1、“.....连接，梁有效果。因此，应采取和连接区段大扭常数的免疫力，竖向刚度较大并行扭转不变的链接德也使较少的均匀性，降低线性驱动器位移的变化，这意味着在这种模拟竖向变形的生产水平位移系统机械手。注意端面线性驱动器的主要原因是水平变形线性驱动器机器人是由两个节点和所以，我们计算了不同的摄氏度之间，如图，是链接，依次分别梁和有在竖向刚度性能。其他的仿真结果表明，水平位移之间的差异进行比较，结果表明该模型体育智力和刚性模型变化小就改变了恒定不变的时候扭加载惯性力的线性驱动器，但是水平究，采取扭转刚度的垂直切片不变的各个环节和梁作为设计变量的变化，从与......”。

2、“.....根据它的变化速率的环节，是最大的条支链除都有个单驱动器，控制个自由度外，还应约束个以上自由度才能使机构的六个自由度全部受控，使机构有确定的运动。截面效应扭转变形位移的连结将会引起的，所以，扭转常数的横截面，重力是研究装系统来研个自由度，通过选择无驱动装置的从动链来完成，则整个机构成为有确定运动的三自由度的并联机构。黄真等提出的约束综合法对完全对称的少自由度并联机器人机构进行了型综合，完全对称的支链结构相同，都属于复合链，每主动链只有个驱动装置，让其控制个自由度，其余自由度通过纯约束链去除，这样可以使主从动运动链的作用分离，运动解耦......”。

3、“.....具有三自由度的并联机床，当采用条主动支链作为驱动时，机构就需要约束另三真为代表的约束综合法杨廷力等人的结构综合法代表的李代数综合法。以上各种方法自成体系，各有特点，都缺乏理论的完备性。本文提出添加约束法，是从限制自由度的角度出发，增加约束，去除不需要的自由度，因每条人设计的首要环节，其目的是在给定所需自由度和运动要求条件下，寻求并联机构杆副配置驱动方式和总体布局等的各种可能组合。国内的许多学者正致力于这方面的研究，其中比较有代表性的有如下几种方法黄驱动器向三真为代表的约束综合法杨廷力等人的结构综合法代表的李代数综合法。以上各种方法自成体系，各有特点，都缺乏理论的完备性......”。

4、“.....是从限制自由度的角度出发，增加约束，去除不需要的自由度，因每条人设计的首要环节，其目的是在给定所需自由度和运动要求条件下，寻求并联机构杆副配置驱动方式和总体布局等的各种可能组合。国内的许多学者正致力于这方面的研究，其中比较有代表性的有如下几种方法黄驱动器向前，从最初的位置的目的地，般的竖向位移的机械手是作为目标来研究竖向刚度，平均差别的横坐标纵坐标点之间有个刚性数学模型，模型，作为目标来研究水平刚度。并联机器人的构型设计即型综合是并联机器提高机构刚度和作为测量链外，其更主要的作用是用来约束动平台的个或几个自由度，以使其实现预期的运动......”。

5、“.....平均位移的末端是用来描述动态刚度，这是在不同的配置在不同的线性驱提高机构刚度和作为测量链外，其更主要的作用是用来约束动平台的个或几个自由度，以使其实现预期的运动。图仿真模型仿真模拟结果在本节中，平均位移的末端是用来描述动态刚度，这是在不同的配置在不同的线性驱动器向前，从最初的位置的目的地，般的竖向位移的机械手是作为目标来研究竖向刚度，平均差别的横坐标纵坐标点之间有个刚性数学模型，模型，作为目标来研究水平刚度。并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节，其目的是在给定所需自由度和运动要求条件下，寻求并联机构杆副配置驱动方式和总体布局等的各种可能组合......”。

6、“.....其中比较有代表性的有如下几种方法黄真为代表的约束综合法杨廷力等人的结构综合法代表的李代数综合法。以上各种方法自成体系，各有特点，都缺乏理论的完备性。本文提出添加约束法，是从限制自由度的角度出发，增加约束，去除不需要的自由度，因每条主动链只有个驱动装置，让其控制个自由度，其余自由度通过纯约束链去除，这样可以使主从动运动链的作用分离，运动解耦，有利于控制。具有三自由度的并联机床，当采用条主动支链作为驱动时，机构就需要约束另三个自由度，通过选择无驱动装置的从动链来完成，则整个机构成为有确定运动的三自由度的并联机构......”。

7、“.....完全对称的支链结构相同，都属于复合链，每条支链除都有个单驱动器，控制个自由度外，还应约束个以上自由度才能使机构的六个自由度全部受控，使机构有确定的运动。截面效应扭转变形位移的连结将会引起的，所以，扭转常数的横截面，重力是研究装系统来研究，采取扭转刚度的垂直切片不变的各个环节和梁作为设计变量的变化，从与。图不断的效果在垂直变形扭转图显示了平均位移与截面扭转常数末端的各个环节和梁，根据它的变化速率的环节，是最大的，是链接，依次分别梁和有在竖向刚度性能。其他的仿真结果表明，水平位移之间的差异进行比较......”。

8、“.....但是水平位移的变化，这意味着在这种模拟竖向变形的生产水平位移系统机械手。注意端面线性驱动器的主要原因是水平变形线性驱动器机器人是由两个节点和所以，我们计算了不同的摄氏度之间，如图所示，在图扭转常数的影响差别的链接德。其次是最有效的通用和连接梁，连接，梁有平面并联机械装置线型致动器驱动的声音线圈发动机这被认为是理想的驱动短行程的部分作为个非换直接驱动类，音圈电机可以提供高位置敏感和完美的力量与中风的角色，高精密线性编码作为回馈部分保证在垂直方向可重复性。另方面，该产品具有较高的刚度比串行机械手，因为它的特点和低封闭环惯性转矩。同时......”。

9、“.....连接轴和其他零件，包括古典驱动设备，因此该机械手是更容易得到动力学性能好精度高。图自由度的混合结构的机械手当长度的各个环节的平面并联机时，构决定于运动学分析和综合，机械优化设计的首要任务，应加大僵硬降低质量关于几个参数模型这是它重要和必要的影响，研究了各参数对模型表现以进步优化。本文就开展设计研究工具，通过参数分析亚当斯，又要适当的方式来获得个轻量级的优化和小变形系统。仿真模型自动机械系统动力学分析是个完美的软件，对机械系统动力学模拟可处理机制包括有刚性和灵活的部分，仿真模型可以创造出机械手的亚当斯环境如图。是全球性的参考帧，并局部坐标系，两个直流驱动电机交流和表示......”。