1、“.....只需经过次数很少的加减乘除运算即可完成。例如，对于圆弧插补，式的具体形式为式中常数矩阵，当插补点位于二三四象限时，其取值分别为实现高精度轨迹控制的双闭环控制方案通过高速高精度插补获得精确的刀具希望轨迹后，下步的任务便是如何保证刀具实际运动轨迹与插补产生的希望轨迹致。为此需首先解决各运动坐标的高精度位置控制问题。系统组成常规全闭环机床位置控制系统的动态结构如图所示。其设计思想是在速度环的基础上加上位置外环来构成全闭环位置控制系统。根据电力拖动系统的工程设计方法，设计此类系统时，位置控制器应选用或调节器，以使系统获得较快的跟随性能。然而......”。

2、“.....其开环频率特性将与非线性环节的负倒幅曲线相交，从而使系统出现非线性自持振荡而无法正常工作。这就使得这类系统难以在实际中广泛应用。图常规全闭环位置控制系统的动态结构,调速系统输入指令和输出转速传动机构增益为了克服常规全闭环位置控制系统存在的缺陷，必须打破以速度内环为基础构造全闭环位置控制系统的传统理论的束缚，寻求新的在保证可靠稳定性的基础上获得高精度的途径。经过多年探索，我们研究出种新的转角线位移双闭环位置控制方法，由其构成的位置控制系统的动态结构如图所示。该系统的特点是整个系统由内外两个位置环组成。其中内部闭环为转角位置闭环，其检测元件为装于电机轴上的光电编码盘......”。

3、“.....由此构成输入为输出为的转角随动系统。外部位置闭环采用光栅感应同步器等线位移检测元件直接获取机床工作台的位移信息，并以内环的转角随动系统为驱动装置驱动工作台运动。工作台的位移精度由线位移检测元件决定。图转角线位移双闭环位置控制系统的动态结构该系统的设计思路是，内外环合理分工，内环主管动态性能，外环保证稳定性和跟随精度。为提高系统的跟随性能，引入由组成的前馈通道，构成复合控制系统。稳定性与误差分析稳定性分析由于内部转角闭环不包含间隙非线性环节，因此通过合理设计该局部线性系统，可使其成为无超调的快速随动系统......”。

4、“.....但设计控制器使积分环节时间常数将系统校正为Ⅰ型并合理选择系统增益，可避免系统的频率特性曲线与非线性环节的负倒幅曲线相交或将其包围，从而保证系统稳定工作。显然当较小时，系统将具有更强的稳定性。大的载荷，故运动传给太阳轮，再经锥齿轮传给电动机输出轴，的传动比获得垂直的输出双重作用，为此在行星轮前面设计了级圆锥齿轮降速装置。结构比较简单，制造和安装也很容易。蜗轮蜗杆蜗轮蜗杆的双重作用其作用是在电动机启动之前，液压马达带动蜗杆，蜗杆又带动蜗轮高。故选择圆锥齿轮传动。概括起来，圆锥齿轮的作用主要有二其它起到改变转速的作用......”。

5、“.....分担了系统总的传动比。锥齿轮的制造和安装为了获得较大动的特点是传动比大，效率低，结构具有反向自锁性。而这里总的传动比为。，并且后肢齿轮分担了较大的传动比，故在这里不需要太大的传动比，而需要较高的效率，而蜗杆的传动效率较低，圆锥齿轮的传递效率较械驱动装置的驱动器。圆锥齿轮圆锥齿轮的选择与作用此次机械传动我们采用圆锥齿轮来试下面运动的垂直的。垂直轴的传动从理论上讲可以通过两种方式来实现。第种是圆锥齿轮，第二种是通过蜗轮蜗杆来实现。但蜗轮传其力学模型为两端简支，避免了行星架悬臂安装的种种弊端，而且可显著减小支撑空的轴向尺寸，使箱体的结构更加合理。总上所述，由于行星轮的诸多优点......”。

6、“.....故选用此作为该机方便，精度容易得到保证。行星架与输出轴采用了过盈配合和销轴连接，不仅能够传递较大的扭矩，而且工作可靠，在承载能力不变的条件下，制造容易，精度要求低。行星架的装有支撑套筒，并通过球面滚动轴承装在箱体中，是不仅是齿轮接触良好，而且能够实现均载。同时，再整体工作性能要求不变的前提下，对各个零件的精度要求在定程度上适当的降低。易造成电机线圈的烧坏，而且对电网的冲击过大，这都造成很大的不便。我这次设计的减速器是用于矿井绞车上的，电机旦出现问题会导致重大事故，后果不堪设想。而此次毕业设计我们就是针对这问题展开的......”。

7、“.....进行改良与创新，使原有的单的减速功能变为由液压马达实现的可控调速高性能智能的减速装置。它的设计方安采用机械传动，液压传动与现代电器控制技术相结合，构思新颖，方案在技术上是切实可行的，具有创新性，总体结构简单，制造容易，成本低，与采煤生产密切相结合，具有广泛的推广前景。机械系统的工作原理机械系统是由级圆锥齿轮减速机构和级行星传动机构组成，其工作原理如下图系统的工作原理图如图所示齿轮减速机构起到江苏和扩大扭矩的作用，型行星传动机构不仅可以进步的扩大力矩，降低转速，而且能够实现运动合成，实现过载保护的双重功能......”。

8、“.....既充分利用了行星齿轮承载能力大的优良特性，又可避免过载时对齿轮产生大的冲击力，有利于延长圆锥齿轮及相关零件的寿命。其工作原理为电动机启动前，蜗杆由液压马达驱动，蜗杆又带动蜗轮，而蜗轮与内齿圈是体的，内齿圈带动行星轮，再带动太阳轮，通过锥齿轮，使运动传到电动机，使电动机主轴帮助电动机启动，此时使电动机通电，当电动机达到满转转速时，其运动反过来由电动机输出，经锥齿轮，传到太阳轮，行星轮，此时由于蜗杆的反向自锁原理，转速不能传到内齿轮，而是经由转臂，传到负载进行工作。在此过程中，电动机的启动没有造成启动电流太大，电网冲击达到的负面影响......”。

9、“.....行星轮行星轮的特点由于我们所做的垂直轴可控变速系统装置适应用于大型带式输送机的驱动装置，因此它应具备较高的承载能力。如果选用普通的齿轮传动，必然会造成驱动装置的重量过大，体积过大等等系列的弊端。由于输送机的输入功率为，输出功率为，其传动比为,也就是说，如果采用普通的减速装置必然导致传动比过大，进而导致传动效率的下降，所有这些都要求我们要寻找另种减速装置，来克服上述的种种弊端，于是我们选择了渐开线行星齿轮来做减速装置。这是由于渐开线行星齿轮传动与普通齿轮相比具有系列的优点。如承载能力大，体积小，效率高，重量轻，传动比大，噪声小，可靠性高，寿命长，便于维修的优点......”。