1、“.....则转向时两侧履带驱动力减小，横向偏心距偏向哪侧，哪侧履带的驱动力增加或不变，同时另侧减小或不变。当履带车辆原地转向，且其重心只存在横向偏心距时，靠近偏心侧的履带驱动力较大。已知灾难搜救过程中，救援机器人在狭窄空间内需要能够原地转向。又救援机器人结构对称及重量分布对称，机器人重心在其几何中心附近，计算履带行走机构驱动力时可以不考虑其重心偏心距。因此，当救援机器人原地转向且重心没有偏移时，其履带行走机构所需要的驱动力最大。下面将根据履带车辆转向过程的简化数学模型，求解救援机器人绕其中心点转向所需要的驱动力。为了便于计算，作以下假设车辆在坚实的水平地面上以稳定的转向半径低速转向，不考虑惯性力的影响履带没有明显陷入地面的情况，地面具有各向同性的附着力，其大小与履带和地面之间的滑移距离无关忽略履带宽度的影响，两侧履带着地长相等且对称，履带车辆重心不偏心，履带接地压力沿纵向均匀分布车辆行驶阻力系数不因转向而变化。救援机器人原地转向时，主履带行走机构转向简化模型如图所示。图主履带行走机构转向简化模型简化条件下的主履带行走机构转向过程，不考虑转向过程存在的滑转和滑移......”。

2、“.....转向阻力系数为，机器人重力为，履带滚动阻力系数为。左右侧履带的中心分别为和，履带接地长度为，主履带中心距为，左右侧履带的驱动力分别为和，地面对履带产生的总转向阻力矩为。当救援机器人原地转向，即时，总转向阻力矩为前苏联尼基金教授经过大量的试验统计分析，确定了计算转向阻力系数的经验公式其中为履带车辆原地转向时最大转向阻力系数和分别为转向时左右侧履带的速度为车辆转向半径。分别对和取距，并整理得已知救援机器人总重量为，履带接地长度，主履带中心距离。选取水泥地面，通过试验测得，，。将已知参数代入公式求得，。因此救援机器人转向时主履带行走系统所需要的驱动力为。爬斜坡由救援机器人设计要求知，机器人需要具备质轻灵巧的机构设计。若采用变速机构，将很大程度上增加机器人的重量，增大机器人的体积，这将会影响机器人的越障性和灵活性。因此，本课题所设计的救援机器人的减速比为定值。由于机器人的减速比为定值，即机器人速度变化不大。在机器人爬坡时将需要更大功率的电机。为了便于爬坡，作出以下假设救援机器人匀速爬坡......”。

3、“.....履带接地压力沿纵向均匀分布履带与地面的行驶阻力系数恒定。救援机器人爬坡时，其受理分析如图所示图爬坡受力简图其中斜坡坡度为，机器人履带滚动阻力系数，机器人重力为，斜坡对机器人的支持力为，行走机构总驱动力。对机器人进行受力分析由于机器人左右对称且独立驱动，因此左右侧履带的驱动力分别为已知机器人重量为，斜坡坡度为，履带滚动阻力系数。代入公式求得。因此，救援机器人爬坡时主履带行走系统所需要的驱动力为。主履带行走系统电机选型上述对机器人的平地转向和爬坡运动进行了分析，求得救援机器人主履带行走机构所需要的驱动力为。主履带的半径，机器人行走速度为。通过计算，选用公司生产的有刷直流电机作为主履带机构的驱动电机，其匹配的行星减速器为。电机校核如表所示，最终计算得到的驱动力及移动速度符合预期要求。表主履带电机校核有刷直流电机行星轮减速器蜗轮蜗杆减速履带传动输出驱动力额定转矩额定转速电机功率减速比传动效率减速比传动效率传动效率移动速度为救援机器人摆臂动力分析救援机器人的摆臂主要用于提高机器人的越障性和地形适应性，如爬楼梯越台阶等......”。

4、“.....摆臂机构将起到支撑作用。本节将分析摆臂旋转所需的驱动力大小，从而为电机选型提供参考。下面将选取典型情况进行研究。当救援机器人在翻越复杂地形过程时，当机器人底部与地面存在干涉或者需要越过较高障碍时，机器人需要调整摆臂的姿态，以适应环境的要求。典型的姿态变换为四摆臂将整个机器人撑起，如图，下面将对此变化过程进行受力分析，从而确定摆臂机构所需的动力。为了便于研究，做出以下假设摆臂机构匀速转动，不考虑惯性力的影响机器人的重心在其几何中心，四只摆臂机构受力相同履带模式足腿模式履带模式腿足模式图典型姿态变化过程图为机器人在姿态变化过程中任意时刻的机器人受力分析，前摆臂与后摆臂的转速相同，方向相反，同时将机器人撑起。根据假设条件，四只摆臂的受力相同地面对每只摆臂机构的摩擦力大小分别为及每只摆臂驱动力矩大小分别为。图模式转化过程中机器人的受力分析根据图所示，建立以下平衡方程式设计履带车辆中般包括驱动轮负重轮拖带轮。由于本机器人所使用的履带质量较轻，拖带轮可以省略。负重轮关系到车辆的行走转向，在机器人中共有对负重轮......”。

5、“.....制定出救援机器人所必须具有的尺寸要求，从而得到救援机器人的总体尺寸然后，在救援机器人总体模型的基础上，分析了各种传动方案，并最终采用了蜗轮蜗杆传动方案其次，估算了救援机器人的总的重量，并进行了动力学分析，计算得到了电机的型号最后进行了详细的零部件的设计。结束语本文对带式移动系统的机构进行了详细的分析并最总提出了救援机器人的具体方案，其中包括救援机器人的传动方案设计和动力学分析，对机器人的机械机构进行了详细的设计。设计之前，详细熟悉了救援机器人的工作环境。对现实或者模拟环境中各种地形进行分析，可以包括平地楼梯台阶斜坡以及些非结构地形。通过灾难环境的分析，对救援机器人提出了详细的特性要求，如救援机器人的尺寸动力结构等。根据现场环境提出了机器人应具备的功能要求，比如机器人能够行走爬楼梯跨越台阶等。这对机器人的性能要求表现为质轻灵巧结构紧凑机动性地形适应性操控性等。通过对国内外现有机器人的比较，本文提出了种履腿复合式行走系统方案。该方案可将机器人分为主体左右履带行走模块摆臂模块。其中四个摆臂由四个电机独立驱动，提高机器人的越障性和地形自适应性......”。

6、“.....及时发现和解决支部建设中的问题，使支部的政治功能和服务功能得到充分发挥。七两手抓两促进把推进两学做学习教育常态化制度化与我局中心工作深度融合与完成重点任务紧密结合与作风建设年活动和项目建设年活动有机衔接，教育引导广大党员干部带头贯彻中央和省市区委决策部署，努力以经济社会发展的新成绩展现作风建设新成果。提升标准境界。按照高定位找差距抓创新出亮点带全面的要求，坚持国际眼光国际标准国内流，按照可比较可学习可追赶的要求，分别确立比学赶超的标杆。要明确与谁比，向谁学要明确区内赶超谁区外与谁比，并制定相应专项工作方案，明确追赶跨越的具体措施和完成时限，形成明晰的责任书时间表和路线图，向社会作出公开承诺。二推动改革发展。牢牢抓住发展第要务不放松，坚持以改革精神破解经济社会发展中的瓶颈制约，以提高发展质量和效益为中心，加快实施新旧动能转换，以重大项目为支撑，着力创新机制化解难题，不断激发经济社会发展的动力源泉。全面贯彻新发展理念，加快培育新技术新产业新业态新模式四新，加快实现产业智慧化智慧产业化跨界融合化品牌高端化四化。牢固树立以人民为中心的发展思想......”。

7、“.....坚决打赢脱贫攻坚战，着力保障和改善民生，不断增强人民群众的获得感。三强化基层基础。树立大抓基层基础的鲜明导向，突出抓好信访打霸治痞安全生产生态环保等工作，全面设置与业务工作脱节等问题。二建强骨干队伍。抓好支部班子建设，按期进行换届，打破地域单位身份经历等限制，切实把讲政治重公道有本领善服务口碑好的优秀党员选拔进各支部班子，重点选优配强各支部书记，突出理想信念管党意识教育和党务工作能力发展能力服务能力培养，不断提高抓党建促发展的能力和水平。三落实组织制度。依托支部生活日，把两学做学习教育纳入支部三会课等基本制度，作为基本内容固定下来坚持下去。要组织党员按期参加党员大会党小组会和上党课，定期召开支部委员会会议。坚持党员领导干部讲党课制度，党课内容要贴近党员思想工作和生活实际，不搞照本宣科。三会课要突出政治学习和教育，突出党性锻炼，坚决防止表面化形式化娱乐化庸俗化。要针对党员思想工作实际，确定三会课的主题和具体方式，做到形式多样氛围庄重。要如实记录三会课开展情况，建立现场指导检查考核等制度，加强督促检查，增强制度的刚性约束。对无正当理由长期不参加三会课的党员......”。

8、“.....促其改正对落实三会课制度不经常不认真不严肃的单位，要批评指正，情况严重的要采取整顿等措施，进行组织处理。四规范工作运行。党支部要带头落实全面从严治党要求，在严格党的组织生活加强党员教育管理规范党组织活动开展和工作运行等方面走在前列，切实解决党建工作和业务工作两张皮的问题。建立班子成员负面清单制度，对执行制度不严履行职责不力群众威信不高的，及时进行组织调整。五强化基础保障。健全完善以上带下的工作机制，推动重心下移保障下倾服务下沉，将人力物力财力更大力度向基层倾斜，建强党组织场所阵地，形纵向偏心距增加，则转向时两侧履带驱动力减小，横向偏心距偏向哪侧，哪侧履带的驱动力增加或不变，同时另侧减小或不变。当履带车辆原地转向，且其重心只存在横向偏心距时，靠近偏心侧的履带驱动力较大。已知灾难搜救过程中，救援机器人在狭窄空间内需要能够原地转向。又救援机器人结构对称及重量分布对称，机器人重心在其几何中心附近，计算履带行走机构驱动力时可以不考虑其重心偏心距。因此，当救援机器人原地转向且重心没有偏移时，其履带行走机构所需要的驱动力最大。下面将根据履带车辆转向过程的简化数学模型......”。

9、“.....为了便于计算，作以下假设车辆在坚实的水平地面上以稳定的转向半径低速转向，不考虑惯性力的影响履带没有明显陷入地面的情况，地面具有各向同性的附着力，其大小与履带和地面之间的滑移距离无关忽略履带宽度的影响，两侧履带着地长相等且对称，履带车辆重心不偏心，履带接地压力沿纵向均匀分布车辆行驶阻力系数不因转向而变化。救援机器人原地转向时，主履带行走机构转向简化模型如图所示。图主履带行走机构转向简化模型简化条件下的主履带行走机构转向过程，不考虑转向过程存在的滑转和滑移。单位履带长度上的负荷为，转向阻力系数为，机器人重力为，履带滚动阻力系数为。左右侧履带的中心分别为和，履带接地长度为，主履带中心距为，左右侧履带的驱动力分别为和，地面对履带产生的总转向阻力矩为。当救援机器人原地转向，即时，总转向阻力矩为前苏联尼基金教授经过大量的试验统计分析，确定了计算转向阻力系数的经验公式其中为履带车辆原地转向时最大转向阻力系数和分别为转向时左右侧履带的速度为车辆转向半径。分别对和取距，并整理得已知救援机器人总重量为......”。