1、“..... 在仿真系统环境中，解释了基于智能车的个有效场景很容易被定制，许多算法包括道路识别算法可以进行全面试验，当实际道路不存在，潜在的问题也可以被发现。 图资料处理的三维仿真模块系统初始化创建个场景设计智能车初始化运算库循环相机虚拟采样连接运决，这样加快了道路识别算法的测试过程。 实际的路面也可以进行模拟，并通过提供决策支持系统来发展视觉导航和自主驾驶。 图是仿真系统的模拟......”。

2、“..... 自从轨迹的仿真拟智能车动作和显示。 道路识别和其它算法可以通过信号采样来测试。 任何种赛道比如曲线公路，十字路口和斜坡公路都可以模拟，同时智能车不仅可以通过软件控制，而且还可以用键盘控制。 各种各样的问题被检测出来并解示记录影像记录帧运算法则测试结束连接算法法则库道路识别稳定控制速度控制其它运算法则显示运算法则测试结果在算法库中，公认了道路的轨迹，同时计算了汽车的转向装置和驱动马达的数值。 这些结果都被归还库用于模,根据参数预案创建智能车的模拟场景。 然后系统进入个循环以显示和放置所有现场目标。 在这个循环......”。

3、“..... 视频数据包初始化读取数据并显过在电脑上建立离线三维道路模拟和测量系统，使用套三维图像引擎生成真实感较强的三维图像，实际上在轨道内取样，通过芯片的数字模块转换成模拟分布在不同道路的视频信号。 仿真流程图如图所示。 当仿真系统启动,过在电脑上建立离线三维道路模拟和测量系统，使用套三维图像引擎生成真实感较强的三维图像，实际上在轨道内取样，通过芯片的数字模块转换成模拟分布在不同道路的视频信号。 仿真流程图如图所示。 当仿真系统启动,根据参数预案创建智能车的模拟场景......”。

4、“..... 在这个循环,相机实际上是采样虚拟智能车然后采样数据作为函数调用参数进入了算法库。 仿真流程图如图所示。 当仿真系统启动,过在电脑上建立离线三维道路模拟和测量系统，使用套三维图像引擎生成真实感较强的三维图像，实际上在轨道内取样，通过芯片的数字模块转换成模拟分布在不同道路的视频信号。 仿真流程图如图所示。 当仿真系统启动,根据参数预案创建智能车的模拟场景。 然后系统进入个循环以显示和放置所有现场目标。 在这个循环,相机实际上是采样虚拟智能车然后采样数据作为函数调用参数进入了算法库......”。

5、“.....公认了道路的轨迹，同时计算了汽车的转向装置和驱动马达的数值。 这些结果都被归还库用于模拟智能车动作和显示。 道路识别和其它算法可以通过信号采样来测试。 任何种赛道比如曲线公路，十字路口和斜坡公路都可以模拟，同时智能车不仅可以通过软件控制，而且还可以用键盘控制。 各种各样的问题被检测出来并解决，这样加快了道路识别算法的测试过程。 实际的路面也可以进行模拟，并通过提供决策支持系统来发展视觉导航和自主驾驶。 图是仿真系统的模拟......”。

6、“..... 自从轨迹的仿真场景很容易被定制，许多算法包括道路识别算法可以进行全面试验，当实际道路不存在，潜在的问题也可以被发现。 图资料处理的三维仿真模块系统初始化创建个场景设计智能车初始化运算库循环相机虚拟采样连接运算库道路识别稳定控制电机控制其它算法显示算法测试结果记录影像记录帧显示全部画面系统终结图智能车和三维仿真调试道路识别算法道路识别是智能车主要的引导系统。 在仿真系统环境中，解释了基于智能车的个有效道路识别运算法则。 跑道是黑色的特征线铺在白色道路上,并在白色道路上，黑线平行于道路边界......”。

7、“.....如直路十字路和斜坡路都是适应的。 智能车基于语言的可移植性，旦该算法通过测试，它就可以不需要修改而直接满足嵌入式发展环境，然后产生的目标代码就能在微控制器上正常运行。 图中讲解了模拟调试的方法，运算库是微软的个工具，通过收集，个能通过仿真测试环境的测试和验证动态链接库就产生了。 稳定的算法可以被移植，然后最终运行于智能车的微控制器中。 图采样流程场信号中断初始化行信号中断行计数器行信号准备纵信号结束样本点排采样信号行计数足够完成个采用字段结束模拟测试系统的实现仿真试验系统是由两个主要功能模块实时监控模块和离线三维道路模拟模块组成的......”。

8、“.....所以这算法可以测试于在线和离线状态。 实时监控模块为了解单片机取样内部数字模拟模块和道路调试识别算法的结果，提出了种基于建立电脑监控程序，并从端口或无线模块读取视频数据和回归到二维灰度图像然后显示在屏幕上的方法，如图所示。 图仿真调试的方法图实时监测与调试模块监控模块的原理是这样的当通信配置完成时，程序初始化开始检测。 当智能车得电，模拟测试环境动态连接库电脑上的运算法则库嵌入式开发环境智能车微控制器并且通过无线检测模块发送个包括行和列的视频信号数据包给电脑监控程序，监控程序然后评估收到参数的当前价值。 因此......”。

9、“.....智能车运行时发出的信号可以显示在屏幕上进行监测。 获得的视频数据也可以用来模拟道路信号，并且同时可以在电脑上，可以测试智能车的道路算法，参阅图道路识别结果，这样提高了开发效率,确保了算法的准确性和适应性。 运算法则消耗的时间是合适和有效的，这样保证了该算法可以快速处理大量数据。 旦该算法通过测验,它可以不经修改而直接满足嵌入式发展环境,并在芯片正常运行。 实验证明了智能车在道路识别算法产生的结果和在电脑模拟的结果是样的。 这也显示了道路识别算法在进行仿真调试的优势。 流程图显示了监测和调试模块......”。