1、“.....此单片机接口丰富，有个位模数转换器接口，信道的脉冲宽度调制，易于扩展外围电路，很强的高级中断功能带有追踪缓存的片上单线后台调试模式，稳定性高，可靠性高，控制内核的位处理器。芯片拥有和运行速度，有定时器总线等多种功能，能够满足飞控要求。方案二采用单片机最小系统板作为核案论证系统控制模块的论证与选择单片机主要用于数据信息的运算处理转速的控制等，现有以下两种方案方案采用飞控方面较常使用的系列单片机。该芯片由意法半导体公司出品，是件控制飞行器起飞和降落完成手机软件控制平移飞行动作......”。

2、“.....如飞行器平面顺时针旋转和逆时针旋转。四旋翼飞行控制器的设计与制作第章方者循迹按固定线路飞行完成所需动作等功能，均可在基本飞行功能实现后再进行外围扩展。本系统具体功能如下完成系统模块选择硬件电路设计飞行控制程序调试实现飞行器和安卓手机的通讯功能由安卓手机软制作目的是完成四旋翼飞行控制器系统的制作，需要确定系统模块的选择验证硬件模块的可行性以及飞行姿态算法的确定。所以本系统暂定仅需实现飞行器的基本飞行功能，并且由安卓手机控制飞行。其他实用功能，如航拍或并且方便。如果要使用的方式，还需要另外制作遥控器，无疑为本次设计增加了工作了......”。

3、“.....使用蓝牙转串口模块即可。图蓝牙模块实物图系统基本功能本次设计的和蓝牙模块或者蓝牙适配器进行串行通信的电路模块，更方便的实现了蓝牙通信的便捷之处。本次设计采用通信而非方式，主要考虑到在飞行器上安装蓝牙模块和安卓手机软件进行进行比较节约成本器的设计与制作蓝牙是年最新蓝牙版本，是的升级版本较版本更省电成本低毫秒低延迟超长有效连接距离加密等通常用在蓝牙耳机蓝牙音箱等设备上。现在很多公司利用蓝牙的工作模式，制作出蓝牙模块用于高空飞行及大型飞行器控制。蓝牙，是种支持设备短距离通信般内的无线电技术......”。

4、“.....十字模式前前模式四旋翼飞行控制器用于高空飞行及大型飞行器控制。蓝牙，是种支持设备短距离通信般内的无线电技术。能在现在很多公司利用蓝牙的工作模式，制作出蓝牙模块用于高空飞行及大型飞行器控制。蓝牙，是种支持设备短距离通信般内的无线电技术。能在包括移动电话无线耳机笔记本电脑相关外设等之间进行无线信息交换。十字模式前前模式四旋翼飞行控制器用于高空飞行及大型飞行器控制。蓝牙，是种支持设备短距离通信般内的无线电技术。能在包括移动电话无线耳机笔记本电脑相关外设等之间进行无线信息交换......”。

5、“.....现在很多公司利用蓝牙的工作模式，制作出蓝牙模块和蓝牙模块或者蓝牙适配器进行串行通信的电路模块，更方便的实现了蓝牙通信的便捷之处。本次设计采用通信而非方式，主要考虑到在飞行器上安装蓝牙模块和安卓手机软件进行进行比较节约成本并且方便。如果要使用的方式，还需要另外制作遥控器，无疑为本次设计增加了工作了。而且本次制作的微型四旋翼控制器飞行距离有米就足够了，使用蓝牙转串口模块即可。图蓝牙模块实物图系统基本功能本次设计的制作目的是完成四旋翼飞行控制器系统的制作......”。

6、“.....所以本系统暂定仅需实现飞行器的基本飞行功能，并且由安卓手机控制飞行。其他实用功能，如航拍或者循迹按固定线路飞行完成所需动作等功能，均可在基本飞行功能实现后再进行外围扩展。本系统具体功能如下完成系统模块选择硬件电路设计飞行控制程序调试实现飞行器和安卓手机的通讯功能由安卓手机软件控制飞行器起飞和降落完成手机软件控制平移飞行动作，如飞行器前后左右飞行西北师范大学本科毕业论文完成手机软件控制飞行航向，如飞行器平面顺时针旋转和逆时针旋转......”。

7、“.....现有以下两种方案方案采用飞控方面较常,西北师范大学本科毕业论文目录引言第章系统概述系统飞行模式无线控制方式系统基本功能第章方案论证系统控制模块的论证与选择电源模块的论证与选择角度传感器模块的论证与选择辅助姿态控制模块磁力计和气压计第章飞行控制理论四旋翼平衡及方向控制原理四元数算法欧拉角第章系统软件设计系统软件整体结构系统控制流程图飞行器控制器流程图第章四旋翼飞行操作安卓飞控软件通讯协议第章总结与展望参考文献致谢四旋翼飞行控制器的设计与制作引言四旋翼飞行器，又称四轴飞行器四旋翼直升机，简称四轴四旋翼......”。

8、“.....十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。因为它固有的复杂性，历史上从未有大型的商用四轴飞行器。近年来得益于微机电控制技术的发展，稳定的四轴飞行器得到了广泛的关注，应用前景十分可观。国际上比较知名的四轴飞行器公司有中国大疆创新公司法国公司德国公司和美国公司。本系统采用四轴模式，使用微控制器和陀螺仪加速度计芯片，经过蓝牙模块受控于安卓遥控软件超级蜂鸟。自行设计板做为飞行器外形，姿态算法沿用最为流行的四元数和欧拉角姿态解算。硬件模块经过论证和实验可以满足飞行要求，电机模块使用管驱动直流电机，采用控制完美实现飞行......”。

9、“.....并经过实际动手制作验证，理论与预期结果相符。本论文主要包括以下几个方面第章系统的概述飞行器的飞行模式控制方式以及目标功能第二章论证与选择系统及硬件模块的可行性第三章重点介绍飞行控制理论，包括四元数和欧拉角理论知识第四章展示系统个各软件结构及流程第五章安卓飞控软件及通讯协议的介绍，以及本飞行器控制说明第六章对整个设计进行总结，以及展望飞行器可以附加的其他功能。西北师范大学本科毕业论文第章系统概述系统飞行模式四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机，是种有个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器，可以搭配或者其它微型相机录制空中视频......”。