1、“.....重现性好，故可以选择直线导轨。直线的定位精度高，重现性好低摩擦阻力，可长时间维持精度直线导轨的滚动摩擦力可减小至滑动导轨摩擦阻力的，尤其润滑结构简单，润滑容易，润滑效果优良......”。

2、“.....可承受四方向的高负荷能力几何力学结构的最佳设计，可同时承受径向反径向与横方向的负荷，并保持行走精度，同时可轻易藉由施于预压与滑块数量，就可以提高起性能与负荷能力。适合高速化之应用组装容易并具互换之特性直线导轨的合理选用常用结构按照滚珠在导轨和滑块之间的接触牙型对直线导轨副进行分类，主要有歌德式牙型和圆弧式牙型如图所示。图歌德式也称作两列式，圆弧式也称作四列式。由于圆弧式牙型其接触角垂直于回转轴线的直线与滚珠中心和沟槽接触点连线的夹角在传动中易变动，产生间隙与侧向力变动，安装容易。而歌德式牙型其接触角能保持不变，刚性也比较稳定。般而言直线导轨的常用结构以这两种类型为主......”。

3、“.....表主要性能指标通常，直线导轨副的选用必须根据使用条件负载能力和预期寿命选用。但由于直线导轨的寿命分散性较大，为了便于选用直线导轨副，必须先清楚以下几个重要概念。额定寿命所谓额定寿命是指批相同的产品，在相同的条件及额定负荷下，有未曾发生表面剥离现象而达到的运行距离。直线导轨副使用钢珠作为滚动体的额定寿命，在基本动额定负荷下为。基本动额定负荷所谓基本动额定负荷是指批相同规格的直线导轨副，在负荷方向和大小均等的状态下，经过运行后，的直线导轨其滚道表面不产生疲劳损坏剥离或点蚀时的最高负荷。基本静额定负荷所谓基本静额定负荷是指在负荷方向和大小均等的状态下，在受到最大应力的接触面处......”。

4、“.....般直线导轨副的精度分为普通级高级精密级超精密级和超高精密级五种。主要检测指标般有三个，是滑块面对滑轨面的平行度，二是滑块面对滑轨面的平行度如图所示，三是行走平行度，所谓行走平行度是指将直线导轨固定在基准座平面上，使滑块沿行程行走时，导轨与滑块基准面之间的平行度误差图预压力所谓预压力是预先给予钢珠负荷力，利用钢珠与珠道之间负向间隙给予工业机器人的发展及国内外发展趋势工业机器人的发展历程早在年美国乔治德沃尔首次设计出第台电子程序可编的工业机器人，并于年发表了该项专利。年美国通用汽车公司投入器人各关节所需要的动力......”。

5、“.....有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机，从而构成个机器人的。要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图所示。图机器人各组成部分之间的关系机器人的机械系统主要由执行统，主要是感觉装置视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人眼睛......”。

6、“.....以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在起于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。对于现代智能机器人而言，还具有智能系能系统的工业机器人即智能机器人还处于研究实验阶段。而应用于生产实际的多数是那些具有执行系统驱动系统和控制系统的工业机器人。图机器人的般组成要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似能型工业机器人。它能按照人给的宏指令自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。生产......”。

7、“.....在我国，工业机器人的真正使用到现在已经接近多年了，已经基本实现了试验引进到自主开发的转变，促进了我国制造业勘探业等行业的发展。机械手是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用......”。

8、“.....取决于作为科技进步的催化剂的机床制造机器人技术计算机技术微电子技术仪器制造等技术的加速发展。工业机器人是多品种的经常更换产品的生产过程自动化的通用手段。在机械制造中，工业机器人既有效地用于柔性生产系统组成工艺装备的基本工序中，也有效地用于辅助操作中。工业机器人与传统自动化手段不同之处，首先在于它在各种生产功能上的通用性和重新调整的柔性。在柔性生产系统中，工业机器人广泛应用于数控机床锻压机床铸造机械和仓储设备上，以完成传送装备和其它操作。工业机器人和基本工艺装备辅助手段以及控制装置起形成各种不同形式的机器人技术综合体柔性生产系统基本结构模块......”。

9、“.....是人造机器的终极形式。它涉及到机械电子自动控制计算机人工智能传感器通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。方面，机器人在制造业应用的范围越来越广阔，其标准化模块化网络化和智能化的程度也越来越高，功能越来越强，并向着成套技术和装备的方向发展另方面，机器人向着非制造业应用发展以及微小型方向发展，并将服务于人类活动的各个领域。在理论上，随着世界经济和技术发展，人类活动领域的不断扩大，机器人应有正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随之出现。单轴伺服机械手的设计......”。