1、“.....以免顺原地面滑动。路基防护路基改变了原地层的天然平衡状态，且不断经受各种错综复杂的自然因素作用，因而也能会产生各种形态的破坏。路基防护与加固的目的，就在于阻止由于自然因素所引起的破坏，确保路基的强度于稳定性，使路基不至于因地表水流和气候变化而失稳。因此，路基的防护与加固是路基设计中必不可少的工程项目之。坡面防护铺草皮草皮防护是植物防护的种类型，既可以美化路容，协调环境，又可以起到固结和稳定边坡的作用。它对于坡高不大，边坡比较平缓的土质边坡是种简单有效的防护措施。采用方格式草皮，在边坡上把草皮作为斜角的带状铺砌，组成的方格形。在路肩边缘以下和坡脚部分用几条水平的带状草皮铺设，在方格内种草。这种铺砌方法最为经济。喷浆防护对坚硬易风化，但还未遭受严重风化的岩石边坡，为防止进步风化剥落及零星掉块，采用喷浆防护，使在坡面上形成层保护层，对高而陡的边坡，上部岩层较碎而下部完整的边坡和需大面积防护的边坡，采用此种类更为经济。结构及材料要求喷浆厚度宜为，分次喷射喷浆护坡之周边与未防护坡面衔接处应严格封闭，其措施为凿槽嵌入岩石内，嵌入深度不小于，并和相衔接的坡面平顺......”。

2、“.....坡脚设高的浆砌片石护坡材料及配合比水泥号的普通硅酸盐水泥。石灰新出窑烧透的块灰。砂喷浆防护采用的砂浆强度不应低于，喷浆防护采用的砂浆强度重力喷浆采用洁净的细砂，粒径为机械喷浆采用洁净的中粗砂，粒径为，含土量不超过，含水率。速凝剂型修补胶可以直接渗入水泥砂浆中，配制成聚合物砂浆，能大大增加接触面的粘结力和抗拉抗折强度，提高抗渗和变形性，并兼有界面处理和促凝等作用。喷浆材料用量表种类配合比厚度材料用量水泥生石灰砂速凝剂水水泥砂浆水泥石灰砂浆第章道路排水设计排水设计的目的和要求排水设计的目的是设置排水设施排除落在路界内的地表径流，并将公路上侧方的地表水和地下水引流到公路的下侧方，以免公路结构受地表水的侵蚀冲刷等破坏作用。排水设施在实现其功能时，不应造成不适宜的壅水或阻水，不应产生过大的会引起冲刷的流速，也不应过分影响公路上交通的安全运行。路基排水设计般原则排水设施要因地制宜全面规划合理布局综合治理讲究实效注意经济，并充分利用有利地形和自然水系。般情况下地面和地下设置的排水沟渠，宜短不宜长，以使水流不过于集中，做到及时疏散，就近分流。各种路基排水沟渠的设置，应注意与农田水利相配合......”。

3、“.....以防农业用水影响路基稳定。路基边沟般应用作农田灌溉渠道，两者必须合并使用时，边沟的断面应加大，并予以加固，以防水流危害路基。设计前查明水源和地质条件，重点路段要进行排水系统的全面规划，考虑排水与桥涵布置相配合，地下与地面排水相配合，平面布置与竖向布置相配合，做到路基路面综合设计和分期修建。对于排水困难和地质不良的路段，还应与路基防护加固相配合，并进行特殊设计。路基排水要注意防止附近山坡的水土流失，尽量不破坏天然水系，不轻易合并自然沟渠和改变水流性质，尽量选择有利地处应填平夯实。冲刷防护有间接和直接防护两类。对于冲刷防护，般在水流流速不大及水流破坏作用较弱地段，可在沿河路基边坡设砌石护坡石笼和混凝土预制板等。路堤边坡防护路堤高度小于米边坡均直接撒草种防护路堤高度大于米均采用方格网植草护坡，具体尺寸见图纸路堤方格网植草防护图。路堑边坡防护路堑高度小于米边坡均直接撒草种防护路堑高度大于米均采用人字形骨架植草护坡。支挡结构设计挡土墙的用途挡土墙是用来支撑天然边坡或人工填土边坡以保持土体稳定的建筑物......”。

4、“.....挡土墙的类型及适用范围挡土墙类型分类方法较多，般以挡土墙的结构形式分类为主，常见的挡土墙形式有重力式衡重式悬臂式扶壁式加筋土式锚杆式和锚定板式。按照墙的设置位置，挡土墙可分为路肩墙路堤墙路堑墙和山坡墙。路肩墙或路堤墙设置在高填路堤或陡坡路堤的下方，可以防止路基边坡或基底滑动，确保路基稳定，同时可以收缩填土坡脚，减少填方数量，减少拆迁和占地面积，以及保护临近线路已有的重要建筑物。路堑挡土墙设置在堑坡底部，主要用于支撑开挖后不能自行稳定的边坡，同时可减少挖方数量，降低边坡高度。挡土墙排水设施挡土墙的排水处理是否得当，对岩石或土坡的稳定性影响很大，直接影响到挡土墙的安全与使用效果。挡土墙的排水设施通常由地面排水和墙身排水组成。地面排水，主要是防止地表水渗入墙背填料或地基。因此，可设置地面排水沟以截留地表水。夯实回填土顶面和地表松土，以减少雨水和地面水下渗，必要时应加设铺砌，采取封闭处理。为防止地表水渗入地基，可夯实墙前回填土及加固边沟等。墙身排水，主要是为了迅速排除墙后积水。通常是在非干砌的挡土墙墙身的适当高度处设置排或数排泄水孔。设计中采用的方形孔，间距为......”。

5、“.....沉降缝和伸缩缝为防止因地基不均匀沉陷而引起墙身开裂，应根据地基地质条件及墙高墙身断面的变化情况，设置沉降缝。为了减少圬工砌体因硬化收缩和温度变化作用而产生裂缝，须设置伸缩缝。通常，把沉降缝和伸缩缝结合在起，统称为变形缝。设计中，沿墙身设置道变形缝，缝宽，缝内沿墙内外顶三边填塞沥青麻筋，塞入深度不应小于。挡土墙施工注意事项施工前应做好地面排水工作，保持基坑干燥基坑开挖后，若发现地基与设计情况有出入，应按实际情况调整设计墙趾部分的基坑，在基础施工完后应及时回填夯实，并做成不小于外倾斜坡，以免积水下渗，影响墙身的稳定④浆砌挡土墙的砂浆水灰比必须符合要求，灰浆应填塞饱满，浆砌挡土墙应错缝砌筑，填缝必须紧密，不得做成水平通缝，墙趾台阶转折处，不得做成竖直通缝墙体应达设计强度的以上，方可回填墙后填料回填前，应确定填料的最佳含水量和最大干密度，根据碾压机具和填料性质，分层填筑压实，压实度应满足设计要求墙后回填必须均匀摊铺平整，并设不小于的横坡，利于排水。墙背范围内，不得有大型机械行驶或作业，防止碰坏墙体，并用小型压实机碾压，分层厚度不得超过。墙后地面坡度陡于时，应先处理填方基底如铲除草皮......”。

6、“.....式初始状态以及每时刻的噪声都认为是互相独立的。卡尔曼滤波器的操作主要包括两个阶段预估与更新。在预估阶段，滤波器根据上时刻状态，估算出当前时刻状态在更新阶段，滤波器利用当前时刻观测值优化在预估阶段获得的测量值，以获得个更准确的新估计值。卡尔曼滤波器迭代过程如下先验状态估计ˆˆ式先验估计误差协方差式卡尔曼增益式后验状态估计ˆˆˆ式后验误差协方差式在上面各式中作用在ˆ上的阶矩阵作用在控制向量上的输入控制矩阵观测模型矩阵，将真实状态空间映射为观测空间先验估计误差协方差矩阵后验估计误差协方差矩阵常熟理工学院毕业设计论文过程噪声协方差矩阵过程噪声协方差矩阵阶单位矩阵矩阵，称之为卡尔曼增益。本章小结本章阐述了小车平衡控制原理与所需条件。对小车进行受力分析，构建了小车的运动模型并提出了小车的运动微分方程。解算出小车运动控制的传递函数并利用自动控制理论进行了分析，设计了两轮自平衡车的控制器。介绍了本系统使用的姿态检测传感器，分析了其性能特点。简述了卡尔曼滤波器原理及其设计流程......”。

7、“.....可靠性是系统设计的第要求，因此对电路设计的所有环节都进行了电磁兼容性设计，做好各部分的接地屏蔽滤波等工作，将高速数字电路与模拟电路分开，从而大大提高本系统工作的可靠性。系统主要由以下几个模块组成单片机最小系统硬件设计电源模块硬件设计倾角传感器信号调理电路设计电机驱动电路设计速度检测电路。系统硬件设计图如下主控制器加速度计陀螺仪角度角速度串口通讯桥电机驱动直流电机测速模块编码器图硬件设计总体框图单片机介绍本系统采用飞思卡尔公司原摩托罗拉公司半导体事业部的单片机为控制核心。该单片机是飞思卡尔公司的位系列单片机，简称系列。是系列的增强型产品。基于的内核，可达到的的倍性能。系列增加了条额外指令，可以执行位计算共条指令，总线频率最高可以达到，改进了中断处理能力。系列的采用复杂指令集架构，集成了中断控制器，有丰富的寻址方式。中断有个优先级并且内核支持优先级的调度，最多可有个中断源，可访问最多的全部存储空间包括片内和片外资源。采用的是供电，芯片内部含有的存储器，的，常熟理工学院毕业设计论文的，两路串行通信接口，路串行外围接口，八路定时器通道......”。

8、“.....八路输出，引脚为个离散数字口，个模块其功能模块如图所示。图单片机功能模块示意图主要特性最高总线速度从提升到增加页面寄存器，可以实现存储空间连续寻址以内存代替,编程简化电源供电简化，不在需要外部滤波电路器件从位精度升为位精度内部有容错纠错功能由位改为位，增加个优先级位，将中断源细分为级支持位操作有存储保护设置定时器功能增强，有四通道位周期中断定时器不再支持模糊逻辑指令。二通用寄存器系列单片机的中央处理器由以下三部分组成算术逻辑单元控制单元和寄存器组。通常外部采用或石英晶体振荡器，可通过内部锁相环阶等再填土，以免顺原地面滑动。路基防护路基改变了原地层的天然平衡状态，且不断经受各种错综复杂的自然因素作用，因而也能会产生各种形态的破坏。路基防护与加固的目的，就在于阻止由于自然因素所引起的破坏，确保路基的强度于稳定性，使路基不至于因地表水流和气候变化而失稳。因此，路基的防护与加固是路基设计中必不可少的工程项目之。坡面防护铺草皮草皮防护是植物防护的种类型，既可以美化路容，协调环境，又可以起到固结和稳定边坡的作用。它对于坡高不大，边坡比较平缓的土质边坡是种简单有效的防护措施。采用方格式草皮......”。

9、“.....组成的方格形。在路肩边缘以下和坡脚部分用几条水平的带状草皮铺设，在方格内种草。这种铺砌方法最为经济。喷浆防护对坚硬易风化，但还未遭受严重风化的岩石边坡，为防止进步风化剥落及零星掉块，采用喷浆防护，使在坡面上形成层保护层，对高而陡的边坡，上部岩层较碎而下部完整的边坡和需大面积防护的边坡，采用此种类更为经济。结构及材料要求喷浆厚度宜为，分次喷射喷浆护坡之周边与未防护坡面衔接处应严格封闭，其措施为凿槽嵌入岩石内，嵌入深度不小于，并和相衔接的坡面平顺。两侧凿槽嵌入坡面岩石内至少。坡脚设高的浆砌片石护坡材料及配合比水泥号的普通硅酸盐水泥。石灰新出窑烧透的块灰。砂喷浆防护采用的砂浆强度不应低于，喷浆防护采用的砂浆强度重力喷浆采用洁净的细砂，粒径为机械喷浆采用洁净的中粗砂，粒径为，含土量不超过，含水率。速凝剂型修补胶可以直接渗入水泥砂浆中，配制成聚合物砂浆，能大大增加接触面的粘结力和抗拉抗折强度，提高抗渗和变形性，并兼有界面处理和促凝等作用......”。