1、“.....如果在估算中选择了较高的相对精度，将会有段较大的时间延迟。摩擦补偿文献中的系统模型参数的名义价值和不确定范围是从基于使用在文献中提到的激光校准器和文献中的类似程序得到的实验数据上估算出来的。估算的参数如表所示。控制目标是取得关节摩擦规线的高精度位置追踪。理想的参考规线被选择为式中是用来改变参考规线的常量。对于，参考位置和速度如图所示。不确定性范围是在实验结果的基础上估算出来的。以分解为基础的摩擦补偿方法能直观的调节以取得最好的追踪结果。控制参数，包括相对速度估算准确度，被尝试着调节以使在机械手没有出现大的震动时取得最好的追踪结果......”。

2、“.....图是以分解为基础摩擦补偿方法的位置追踪结果，图是速度估算。从图中我们可以发现当机器人关节反转时，实际的速度接近零，因为最大向后步骤数的限制速度估算将会带来较大的误差。因此位置的追踪误差也会随之增加。图中出现的速度峰值时产生的相对较大速度估算噪音是图中出现的相对较大位置估算噪音的直接结果。结合所提出的速度估算方法和摩擦补偿方案机械手已经可以完成精确运动控制。在实验期间，人们发现速度估算对追踪性能有重要的影响。高的反馈扩大了速度测量噪音从而刺激未减速的高阶动力。本文提出的速度估算方法允许较高的反馈，这反倒导致更精确的追踪。对于如表所列的同样设置的控制参数......”。

3、“.....逼近用于速度测量，机械手将会产生严重的振动。为了不激发高阶动力，我们不得不减少控制增量，而且追踪误差也会增加。图。各种相对精确度规格下的速度评估结果图控制的位置和速度图位置追踪误差图评估速度。表名义模型参数表控制参数结论速度估算是直接驱动机械手精确低速运动控制中的个关键的因素。决方案。意沃乐公司除此以外最常涉足的领域还有用于压铸单元车铣中心单元复合机床单元零件抛光及抛光领域。工作单元还可以配备各种上料方式如带视频装置可抓取随机摆放的工件，或以旋转台摆放，或以传送带摆放等等。工作单元可以处理的最大负荷为......”。

4、“.....该机器人可以装夹工具对主轴上零件修边去毛刺，甚至机器人可以加装动力源用刀具对零件进行加工，因此它已将机械人传统的搬运喷漆焊接工作范围扩展到了金属切削业机器人的应用非常抢眼，而且它应用的领域也在扩大。然而在这次展览会上，值得机器人应用是当今机床发展的大趋向提的是号馆意大利意沃乐公司，这个欧洲最大的机器人应用与集成公司，他如擅长专机制作的意大利公司，他们比较成熟地将缸体及缸盖生产线中的零件搬运，设计成由机器人完成。当然，对工件的抛光打磨清洗及其它脏累活也是机器人表现的舞台。去年月在汉诺威展览会上，工业......”。

5、“.....那么当今工业机器人在机床上的应用已成为发展的大趋向。机器人与机床相结合，以往主要是解决工件自动上下料搬运问题，致使机床得以无人化小时连续运转。因此加强工业机器人应用工程的开发，并围绕应用工程的需要进行工业机器人新产品的开发，使之具有定的规模化生产能力，这样可以促进我国企业的技术进步和提高竞争力，同时工业机器人的应用也可形成具有定规模的产与国民经济的发展密切相结合。经过近十年的努力，我国在工业机器人应用工程的开发方面已具有相当的实力，已有支了解企业的需求，能开发出符合实际使用条件应用工程，成本低，服务及时......”。

6、“.....国家的科技发展规划中，应继续对工业机器人的研究开发和应用关键基础部件的研究和产品化给予支持，形成产品和自动化制造装备同步协调发展的新局面。第三，结合我国的国情，加强我国工业机器人应用工程的开发，使之了促进中国工业机器人产业的发展，必须在以市场需求为主的前提下，国家在政策上鼓励企业在技术投入和技术改造方面应用国产工业机器人。同时转变现有的机制，建立以适应市场经济所需的工业机器人的产业基地。其次，在的性价比较低。......”。

7、“.....算五刚度验算第二节伸缩机构滚珠丝杠副的计算及选型计算进伸缩率引力二计算最大动负载三滚珠丝杠螺母副的选型四传动效率的计算五刚度验算第三章齿轮传动比的设计计算第节提升机构齿轮箱传动比计算第二节伸缩机构齿轮箱传动比计算第三节涡轮蜗杆传动的设计计算面接触疲劳强度设计二涡轮蜗杆的主要参数和几何尺寸设计三齿根弯曲疲劳强度的校核四精度等级公差和表面粗糙度的确定第四章电机的计算和选型第节步进电机概述感应子式步进电机特点二驱动控制系统组成第二节步进电机的计算及选型提升机构步进电机的计算及选型二伸缩机构步进电机的计算及选型第三节涡轮蜗杆电机的计算及选型电机的计算及选型二联轴器的计算及......”。

8、“.....从其诞生起就受到人们的关心与重视。经过几十年的发展，目前工业机器人技术已经很成熟......”。

9、“.....其应用领域不断扩大，从最初主要应用于汽车工业发展到现在涉及制造业的各个行业。目前我国国民经济的快速发展，先进制造业已进入个新的发展阶段。随着经济全球化和我国加入，中国制造业面临着与国际接轨参与国际竞争的局面。如何适应快速变化的国内外市场需求，如何以高质量低成本快速反应的手段在市场中取得生存和发展，已是我国企业不容回避的问题，这些问题为工业机器人的应用提供了大的市场需求，促使中国工业机器人的应用市场日趋成熟。近几年来，国外著名的工业机器人制造厂商纷纷加大了在我国的投资和应用技术的投入，对我国的国产工业机器人产业的发展带来了严峻的挑战......”。