1、“.....方向控制算法方向控制采用位置式算法，即直接利用式计算，积分项是将所有采集值偏差相加。具体程序如下所示,速度高度控制算法由于积分时间常数对速度的影响，速度高度控制采用增量式控制，即在位置式控制的基础上加以改进，根据式得到采样周期的控制量由式得由此第个采集量便于书写，其控制程序如下基于摄像头循迹的四旋翼飞行器设计图像信息处理算法图像的二值化的基本原理图像的二值化处理就是将图像上的点的灰度置为或，也就是将整个图像呈现出明显的黑白效果......”。

2、“.....在数字图像处理中，二值图像占有非常重要的地位，特别是在实用的图像处理中，以二值图像处理实现而构成的系统是很多的，要进行二值图像的处理与分析，首先要把灰度图像二值化，得到二值化图像，这样子有利于在对图像做进步处理时，图像的集合性质只与像素值为或的点的位置有关，不再涉及像素的多级值，使处理变得简单，而且数据的处理和压缩量小。为了得到理想的二值图像，般采用封闭连通的边界定义不交叠的区域。所有灰度大于或等于阈值的像素被判定为属于特定物体，其灰度值为表示，否则这些像素点被排除在物体区域以外......”。

3、“.....表示背景或者例外的物体区域。如果特定物体在内部有均匀致的灰度值，并且其处在个具有其他等级灰度值的均匀背景下，使用阈值法就可以得到比较的分割效果。如果物体同背景的差别表现不在灰度值上比如纹理不同，可以将这个差别特征转换为灰度的差别，然后利用阈值选取技术来分割该图像。动态调节阈值实现图像的二值化可动态观察其分割图像的具体结果。在程序中的实现办法如下列程序所示基于摄像头循迹的四旋翼飞行器设计图像二值化函数,基于摄像头循迹的四旋翼飞行器设计黑线位置处理函数，获取中心值小结本章首先总体讲解了程序的设计......”。

4、“.....后面介绍了程序工作的流程，然后介绍了各个模块的初始化，最后讲述了本毕业设计所用的核心算法。基于摄像头循迹的四旋翼飞行器设计系统调试软硬件调试在完成硬件设计和制作以及程序编写后，要进行整个四旋翼飞行器的调试，以检测系统的稳定性及有效性，整车调试的顺序为先调试硬件后调试软件，硬件调试主要包括机械调试和电路调试，确保硬件工作正常后再调试软件部分软件调试除了调试单片机的现有模块之外就是修改控制程序以及算法参数，大多数情况下两者需要结合起来调试。硬件调试的顺序为先对电源电路电机驱动进行调试......”。

5、“.....机械调试包括机架的安装，无刷电机的安装，各个模块间的接线，电子调速器，摄像头，超声波模块的放置位置，尽量保证四旋翼飞行器各个地方重量均匀。电源电路电源电路是系统能够工作到关键，开机就要检测各部分电源供电是否正常，包括电源供电供电供电。电源电路调试在根据电路原理图完成电路焊接后，再对照电路原理图检查遍，主要检测电路所用电阻的阻值，电容的容值，器件型号是否选对，器件间连线是否正确，检查无误后通电测试，用万用表的直流电压档测试电路输出是否符合设计目标......”。

6、“.....其中图为电路的测试结果，比设计目标高，可以正常使用，图为电路的测试结果，比设计目标低，可以正常使用。图供电检测结果图基于摄像头循迹的四旋翼飞行器设计图供电检测结果图摄像头调试调试过程中出现的问题，图像分成上下两幅图像，如图所示。原因分析没处理好场中断信号，没有严格根据场中断信号开始采集每帧的数据，就会出现采集到张图片里由上下两张图片错位构成上半张图是前张图片的底部，下半张图是这张图片的顶部。或者场中断来了后，先处理太多东西，然后才开始采集，导致跳过了开头的数据......”。

7、“.....就恰好采集到下张图像的开头。解决措施仔细分析信号的时序，处理好场中断信号，严格按照时序按照场中断信号采集数据，修改后问题解决。图图像分成上下两幅图像基于摄像头循迹的四旋翼飞行器设计调试过程中出现的问题采集到的图像分成左右两半类似镜像对称的图片，而且中间有消隐区。如图所示。原因分析读取行的数目太多，或者中间延时太久，导致读取行变成的读取两行。解决措施网上查资料，查阅飞思卡尔摄像头组的相关技术报告，仔细分析信号的时序，读取相应的数据，处理好延时时间，仔细根据时序按照场中断采集数据......”。

8、“.....图图像左右两半相同且中间有消隐区通用排故方法任何个系统不可能次就调试成功，需要进行无数次的实验和修改才能慢慢完善，在此调试过程中会出现各种各样无法预料的问题。该四旋翼飞行器通常会出现电机不转超声波模块测不出距地面高度摄像头模块采集不到图像信号无法实现循迹等诸多问题，要解决以上问题，则需要用到不少排故方法。排故工具主要有万用表示波器无线数传模块和稳压源等等。般方法有波形分析法，看超声波模块输出波形是否方波且符合数据手册的波形电压电流测量法，看电压电流的大小是否在正常范围之内电阻测量法......”。

9、“.....给单片机个信号，看其是否反映。故障排除要遵循定的顺序首先要明确故障范围，到底是软件出现问题还是硬件出现问题，是电路问题还是电池供电不足等等然后看元器件是否有损坏，问是否有烧焦味，如果有烧焦味则立即关掉，轻触芯片是不是发热，如果是要立即断电，检查出问题原因所在，排除故障后，再换块芯片看系统是否正常工作，元器件般不会太基于摄像头循迹的四旋翼飞行器设计热也不会太凉，芯片如果经常发热，则说明电路设计不合理，需要重新设计电路，特别要考虑到电路的电流范围......”。