1、“.....以限速为主要前提，采用九级限速，速度逐级递减，从最初的允许最大速度为到最终允许最大速度为，同时高度误差小于，采用平衡吹力的方式，即在给定高度满足关系。设计模块见图。图闭环系统方框图计算机控制系统课程设计图闭环控制器设计图计算机控制系统课程设计同时规则库主程序如下所示输入高度差输入最终平衡力输入小球实际速度输出力当高度差大于时输出电压占空比为的力级限速当高度超过给定高度或实际速度超过输出风力为当高度差大于且小于等于时二级限速当高度超过给定高度或实际速度超过当高度差大于且小于等于时三级限速当高度超过给定高度或实际速度超过同上，四级限速计算机控制系统课程设计五级限速六级限速七级限速八级限速计算机控制系统课程设计闭环系统验证最后，小球运动控制闭环系统已经全部完成，见图。我们为了验证其准确性，我们选取给定高度为三种高度进行测试，其波形见图图图，经测试，小球上升运动过程无超调，并在稳态时小幅度上下震荡，满足精度要求不高的闭环系统的设计要求。说明此闭环系统同样也只针对风扇电压占空比大于等于的情况，即管口吹力大于等于小球重力的情况，占空比因无法吹动小球，作忽略处理......”。

2、“.....传感器采集到的模拟量是无法直接传给控制器的，必须经过转换环节。即模拟量转换成数字量，再将采集到的数字量利用转换公式转化成实际值。在这里我们只对高度反馈环节进行转换，不进行示范。为了方便对我们改造后的线路进行验证比对，已经进行改造的线路不再接入原先的系统，直接接入示波器，测出波形。根据查阅文献资料可北京电子工业出版社,徐洪庆三相整流系统研究哈尔滨哈尔滨工业大学,盖云英,包格军复变函数与积分变换北京北京科学出版社,计算机控制系统课程设计附录程序运行说明本课程设计程序均在系统软件，应用软件下运行，运行时必须先运行文件......”。

3、“.....转换公式为模拟量芯片的位数应与控制器同电压芯片采用的参考电压示般以模拟电压的形式表采集到的模拟量转换后的数字量式中模拟量同时转换公式为模拟量我们利用式搭建位转换器见图，利用式搭建位转换器见图，整体图见图实际情况下，可以综合精度和成本原因，选择位芯片。我们设置采样周期为，因为采集到的高度无法超过，且假定，测得数字量输出波形见图，为了方便与实际波形采用实际波形，见图对比，我们再论文参考文献王世刚，直接搭建转换平台，用示波器观察见图，经验证，转换后的波形含有采样零阶保持环节为采样周期，与源波形大体致，符合和转换要求。式式计算机控制系统课程设计图转换器设计仿真图图转换器设计仿真图计算机控制系统课程设计图和整体仿真图图给定高度波形图计算机控制系统课程设计图转换器输出数字量波形图图转换器输出模拟量波形图计算机控制系统课程设计双线性变换低通滤波设计在实际传输过程中，外部噪声干扰是不可忽略的部分，我们在此采用双线性变换进行滤波，选取低通滤波传递函数，其中为主要杂波频率......”。

4、“.....我们选取给定高度为且经过和转换后的波形，波形图见图。双线性变换低通滤波电路不接入原系统，同时假定输入的杂波为频率，振幅为的正弦波见图，整体仿真图见图，并利用式获得双线性变换公式，采用进行配置见图，未经处理的波形见图，经过双线性低通滤波的波形见图。经验证，滤波效果较好，基本不含杂波。图噪声波形图正弦波产生，频率太大，波形失真式式计算机控制系统课程设计图双线性变换仿真图图双线性变换配置图计算机控制系统课程设计图未滤除杂波图图滤除杂波波形图计算机控制系统课程设计结论本课程设计中，我们通过模糊控制算法实现了空气浮球在自行搭建的仿真平台上的闭环控制，设计出在精度要求不高的情况下空气浮球位置自动控制闭环负反馈系统。但是由于我们采用了限速算法，使得整个闭环系统无法做到快速性，同时由于缺乏大量数据作为判断依据，系统在稳态状态下也始终直在小幅度上下震荡，稳态误差较大，在给定高度较低的情况下，尤为突出。与此同时，另组硬件课程设计组，在实验的过程中，发现管道太短，管壁摩擦力影响较大等问题，所以本课程设计与现实情况仍有定的差距......”。

5、“.....顾德英，罗云林，马淑华计算机控制技术北京北京邮电大学出版社，刘卫国程序设计与应用北京高等教育出版社，丁玉美，高西全数字信号处理西安电子科技大学出版社,刘丁自动控制理论北京机械工业出版社,赵近芳大学物理学上册北京北京邮电大学出版社,周永正数学建模同济大学出版社,刘金琨先进控制及其仿真机控制系统课程设计系统概述本控制系统通过获得实际高度与给定高度的高度差实际高度和速度三种测量信号，在控制器中利用所编写的模糊控制算法实现对高度差实际高度速度的判断，分析中的数据，根据规则库的规定输出其对应的吹力，通过九级限速的调节环节，最终使空气浮球达到给定高度使其趋于稳定状态。本系统分为六个任务组成部分，第部分是对系统进行建模，对空气浮球进行的受力分析，然后建立空气浮球运动的数学模型第二和第三部分是仿真，分为开环系统仿真和闭环系统仿真，包含了控制器和受控平台的仿真设计，还有开环系统和闭环系统的输出波形验证为了使系统更贴近现实，第四和第五部分是转换和转换最后是双线性滤波设计......”。

6、“.....流动性也受几何特性厚度的影响。不同的厚度，流动性和填充过程中的流量大控制方程的求解采用有限元方法求解，这方法的特征可以被推广使用。由于整个模型离散化为元件，厚度不需要被限制在表面和区域，而是每个元素可以有个单独的厚度值。在整个网格的流动性，可以控制的厚度的元素。因此，任务将是确定在元素水平使每个元素内的流量率令人满意，以达到最佳的流量。该例程将生成个满足标准的厚度分布。优化程序流路概念个简单的路径流动跟踪，个粒子注入时通过浇口，直到模具填充。对于简单的几何形状，没有嵌入，不平衡的流量会表明旦遇到边界，流动路径的方向发生变化。流动路径可能看起来像图所示的那样。图非平衡流的流动路径对于平衡流动，在所有路径的熔体前沿同时到达边界。个可能的解决方案是在填充的过程中通过调整流量型腔的厚度以实现个恒定的流动方向。因此，沿着这些路径的流速是不恒定的，但相反的，这取决于由熔体的距离。因此，任何流动路径跟踪从注入节点将是条直线的边界图。图平衡流的流动路径在现实中，这可能不是实际的流动路径，而是个很好的近似。然后，该熔体可以被假定为沿这些直的流动路径的边界在平衡流中流动......”。

7、“.....可以实现型腔平衡。更新参数要调整沿着流动路径的型腔厚度，假定流量和厚度是直接的线性关系。这是根据下面的图显示的填充时间，从个中心浇口，盘形腔图获得的各种厚度的填充时间。用聚丙烯在恒定的注入压力下进行了分析。图不同厚度的填充时间曲线显然，线性度与空型腔的厚度是成反比的，填充时间观察随着厚度的增加，填充时间降低，反之亦然。因此，在填充分析中使用聚丙烯，更新方程可以表示如下其中是更新后的厚度，是当前厚度，停止止否结果以下是些使用上面的方法优化的模型。平衡前后都会显示填充图形。填充模式是简单行等值线在恒定时间的增量，并描绘了在注射过程中的塑料熔体前沿。模型第个模型是通过黑色正方形来描述个简单的椭球形谐振型腔内部注入节点。图显示厚度均匀分布的空腔填充图形这是优化前的初始状态，而图是实现优化后的最终模式。图带有内浇口的椭球形腔的填充模式在平衡之前二平衡后图显示了优化后的厚度分布。为清晰起见，只有厚度较高的范围内使用个灰度表显示。在这个模型中，只有超过最大厚度的厚度表示。黑暗的部分表示较厚的部分。图选定的厚度分布模型这个模型是个有着中心浇口的方形型腔的四分之板模型......”。

8、“.....图显示厚度均匀的分布在填充图形。是优化后的平衡型腔的模式。图中心浇口的方形型腔的四分之板模型的充填模式在平衡之前二在平衡后。图相同的标准同样用来显示图中最终厚度分布。可以看出，较厚的元素形成在导流板模型的角落，这类问题有望得到解决。图厚度分布模型模型三表示的是个矩形型腔浇口在底部的边缘。初始填充图形显示在图以及最终优化填充图形显示在图。图所示的厚度分布。导流板在模型中是显而易见的，从注入节点的两个角落延伸，将有望平衡型腔。图非中心浇口的方型腔的填充模式在平衡之前，二平衡后图厚度分布对三规则时，以限速为主要前提，采用九级限速，速度逐级递减，从最初的允许最大速度为到最终允许最大速度为，同时高度误差小于，采用平衡吹力的方式，即在给定高度满足关系。设计模块见图......”。

9、“.....四级限速计算机控制系统课程设计五级限速六级限速七级限速八级限速计算机控制系统课程设计闭环系统验证最后，小球运动控制闭环系统已经全部完成，见图。我们为了验证其准确性，我们选取给定高度为三种高度进行测试，其波形见图图图，经测试，小球上升运动过程无超调，并在稳态时小幅度上下震荡，满足精度要求不高的闭环系统的设计要求。说明此闭环系统同样也只针对风扇电压占空比大于等于的情况，即管口吹力大于等于小球重力的情况，占空比因无法吹动小球，作忽略处理。图闭环系统整体设计图图小球波形图计算机控制系统课程设计图小球波形图图小球波形图计算机控制系统课程设计系统现实环境的改进转换和转换在现实情况下，传感器采集到的模拟量是无法直接传给控制器的，必须经过转换环节。即模拟量转换成数字量，再将采集到的数字量利用转换公式转化成实际值。在这里我们只对高度反馈环节进行转换，不进行示范。为了方便对我们改造后的线路进行验证比对，已经进行改造的线路不再接入原先的系统，直接接入示波器，测出波形。根据查阅文献资料可北京电子工业出版社,徐洪庆三相整流系统研究哈尔滨哈尔滨工业大学,盖云英......”。