1、“.....特别是与之相关硬件，我们通过查找大量资料，熟悉并能正确地使用其中那些模块。过程中还有其他备选模块，我们也了解了许多。并且能够用熟悉地绘制原理图与相关布线图。其中稳压模块单片机控制模块及显示模块便是应用此软件辅助完成硬件制作。虽然其中我们付出了很多时间与精力，但是比起我们所学，还是很值得。自平衡小车软件控制部分比较难，需要涉及总线通信，显示，通信协议等，在算法里面涉及卡耳曼滤波算法控制等诸多比较难编程。这些在我们组成员共同努力，通过查阅大量参考程序，以及自已积累单片机编程知识，都完成了相应工作。遗憾是，限于时关闭显示屏显示器开关开启显示幕开启光标光标所在位置字符闪烁移位方式光标左移光标右移字符和光标左移字符和光标右移功能设定数据长度为位，数据长度为位双列字，单列字字形......”。

2、“.....并查询是否忙碌，表示忙碌写入数据写入数据将数据写入或读取数据读取数据读取或数据图内部显示地址例如第二行第个字符地址是，那么是否直接写入就可以将光标定位在第二行，第个字符位置呢这样不行，因为写入显示地址时要求最高位恒定为高电平所以实际写入数据应该是。在对液晶模块初始化中要先设置其显示模式，在液晶模块显示字符时光标是自动右移，无需人工干预。每次输入指令前都要判断液晶模块是否处于忙状态。液晶模块内部字符发生存储器已经存储了个不同点阵字符图形，如图所示，这些字符有阿拉伯数字英文字母大小写常用符号和日文假名等，每个字符都有个固定代码，比如大写英文字母代码是，显示时模块把地址中点阵字符图形显示出来，我们就能看到字母实物图如下其主要是通过技术对小车状态进行实时地跟踪及调整。现对算法作些介绍。控制技术是运动控制核心，各种先进控制技术研究不断推动着运动控制发展......”。

3、“.....但在实际生产实践中应用最普遍还是各种以为代表基本控制技术按照偏差比例积分和微分进行控制调节器，简称为调节器，是连续系统中技术成熟且应用广泛种调节器。本节将对系统用到控制技术做相应介绍和研究，传感器将车体角度和运动速度等信息传递给系统控制器，控制器经分析处理运用控制技术，将目标命令传递给电机驱动器来完成系统闭环控制在电机伺服系统控制中，经典控制具有其结构简单鲁棒性强以及现场对广泛使用积累了丰富经验等优点，在无刷直流电动机控制方面定代码，比如大写英文字母代码是，显示时模块把地址中点阵字符图形显示出来，我们就能看到字母实物图如下其主要是通过技术对小车状态进行实时地跟踪及调整。现对算法作些介绍。控制技术是运动控制核心，各种先进控制技术研究不断推动着运动控制发展，比如自适应控制技术和以神经网络和模糊控制为代表智能控制技术......”。

4、“.....简称为调节器，是连续系统中技术成熟且应用广泛种调节器。本节将对系统用到控制技术做相应介绍和研究，传感器将车体角度和运动速度等信息传递给系统控制器，控制器经分析处理运用控制技术，将目标命令传递给电机驱动器来完成系统闭环控制在电机伺服系统控制中，经典控制具有其结构简单鲁棒性强以及现场对广泛使用积累了丰富经验等优点，在无刷直流电动机控制方面要特点是工作电压高，最高工作电压可达输出电流大，瞬间峰值电流可达，持续工作电流为额定功率。内含两个桥高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机继电器线圈等感性负载采用标准逻辑电平信号控制具有两个使能控制端，在不受输入信号影响情况下允许或禁止器件工作有个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用芯片驱动电机......”。

5、“.....也可以驱动两台直流电机。简要说明尺寸二主要芯片光电耦合器三工作电压控制信号直流电机电压直流建议使用伏以下四最大工作电流五额定功率特点具有信号指示。转速可调抗干扰能力强具有过电压和过电流保护可单独控制两台直流电机可单独控制台步进电机脉宽平滑调速可实现正反转采用光电隔离使用直流步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为和。引脚，可用于输入脉宽调制信号对电机进行调速控制。如果无须调速可将两引脚接，使电机工作在最高速状态，既将短接帽短接实现电机正反转就更容易了，输入信号端接高电平输入端接低电平，电机正转。如果信号端接低电平，接高电平，电机反转。控制另台电机是同样方式，输入信号端接高电平，输入端接低电平，电机正转。反之则反转，信号端控制关闭显示屏显示器开关开启显示幕开启光标光标所在位置字符闪烁移位方式光标左移光标右移字符和光标左移字符和光标右移功能设定数据长度为位......”。

6、“.....单列字字形，字形地址设定地址将所要操作地址放入地址计数器地址设定地址将所要操作地址放入地址计数器忙碌标志位地址计数器内容读取地址计数器，并查询是否忙碌，表示忙碌写入数据写入数据将数据写入或读取数据读取数据读取或数据图内部显示地址例如第二行第个字符地址是，那么是否直接写入就可以将光标定位在第二行，第个字符位置呢这样不行，因为写入显示地址时要求最高位恒定为高电平所以实际写入数据应该是。在对液晶模块初始化中要先设置其显示模式，在液晶模块显示字符时光标是自动右移，无需人工干预。每次输入指令前都要判断液晶模块是否处于忙状态。液晶模块内部字符发生存储器已经存储了个不同点阵字符图形，如图所示，这些字符有阿拉伯数字英文字母大小写常用符号和日文假名等，每个字符都有个固定代码，比如大写英文字母代码是，显示时模块把地址中点阵字符图形显示出来......”。

7、“.....现对算法作些介绍。控制技术是运动控制核心，各种先进控制技术研究不断推动着运动控制发展，比如自适应控制技术和以神经网络和模糊控制为代表智能控制技术，但在实际生产实践中应用最普遍还是各种以为代表基本控制技术按照偏差比例积分和微分进行控制调节器，简称为调节器，是连续系统中技术成熟且应用广泛种调节器。本节将对系统用到控制技术做相应介绍和研究，传感器将车体角度和运动速度等信息传递给系统控制器，控制器经分析处理运用控制技术，将目标命令传递给电机驱动器来完成系统闭环控制在电机伺服系统控制中，经典控制具有其结构简单鲁棒性强以及现场对广泛使用积累了丰富经验等优点，在无刷直流电动机控制方面自平衡小车系统。其系统主要由以下几个部分组成单片机控制系统陀螺仪加速度检测模块光码盘测速模块稳压模块电机驱动模块显示模块组成。本设计自平衡小车工作原理给小车通电，平衡放在地上，当小车开始倾斜时......”。

8、“.....而加速度计将车子倾斜瞬时加速度采集后也传给单片机，同时，光码测速仪也将车子实时速度采集后传给单片机。单片机系统收集到以上三组数据，对数据进行量化处理后，在平衡算法控制下，控制电机及时地做出前进或后退或加速或减速反应，使车子在个小角度范围内做平衡地来回摆动，以保持车子不倒。自平衡小车主要由以下模块组成单片机控制系统陀螺仪加速度检测模块光码盘测速模块稳压模块电机驱动模块显示模块，以下是自平衡小车系统方框图。自平衡小车系统框图自平衡小车总体方案设计自平衡小车设计方案自平衡小车总体框图单片机控制模块陀螺仪加速度模块光码盘测速模块稳压模块电源电机驱动模块显示模块单片机最小系统原理图如下单片机最小系统单片机最小系统由复位电路以及晶振电路组成，它是保证单片机能正常工作最基本条件，在此不作过多介绍。本设计中所采用陀螺仪加速度设模块为，之所以选择这个模块......”。

9、“.....便于处理于存储与传输二系统具体设计与实现单片机控制模块陀螺仪加速度计模块测量范围大，反应快。以下是相关资料为全球首例整合性轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差问题，减少了大量包装空间。整合了轴陀螺仪轴加速器，并含可藉由第二个端口连接其他厂牌之加速器磁力传感器或其他传感器数位运动处理硬件加速引擎，由主要端口以单数据流形式，向应用端输出完整轴融合演算技术运动处理资料库，可处理运动感测复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统负荷，并为应用开发提供架构化。角速度全格感测范围为与，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制加速器全格感测范围为与。产品传输可透过最高至或最高达。可在不同电压下工作，供电电压介为或，逻辑接口供电定代码，比如大写英文字母代码是......”。