟现实领域。由于人手上拥有最多最丰富的触觉神经，因此目前所研究的触感交互装置大都基于手部结构。此外，相对人身体其他部位，人手的结构更加复杂，运动更加灵活......”。

9、“.....近年来，各式各样的主操作手应运而生，从仅有位置检测的感应手套到兼具位置检测和力触觉反馈的交互装置。从结构上可以将主操作手分为穿戴型和桌面型。穿戴型主操作手般具有符合人手结构的支撑骨架，外形与人手相似，其自身重量需由人手负担，般固定于手掌背部极少数采用掌内固定，传感器需参照人手关节位置进行放置。桌面型主操作手般不需由人手负重，通常放置在桌面上或有独立支撑机构，传感器放置空间较大，结构上不受人手限制，但往往随着自由度的增加而变得庞大和复杂。主操作手的力反馈机构可以分为两类主动式力反馈......”。