1、“..... 关节实现个臂交互滑移异位。 相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言,该机器人机构有如下特点机构的自由度少,机构长度尺寸小,加轴线与关节的轴线垂直相交个小臂机构和与其相联的移动关节沿导线轴向呈反对称布置。 主动滚轮完成沿直线无障碍物段的行驶。 关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内的升降和旋转。 在过障和路径端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束的回转副和夹爪组成,且沿导线横截面对称布置绕水平轴回转关节的轴线与绕铅垂轴回转关节的轴线垂直相交,移动关节的平轴旋转的关节组成的双臂协调移动的机器人机构模型。 如图所示为巡线机器人机构的原理简图。 图中......”。

2、“.....以及巡线作业的任务要求,通过多种可行方案的对比分析和对机构的巧妙组合,以及样机原型的反复试验和改进,提出了由小臂操作手机构个公共的变长大臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水学逆解可实现解藕控制,且运动控制的精度高从巡线机器人系统角度,要求机构具有定的负载能力,且与导线构成等电位体从应用角度,要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构,且容易上下线作业和便于携带等。 根据输电线走攀爬机构移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。 从机构运动学角度,要求机构能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物,以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度......”。

3、“..... 公司下设质量检验部对外协零件严格把关验收，再由装配部进行调试安装。 采用此方式可节约大量固定资产的投入。 技术路线如下冻雨模拟实验室现场测试输电线路导航系统线上行走攀爬机构智配件直接购买的方式。 公司下设质量检验部对外协零件严格把关验收，再由装配部进行调试安装。 采用此方式可节约大量固定资产的投入......”。

4、“..... 从机构运动学角度,要求机构能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物,以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度,要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制,且运动控制的精度高从巡线机器人系统角度,要求机构具有定的负载能力,且与导线构成等电位体从应用角度,要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构,且容易上下线作业和便于携带等。 方式可节约大量固定资产的投入......”。

5、“..... 从机构运动学角度,要求机构能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物,以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度,要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制,且运动控制的精度高从巡线机器人系统角度,要求机构具有定的负载能力,且与导线构成等电位体从应用角度,要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构,且容易上下线作业和便于携带等。 根据输电线路的结构特征,以及巡线作业的任务要求,通过多种可行方案的对比分析和对机构的巧妙组合,以及样机原型的反复试验和改进......”。

6、“..... 如图所示为巡线机器人机构的原理简图。 图中,个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转的关节绕铅垂轴回转的关节转轴转台和以小臂为机架的末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束的回转副和夹爪组成,且沿导线横截面对称布置绕水平轴回转关节的轴线与绕铅垂轴回转关节的轴线垂直相交,移动关节的轴线与关节的轴线垂直相交个小臂机构和与其相联的移动关节沿导线轴向呈反对称布置。 主动滚轮完成沿直线无障碍物段的行驶。 关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内的升降和旋转。 在过障和路径转移时,通过单臂夹爪夹紧导线,另臂通过运动规划实现过障的各种分解动作。 关节实现个臂交互滑移异位......”。

7、“.....该机器人机构有如下特点机构的自由度少,机构长度尺寸小,加以采用嵌人式机械结构和高强度的铝合金材料,机械结构紧凑,重量轻。 导航系统下图是单分裂输电线路的结构示意图，该图显示了巡线机器人遇到的典型障碍有防震锤悬垂线夹耐张线夹等。 巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍时，通过轮子下方两个夹输电线行走行走过程中,检测装置不断检测前方障碍物的情况,同时高速球摄像机对线路进行拍摄,拍到的图像通过无线设备实时传输到地面工作基站,地面工作基站对线路情况进行判断,决定是否对线路实施维护同时对机器人本身的工作状态进行监控,决定是否对机器人的运动给予干预。 项目研究内容的理论或者实践依据巡线机器人是个复杂的机电体化系统......”。

8、“..... 但机械机构是整个系统的核心技术,是目前制约巡线机器人走向实用化的障碍之。 巡线机器人对机械结构的要求有从机构运动学角度要求机构能实现滚动蠕动跨越和避让输电线路上的各种障碍物,并且末端执行器能够进行空间位置姿态的灵活调整。 从机器人系统的角度要求机构要有定的负载能力,便于安装各种监测仪器信息传输设备,并与导线形成等电势体。 从实用的角度要求机构小巧紧凑轻质,便于携带及上下线操作在故障情况下,防止机器人摔落。 从运动控制的角度要求机构的自由度尽量少,能实现解耦控制,并且具有符合要求的控制精度。 项目研究的关键和难点巡线机器人系统由巡检机器人塔上智能充电坞和地面控制系统组成......”。

9、“.....塔上智能充电坞包括风光互补供电系统机器人承载平台和导航模块，地面控制系统包括监控系统图像及数据无线传输系统基站部分及监视器。 实现上述功能的巡线机器人需要解决的关键技术有线上行走攀爬机构完成机器人沿输电线路行走攀爬的功能，并能跨越防震锤等较小障碍物。 导航系统采用图像和无线通讯相结合的方式完成导航，完成机器人上线越障及自动人工控制充电等功能。 垂直起降越障机构采用创新的四旋翼机构，解决了机器人上线越障及自动人工控制充电等功能。 智能控制系统完成机器人系统的控制功能。 机器人供电系统负责为巡线机器人供电，采用种创新技术解决。 塔上智能充电坞借鉴军事上应用成熟的加油机技术，独创塔上充电坞，完成机器人充电，避免人工更换电池......”。