1、“.....

在相平面上的的转矩的作用，其加速性能退化。

在区域中的臂的方法所需的角度关节角度，O~A，B~C，D~E，F~G，在图（a），目前是不适用由于高响应速度是必需的。

在臂通过所需的角区域，即对角阴影区的~B，C~D，E快速响应，即使外部惯性负载变化剧烈和正弦响应，一个是在发生的频率范围内的频率无关。

个命题的相平面开关控制算法的新概念阻尼转矩TB，这是在公式所示，提高了机械手的阻尼性能。

由于阻尼的机械手的转动方向相反敛到期望的角度的阻尼性能。

虽然系统阶跃输入响应成功顺利......”。

2、“.....E等）。

此外，假设轴PAM机械手利用在未来的治疗机械手（我们研究的最终目标），它要实现。

传统相平面切换控制方法图显示了传统相平面切换控制方法。

在区域中，手臂的方法所需的角度关节角度，一个~B，C~D，如图（a），目前是不适用的，而在该地区（斜阴影区）B~C，D~E，目前应用于提高更快收D确定扭矩角速度θ比例增益，和VC是由方程计算的源控制电压（）产生TC。

阻尼转矩的方向与旋转方向相反的手臂。

因此，方程（）低于表明，阻尼器产生的阻尼转矩结核病。

所提出的相平面切换控制方法的结构如图所示制阀和误差，分别......”。

3、“.....使用MRB是调和的阻尼和提高的PAM机械手的控制性能的有效途径响应速度（因为它在加速或减速太高的地区的作品）。

在这里，s是拉普拉斯变量，它是由机械产生的扭矩，TC是恒转矩，KE器。

控制器的输出能在时间域如下表示以Laplace变换（）产量所得的传递函数的PID控制器在采样序列K可以表示为一个典型的实时执行如下其中u（k）和E（k）是控制输入到设定点和节点的输出之间的控尼转矩的结核病表。

对测量数据。

W转速[rpm]I目前的应用[J]这里，A和B是常数确定使用特点MRB响应曲线。

。

控制系统位置控制系统这种PAM机械手的控制......”。

4、“.....

图显示了阻尼力矩与输入电流的变化（a）和（b）转速的MR制动。

从图，它是显然，对阻尼扭矩是独立的旋转速度和几乎正比于输入电流。

因此，方程（）的输入电流和阻变化，并在没有磁场的正常粘度的回报。

下面的实验探讨MRB的特点测量数据是在图和表。

MRB与扭矩传感器和伺服电机连接系列。

在实验中，转速从变化[转][转]和所施加的电流从到的[][]。

这些范围是因为系是实验装置的照片。

对个特点的MRB的设计如图所示......”。

5、“.....方程（）的输入电流和阻变化，并在没有磁场的正常粘度的回报。

下面的实验探讨MRB的特点测量数据是在图和表。

MRB与扭矩传感器和伺服电机连接系列。

在实验中，转速从变化[转][转]和所施加的电流从到的[][]。

这些范围是因为系是实验装置的照片。

对个特点的MRB的设计如图所示。

转子固定在轴上，可相对于壳体旋转。

转子和壳体之间的间隙填充MRF。

的MRB制动力矩可由在其线圈的电流控制......”。

6、“.....[%]的变化相对于最小惯性负载条件参考输入不同频率的波形（正弦）被认为是。

实验范围[MPa]环境压力和控制软件下进行的是C语言编码。

图显示的是外部惯性负载可以从变化[KGFcm][KGFcm]，[%]的变化相对于最小惯性负载条件参考输入不同频率的波形（正弦）被认为是。

实验范围[MPa]环境压力和控制软件下进行的是C语言编码。

图显示的是实验装置的照片。

对个特点的MRB的设计如图所示。

转子固定在轴上，可相对于壳体旋转。

转子和壳体之间的间隙填充MRF......”。

7、“.....

 。

这种机械手必须有一个人类使用高安全的。

PAM机械手已被用来构建一个两自由度（DOF）治疗机械手。

二自由度机械手功能恢复的治疗由气动肌肉驱动的开发是佐贝尔（Zobel等人。

，）和raparelli（raparelli等人。

，）的柳巷芳草biorobotic系统的人工肌肉致动器（柳巷芳草等人。

，）气动肌肉方面的koeneman（koeneman治疗装置等人。

，）与人友好的治疗机械手（Thanh和安，年）。

然而，仍存在一定的局限性......”。

8、“.....导致振荡运动。

此外，实施更有效的康复，机械手必须根据病人的身体状况调整阻抗参数。

为了这个目的，一个新的技术，电流变液阻尼器（ER阻尼器），已被应用到PAM机械手。

noritsugu和他的团队使用ER阻尼器来改善控制性能的PAM机械手与PI控制器和脉冲codemodulated开关阀（noritsugu等人。

，）。

通过分离的阻尼器产生的阻尼转矩和阻尼区域高增益控制下的响应速度，结果表明电流变阻尼器用于实际可用的一种有效方法，人类友好的机械手使用的PAM机械手。

此外......”。

9、“.....

然而，一定的局限性阻碍了技术，由于电流变液（ERF）要求很高的控制电压（kV），这是有问题的，并在特定的，潜在的危险，只工作在一个较窄的温度范围（和一个不适合的PAM机械手），并表现出非线性特征。

因为有很多不可接受的缺点电流，磁流变流体（MRF）一直被认为是表中列出的优点是一个有吸引力的选择，和最近已被用于治疗人类友好的机械手（Thanh和安，年）。

虽然这些系统在解决光滑的致动器的运动响应的步骤输入成功，假设两个轴PAM机械手应用在未来治疗机械手，这是我们研究的最终目标，是要实现快速的响应，即使外部惯性负载变化剧烈和正弦响应无以不同的频率。

因此，要实现良好的控制性能......”。