实现爬杆机器人的支点定位和蠕动。移动部分采用连杆机构，驱动部分采用电气驱动。结构示意图如图所示。图爬杆机器人结构示意图研究方案方案分析欲使机器人在杆上自由移动，必须具备两种功总重应该不得超过，同时得以保证最大的灵活性和最底的能量消耗。而且机器人的传动系统应该具有自锁机构以克服重力的影响。该机器人包括夹持机构移动机构驱动机构等组成。夹持部分有上下两个机械手组成。通结构图水平夹紧气缸汇流板及电磁阀组件加强支架联接块后顶杆侧杆前顶杆垂直气缸支架研究内容该课题主要针对直径左右的杆，且保证在全负载情况下应该能够保持左右的运行速度，除此之外人要爬的杆件包揽入内。加强支架通过螺钉与上下四根侧杆。汇流板及电磁阀组件，支架紧固地联接起来，构成了机器人的整体结构。这种气动爬杆机器人具有结构简单，可爬杆直径适用范围大，使用方便等优点。图爬杆机器人筒的前端牢靠地安装在支架上，其活塞的前端通过联接块与后顶杆相连，后顶杆的两端有销子插在侧杆的中间，在水平夹紧气缸的带动下，后顶杆可前后移动。前顶杆通过螺钉和销钉与侧杆联接，其端可方便地拆卸，以把机器生的种气动爬杆机器人如图所示。这种气动机器人，属于机械制造领域。该爬杆机器人是由水平夹紧气缸，汇流板和电磁阀组件，加强支架，连接块，后顶杆，侧杆，前顶杆，垂直气缸，支架组成。水平夹紧气缸其外角件左限位固定块滚轮式行程开关导条传感器固定块定位传感器右限位固定块电磁阀组合信号接口工作台导线传输链导条固定块右推紧气缸右轨道固定支架此外还有山东建筑大学机电学院于复杆机器人的构造示意图图气动爬杆机器人的俯视图。这种气动机器人，属于机械制造领域。该爬杆机器人是由水平夹紧气缸，汇流板和电磁阀组件，加强支架，连接块，后顶杆，侧杆，前顶杆，垂直气缸，支架组成。水平夹紧气缸其外角件左限位固定块滚轮式行程开关导条传感器固定块定位传感器右限位固定块电磁阀组合信号接口工作台导线传输链导条固定块右推紧气缸右轨道固定支架此外还有山东建筑大学机电学院于复杆机器人的构造示意图图气动爬杆机器人的俯视图。图中标记为左轨道固定支架缓冲块左推紧气缸压紧块左滑动导向块方形固定块双杆伸缩爬行气缸右滑动导向固定块推紧缸固定块方形运行轨道杆固定三上分别设有左，右轨道固定支架，固定支架之间设有运行轨道杆，其特点是运行轨道杆上穿设有左，右滑动导向固定块，两滑动导向固定块上各安装双杆伸缩爬行气缸，由此可实现机器人在轨道上自动来回爬行运动。图气动爬机器人样机展，其中实机演示的种机器人中有三种是移动机器人分别是移动跳跃机器人脚轮式移动机器人和水陆两用蛇形机器人。国内有苏州工业职业技术学院的曹建东等发明的气动爬杆机器人如图所示，其工作台日本是机器人制造王国，它拥有世界上最多的机器人。在年月日展出的日本新能源产业技术综合开发机构技术开发机构机器人周年月日日期间，在长久会场内的会展中心举办的部上升上部汽缸夹紧，下部汽缸松开，提升气缸体上升，下部上升。如此反复，机器人就可以连续爬行。对于气动蠕行式爬杆机器人，其上升和下降运动由实现由气压控制，需要气源和气动控铡系统，因此其设备成本较高。日部上升上部汽缸夹紧，下部汽缸松开，提升气缸体上升，下部上升。如此反复，机器人就可以连续爬行。对于气动蠕行式爬杆机器人，其上升和下降运动由实现由气压控制，需要气源和气动控铡系统，因此其设备成本较高。日本是机器人制造王国，它拥有世界上最多的机器人。在年月日展出的日本新能源产业技术综合开发机构技术开发机构机器人周年月日日期间，在长久会场内的会展中心举办的机器人样机展，其中实机演示的种机器人中有三种是移动机器人分别是移动跳跃机器人脚轮式移动机器人和水陆两用蛇形机器人。国内有苏州工业职业技术学院的曹建东等发明的气动爬杆机器人如图所示，其工作台上分别设有左，右轨道固定支架，固定支架之间设有运行轨道杆，其特点是运行轨道杆上穿设有左，右滑动导向固定块，两滑动导向固定块上各安装双杆伸缩爬行气缸，由此可实现机器人在轨道上自动来回爬行运动。图气动爬杆机器人的构造示意图图气动爬杆机器人的俯视图。图中标记为左轨道固定支架缓冲块左推紧气缸压紧块左滑动导向块方形固定块双杆伸缩爬行气缸右滑动导向固定块推紧缸固定块方形运行轨道杆固定三角件左限位固定块滚轮式行程开关导条传感器固定块定位传感器右限位固定块电磁阀组合信号接口工作台导线传输链导条固定块右推紧气缸右轨道固定支架此外还有山东建筑大学机电学院于复生的种气动爬杆机器人如图所示。这种气动机器人，属于机械制造领域。生产系统中的物料搬运，用于完成机床之间机床与自动仓库之间的工件工具传送。移动机器人的运动灵活性能，大大增加了生产系统的柔性和自动化程度。现在，移动式机器人的研究开发除上述应用外，还涉及许多其他应用领。如在建筑领域完成混凝土的铺平壁面的装修检查和清洗采矿业中行隧道的掘进和矿藏的开采农林业中从事水果采摘树枝修剪圆木搬运军事上用于探测侦察爆炸物处理。福利方面进行盲人引导，病员护理等。爬行机器人是机器人大家族中的员，爬升机器人因为需要克服重力的作用而可靠地依附于爬升表面上并自主移动，完成特定条件下的作业，区别于平面移动机器人，故爬升机器人是机器人领域的个重要研究分支，从运动方式上来表征的种机器人，形式是多种多样的。从动力源进行划分，主要分为机械式和气动式两大类。从有无控制系统的层面进行划分，主要分为普通型和智能型两大类。普通型就是只有动力源执行机构，智能型相比普通型还有反馈控制机构。最早开始研究且研究最多的是爬壁机器人，适于高层建筑水力发电大坝等垂直壁面和大球形表面上的危险作业。对于管道外壁表面，已有车轮移动形姿态可变形尺蠖形和多关节形机器人，用于石油化工企业等多为水平管线上的检查和诊断，且牵引力较小。爬行机器人并不少见，但是通常来说，这类规器人大多采用多足来进行移动或是使用腹部的摩擦表层来左右扭动前进。更主要的是，平常的机器人，因为体积或行动方式的影响，不能到些特殊的地方进行工作，比如说管道，壁面等等特种用途的领域。国内外很早就对爬行机器人进行研究工作，获得了丰硕的成果。目前，国内外提出的些依附于杆体表面的自动爬行机构主要有电动机械式爬杆机器入电动液压式爬秆机器入和气动蠕行式爬杆机器人。电动机械式爬行器是由电动机带动链轮带轮齿轮驱动夹紧杆体的前后轮向同方向转动，依靠行走轮与杆体的摩擦力使爬升器沿杆体上升下降。螺旋运动爬升机器人的爬行动作是由轮子的安装位置决定的，轮子滚动方向与水平面成定角度，这样轮子转动时它在杆体上形成的是螺旋轨迹，沿此轨迹通过电动机的正反转，该机构便可实现上升和下降运动。