1、“.....既方便灵活，可靠性也大大提高了。控制系统构成简单，通用性强是种存储程序的控制器，其输入和输出设备可直接连接在的端。即其输入端可接无源触点开关，其输出可直接驱动接触器和电磁阀等执行元件。当需要改变其控制系统的功能时，只需改变相应的软件程序，而不必改变的硬件设备。编程简单使用维护方便目前，大多数的均采用与实际电路接线图非常接近的梯形图编程，这种编程语言形象直观，易于掌握。而且具有故障检测自诊断等功能......”。

2、“.....使操作人员能迅速地检查判断排除故障，具有较强的在线编程能力，维护十分方便。组合方便功能强应用范围广现代的不仅具有逻辑运算定时计数步进的功能，而且还能完成转换数学运算和数据处理以及通信联网生产过程控制等。体积小重量轻功耗低的空载功耗约为，台收录机大小的具有相当于三个高的继电器的功能。的分类的产品很多，型号规格也不统，通常可按以下三种情况分类按的结构形成分类可分为大中小三个等级......”。

3、“.....点以下为中型大型点数在点以上为大型此外，有时将点数在点以下的称为微超小型。按的功能分类按的功能不同，又可分为高中低档三种。系统的组成是以为核心的电子系统，实际上就是种工业控制用的专用计算机，它由硬件系统和软件系统两大部分组成的，般小型的基本单元主要由存储器输入和输出模块电源模块扩展接口外设接口以及编程器等部分组成，的软件系统也包括系统程序和用户程序。的工作方式采用的是周期性循环扫描的工作方式。运行工作时，对用户程序作周期循环扫描......”。

4、“.....直到用户程序结束，然后又返回第条指令，开始新的轮扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采集和对输出状态的刷新等工作。就是这样周而重复的扫描循环。的应用梯形图的设计梯形图的设计般分为以下几个步骤对实际问题进行分析，确定哪些是输入量，确定哪些是输出量。根椐所需的点数和控制的复杂程度进行选型。的选型主要从以下几方面进行考虑结构型式的档次。按照物理结构，分为整体式和模块式两种。整体式般价格较低......”。

5、“.....选用小型整体就可以满足要求对于复杂的，要求较高的系统，可考虑采用模块式中大型机，这样可灵活配置模块的点人的装置外部设备或现速度位置的精确控制，对环境无影响。体积小，需减速装置。维修使用较复杂，成本较高，效率为左右。性能指标。按作业要求确定。般指位姿准确度及位姿重复性点位控制轨迹准确度及轨迹重复性轨迹控制择。目前所采用的方式是气压驱动液压驱动电动机驱动。此次设计选用的是步进伺服电动机。步进电动机输出力较小，伺服电动机可大些......”。

6、“.....控制性能好，控制灵活性强，可实合考虑作业效率要求作业线协调生产要求惯性力矩驱动与控制方式定位方式和精度要求等各种因素来确定。其中惯性力矩这因素，由于机器人的总体结构尚未设计，故该阶段只能概略估计。驱动方式的选作业要求确定工作空间，同时要考虑作业对象对机器人末端执行器的位置和姿态要求，以便为后续方案设计中的自由度设计提供依据。额定速度。指工业机器人在额定负载匀速运动过程中，机械接口中心的最大速度。应综定的性能范围内......”。

7、“.....它主要根据作用于机械接口处的力和力矩，包括机器人末端执行器的质量抓取工件的质量及惯性力矩，外界的作用力矩如切削机器人的切削力来确定。按对大小型企业而言，对中型企业也将更加重要基本技术参数设计根据任务的来源不同，按制造厂的产品规划或用户订货要求来确定。在总体方案设计阶段先要确定的主要参数有如下几种，前言毕业设计是学生的最后个教学环节，全国高教机械设计及制造专业教学指导委员会第三次会议记要指出......”。

8、“.....尤其要鼓励去工厂从高真实产品设计。在实际工程设计中，学生可以得到所学过的理论基础，技术基础，专业课全面的训练，为将来做好机械设计工程师的工作，提供全面的锻炼机会。我们这次毕业设计题目，是结合老师的具体研制项目设立的，我们在实习厂所参观的并以以往设备为参考，结合所学机械各方面知识，在老师指导下，查阅许多手册，经过不断的改进，最终设计出了此次焊接机器人，从而避免了加工质量差，生产效率低，设备昂贵的问题。我此次毕业设计的任务是焊接机器人设计......”。

9、“.....查阅了大量的资料，设计出了具有五个自由的焊接机械人。计算正确，五张零号图纸，符合工作量的要求。通过这次毕业设计，我在计算，制图，公差与技术测量，机械原理，机械设计，金属材料与热处理，机械制造工艺方面的知识都受到全面的综合训练，在机电的结合方面使我受益匪浅。特别是许老师在工作中对我的耐心辅导，他对学生强烈的责任感和严谨的治学态度，无不给我以深刻的影响。由于类似的大型课题第次接触，经验能力方面的欠缺，之处定存在，恳请各位老师给予批评指正......”。