1、“.....以限速为主要前提，采用九级限速，速度逐级递减，从最初的允许最大速度为到最终允许最大速度为，同时高度误差小于，采用平衡吹力的方式，即在给定高度满足关系。设计模块见图。图闭环系统方框图计算机控制系统课程设计图闭环控制器设计图计算机控制系统课程设计同时规则库主程序如下所示输入高度差输入最终平衡力输入小球实际速度输出力当高度差大于时输出电压占空比为的力级限速当高度超过给定高度或实际速度超过输出风力为当高度差大于且小于等于时二级限速当高度超过给定高度或实际速度超过当高度差大于且小于等于时三级限速当高度超过给定高度或实际速度超过同上，四级限速计算机控制系统课程设计五级限速六级限速七级限速八级限速计算机控制系统课程设计闭环系统验证最后，小球运动控制闭环系统已经全部完成，见图。我们为了验证其准确性，我们选取给定高度为三种高度进行测试，其波形见图图图，经测试，小球上升运动过程无超调，并在稳态时小幅度上下震荡，满足精度要求不高的闭环系统的设计要求。说明此闭环系统同样也只针对风扇电压占空比大于等于的情况，即管口吹力大于等于小球重力的情况，占空比因无法吹动小球，作忽略处理......”。

2、“.....传感器采集到的模拟量是无法直接传给控制器的，必须经过转换环节。即模拟量转换成数字量，再将采集到的数字量利用转换公式转化成实际值。在这里我们只对高度反馈环节进行转换，不进行示范。为了方便对我们改造后的线路进行验证比对，已经进行改造的线路不再接入原先的系统，直接接入示波器，测出波形。根据查阅文献资料可北京电子工业出版社,徐洪庆三相整流系统研究哈尔滨哈尔滨工业大学,盖云英,包格军复变函数与积分变换北京北京科学出版社,计算机控制系统课程设计附录程序运行说明本课程设计程序均在系统软件，应用软件下运行，运行时必须先运行文件......”。

3、“.....转换公式为模拟量芯片的位数应与控制器同电压芯片采用的参考电压示般以模拟电压的形式表采集到的模拟量转换后的数字量式中模拟量同时转换公式为模拟量我们利用式搭建位转换器见图，利用式搭建位转换器见图，整体图见图实际情况下，可以综合精度和成本原因，选择位芯片。我们设置采样周期为，因为采集到的高度无法超过，且假定，测得数字量输出波形见图，为了方便与实际波形采用实际波形，见图对比，我们再论文参考文献王世刚，直接搭建转换平台，用示波器观察见图，经验证，转换后的波形含有采样零阶保持环节为采样周期，与源波形大体致，符合和转换要求。式式计算机控制系统课程设计图转换器设计仿真图图转换器设计仿真图计算机控制系统课程设计图和整体仿真图图给定高度波形图计算机控制系统课程设计图转换器输出数字量波形图图转换器输出模拟量波形图计算机控制系统课程设计双线性变换低通滤波设计在实际传输过程中，外部噪声干扰是不可忽略的部分，我们在此采用双线性变换进行滤波，选取低通滤波传递函数，其中为主要杂波频率......”。

4、“.....我们选取给定高度为且经过和转换后的波形，波形图见图。双线性变换低通滤波电路不接入原系统，同时假定输入的杂波为频率，振幅为的正弦波见图，整体仿真图见图，并利用式获得双线性变换公式，采用进行配置见图，未经处理的波形见图，经过双线性低通滤波的波形见图。经验证，滤波效果较好，基本不含杂波。图噪声波形图正弦波产生，频率太大，波形失真式式计算机控制系统课程设计图双线性变换仿真图图双线性变换配置图计算机控制系统课程设计图未滤除杂波图图滤除杂波波形图计算机控制系统课程设计结论本课程设计中，我们通过模糊控制算法实现了空气浮球在自行搭建的仿真平台上的闭环控制，设计出在精度要求不高的情况下空气浮球位置自动控制闭环负反馈系统。但是由于我们采用了限速算法，使得整个闭环系统无法做到快速性，同时由于缺乏大量数据作为判断依据，系统在稳态状态下也始终直在小幅度上下震荡，稳态误差较大，在给定高度较低的情况下，尤为突出。与此同时，另组硬件课程设计组，在实验的过程中，发现管道太短，管壁摩擦力影响较大等问题，所以本课程设计与现实情况仍有定的差距......”。

5、“.....顾德英，罗云林，马淑华计算机控制技术北京北京邮电大学出版社，刘卫国程序设计与应用北京高等教育出版社，丁玉美，高西全数字信号处理西安电子科技大学出版社,刘丁自动控制理论北京机械工业出版社,赵近芳大学物理学上册北京北京邮电大学出版社,周永正数学建模同济大学出版社,刘金琨先进控制及其仿真机控制系统课程设计系统概述本控制系统通过获得实际高度与给定高度的高度差实际高度和速度三种测量信号，在控制器中利用所编写的模糊控制算法实现对高度差实际高度速度的判断，分析中的数据，根据规则库的规定输出其对应的吹力，通过九级限速的调节环节，最终使空气浮球达到给定高度使其趋于稳定状态。本系统分为六个任务组成部分，第部分是对系统进行建模，对空气浮球进行的受力分析，然后建立空气浮球运动的数学模型第二和第三部分是仿真，分为开环系统仿真和闭环系统仿真，包含了控制器和受控平台的仿真设计，还有开环系统和闭环系统的输出波形验证为了使系统更贴近现实，第四和第五部分是转换和转换最后是双线性滤波设计......”。

6、“.....铺设道路公里新建集蔬菜初加工批发交易为体的市场座，配套硬化场地平方米，搭建遮荫棚平方米，新建立方米的蔬菜气调保鲜库座。示范推广优良蔬菜新品种个，新肥料种，新技术项，开展经营管理大拱棚搭建种植技花甘蓝西芹等蔬菜循环种植模式，使蔬菜露地种植由年茬变为两茬，由露地种植改为拱棚种植，还在拱棚种植的基础上实行了双膜种植，即在育苗拱棚内育苗，育苗采用营养钵，育成后再将营养钵移栽到种植拱棚，这种双膜栽培技术缩短了蔬菜的生长周期，提高了产量，达到了提前上市。为充分发挥光热水土资源优势，在有限的土地上发挥经济效益最大化。该项目提出钢架大拱棚种植蔬菜，有效的利用天无霜期的特点，为避免早春晚上和秋季早霜，采用大拱棚的设施，种植两茬蔬菜，有效的填补露地蔬菜和反季节日光温室的市场空缺，提高单位面积产量，增加复种指数，每棚亩增收元左右，经济效益显著，是蔬菜产业发展的新路子。五技术路线年搭建钢架大拱棚座，种植胡萝卜缺，增加土地利用率，充分利用光资源，增加土地复种指数和产出值，示范推广蔬菜春提早秋延后种植技术，特提出本项目。园区建设的必要性是提升区域特色产业水平的迫切要求......”。

7、“.....将有力地巩固设施农业生产基地高原夏菜生产基地等我乡区域特色产业的健康发展。二是增加农民收入的重要举措。在焦家庄乡，蔬菜产值已占种植业产值的，蔬菜产业已经成为焦家庄乡农业和农村经济的支柱产业，是农民货币收入的重要来源。因此，建立蔬菜大拱棚示范区，进行产业化示范，推广准化生产技术，提高蔬菜质量，是提高蔬菜生产效益，促进农业增效农民增收的重要举措。三是农业可持续发展的基本要求。发展现代设施农业，建立无公害生产基地，进行蔬菜的无公害生产，实行资源优化配置，是农业可持续发展的必然道路。六是培训新型农民发挥示范带动作用的手段。项目建设以强大的技术力量为依托，以实用的农科教结合基地，提供农民看得见摸得着的现代农业示范园建设样板，是培训农村实用人才最理想的场所。通过培训，提高农民的科技素质，才能真正推进科技兴农战略。二园区建设的可行性焦家庄乡陈家寨村蔬菜大拱棚示范区的建设，充分利用本地的资源优势和区位优势，进行产业化示范，可促进当地蔬菜产业健康高效可持续发展，增加农民纯收入，还符合国家省上以及市县关于农业产业化发展的相关政策和要求......”。

8、“.....是光照资源丰富地势高寒气候冷凉，所生产的蔬菜品质好外型美色泽鲜无病害二是自焦家庄乡蔬菜大拱棚示范区建设项目建议书立项背景近年来，焦家庄乡坚持以加强农业基础设施建设为着力点，广泛吸引社会资本参与现代农业建设，逐步走出了条具有我乡特色的现代农业发展的路子，按照沿泉种菜沿滩养菌沿山养殖的工作思路，积极发展特色农业，高原无公害蔬菜生产设施反季节蔬菜生产食用菌生产等优势产业已初步形成规模，尤其是项目区所处的焦家庄乡陈家寨村，是全乡设施农业发展的样板工程。年以来，该村农户自发进行土体流转，用控制规则时，以限速为主要前提，采用九级限速，速度逐级递减，从最初的允许最大速度为到最终允许最大速度为，同时高度误差小于，采用平衡吹力的方式，即在给定高度满足关系。设计模块见图......”。

9、“.....四级限速计算机控制系统课程设计五级限速六级限速七级限速八级限速计算机控制系统课程设计闭环系统验证最后，小球运动控制闭环系统已经全部完成，见图。我们为了验证其准确性，我们选取给定高度为三种高度进行测试，其波形见图图图，经测试，小球上升运动过程无超调，并在稳态时小幅度上下震荡，满足精度要求不高的闭环系统的设计要求。说明此闭环系统同样也只针对风扇电压占空比大于等于的情况，即管口吹力大于等于小球重力的情况，占空比因无法吹动小球，作忽略处理。图闭环系统整体设计图图小球波形图计算机控制系统课程设计图小球波形图图小球波形图计算机控制系统课程设计系统现实环境的改进转换和转换在现实情况下，传感器采集到的模拟量是无法直接传给控制器的，必须经过转换环节。即模拟量转换成数字量，再将采集到的数字量利用转换公式转化成实际值。在这里我们只对高度反馈环节进行转换，不进行示范。为了方便对我们改造后的线路进行验证比对，已经进行改造的线路不再接入原先的系统，直接接入示波器，测出波形。根据查阅文献资料可北京电子工业出版社,徐洪庆三相整流系统研究哈尔滨哈尔滨工业大学,盖云英......”。