1、“.....但增加了机械手手臂的惯量与关节轴的载荷。般在机械手手臂的不平衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。弹簧平衡机构弹簧平衡机构，机构简单造价低工作可靠平衡效果好易维修，因此应用广泛。第四章手臂伸缩升降横移的尺寸设计与校核活塞推杆平衡机构活塞式平衡系统有液压和气动两种液压平衡系统平衡力大，体积小，有定的阻尼作用气动平衡系统，具有很好的阻尼作用，但体积比较大。活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置，系统复杂，因此造价高，设计安装和调试都增加了难度，但是平衡效果好。用于配重平衡弹簧平衡满足不了工作要求的场合。在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响......”。

2、“.....装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为，气缸内径为，半径，气缸运行速度，加速度时间，压强，则驱动力尺寸校核测定手腕质量为，则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，四川理工学院毕业设计论文总受力所以设计尺寸符合实际使用要求。手臂横移气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为，气缸内径为，半径，气缸运行速度，加速度时间，压强......”。

3、“.....则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，第四章手臂伸缩升降横移的尺寸设计与校核总受力所以设计尺寸符合实际使用要求。四川理工学院毕业设计论文第五章机械手的电气控制系统设计气压传动系统工作原理图图所示为该机械手的气压传动系统工作原理图。他的气源是空气压缩机排气压力大于通过快换街头进入储气罐，经分水过滤器调压阀油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，移控制气缸和手部动作......”。

4、“.....都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调速这种方法的特点是结构简单，效果尚好。如手臂伸缩气缸在搜近气缸处安装两个快速排气阀，可加快起动速度也可调节全程上的速度。计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成个特定功能特殊要求的多工位冲床上新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提组成部分......”。

5、“.....它适应于中小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运装卸，特别是在自动化数控机床组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中个重要技术领域内迅速发展起来的门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提第章绪论高劳动生产力......”。

6、“.....它是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。选题背景接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展......”。

7、“.....它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊缺少的自动化设备机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力......”。

8、“.....它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。关键词机械手，气动，继电器程序控制器......”。

9、“.....升降......”。