1、“.....机械设计本来就是个漫长反复具有创造性的工作，在设计师眼里，最完美的设计永远都是下个。知识只有在运用的时候才会觉得不够。机械设计课程设计在让我们所学知识应用到实践中的同时，也提出了更高的要求。我觉得自己现有的知识还远远不够，要成为个真正的机械工程师，我还有很长的段路要走。感谢老师在设计过程中给予我的帮助，我定会更加努力，争取做得更好，走得更远。参考文献毛谦德，李振清主编袖珍机械设计时手册机械工业出版社卜炎主编机械传动装置设计手册机械工业出版社吴宗泽主编机械零件设计手册机械工业出版社吴克坚于晓红钱瑞明主编机械设计高等教育出版社部车螺纹，与六角薄螺母配合，固定链轮。从受力上来看，滚轮轴受到导轨给它的挤压力，对轴承对它的压力，链对它的压轴力以及链对它的压轴力。与此同时，滚轮轴还受到导轨摩擦力对它的力矩，以及链轮对它的力矩和。按最大承重量校核，载车板和车总重，由此可得方向竖直向上链的有效圆周力链作用在轴上的压轴力方向竖直向上链对滚轮轴的力矩方向与滚轮转向相同，为顺时针......”。

2、“.....为逆时针。导轨摩擦力对轴的扭矩可以由扭矩平衡得到方向与滚轮转向相反，为逆时针。由于链的压轴力既有水平分量也有垂直分量，因此轴承对轴的反力也存在竖直和水平两种分量，需要分开校核。竖直方向上受力图滚轮轴在竖直方向上受力图根据力矩平衡列式求根据受力平衡求根据受力画出弯矩图弯矩图如图所示图滚轮轴竖直受力弯矩图水平方向受力图滚轮轴水平方向受力图算出和画出弯矩图图校核轴的强度合成两个方向的弯矩图画出总的弯矩图和扭矩图图总弯矩和扭矩图由图可以判断危险截面为，校核该截面强度取单向转动，转矩按脉动变化实心轴。查号钢的需用疲劳应力为故滚轮轴校核安全。个人心得这是我第次做整个机械系统的设计，与上学期仅仅设计个轴相比，设计整个车库系统更具挑战性。显然，在设计之初，我的想法太过简单了。个整体的完善的系统要能够良好地运行，需要各个部件安排合理，互不干涉......”。

3、“.....而选择最佳的传动方案又是个难题。例如，升降若采用螺杆传动，就要考虑是螺杆转还是螺母转的问题。事实上，现实生活中的车库两种方案皆有采用，关键是如何设计的合理科学。再者，设计需要考虑成本，虽然不需要真正制造出来，但也不能不切实际地选用昂贵的配件，导致资源的浪费。平移机构只需要较小的力，这里就要考虑选取尽可能简单的传动，而不要大费周章，不仅会造成空间的浪费，还会造成效率的降低。材料的节约也是考虑的重点，载车板的结构要在保证坚固的同时做到尽可能地轻盈，因而采用钣金件加约和坚固的考可采用套筒式链，它质量轻，成本低廉。但考虑到套筒链工作时套筒沿链轮轮齿产生滑移，轮齿磨损较快。为了提高整个机构的寿命，这里还是采用滚子链比较适宜。链参数计算图链的布置方案如图所示，电机通过减速器再连接链轮，链轮通过链与链轮相连，链轮为双联链轮，同时它也通过链与链轮相连，最终实现动力的传递。载车板需要实现左右移动，故链应该垂直布置。所有链轮齿数相同，不改变转速，因此可以起设计。链轮转速。假设链轮直径，于是估计链速链轮齿数计算节距载荷平稳......”。

4、“.....齿数系数链条排数系数节距根据功率和转速确定链条型号为。其参数为链号节距滚子外径内链节内宽销轴直径套筒孔径内链节外宽外链节内宽链装配尺寸计算链轮分度圆直径计算试定中心距时，最小中心距实际链速这与之前的估计链速致。链设计中心距链节数计算链节数取偶数，所以最终选择个。实际中心距安装中心距应比计算值略小，以便链条有定的初垂度。由于，所以不需要张紧装置。同样，对于链，它连接左右两个滚轮，跨度较大，设计中心距链节数计算实际中心距由于，需要加装托板......”。

5、“.....最终选定凸缘直径。第十章滚轮轴校核滚轮轴结构图滚轮轴结构及受力图底部载车板下部设有个滚轮，其中起到驱动作用的只有两个，其余个从动，受轨道约束。滚轮由角接触球轴承支撑，段伸出设置阶梯，给链轮提供轴向定位，轴的端板的行程扩大。这种方案在理论上是可行的，但是液压在使用和维护方面都无法与电机相比，泄露也是很大的问题，因此最终摒弃了。从建模的角度讲，车库的模型并不复杂，但是零件较多，如果把零件逐个建模然后组装，显然是不切实际也没有必要的。很多细小的非主要零件应该得到合并，这样便能省去很多繁琐的配合，然我们充分专注于关键零部件的设计。有些零件，比如说电机因当做必要的简化处理，这样不仅有利于出图，也可省去大量不必要的时间。当然，追求更为真实的模型未尝不是好事，如果纯粹为了出效果图，那么模型越复杂，越真实，其效果越好。而我们设计最终需要呈现的是图纸，最终还是要回归，为了得到符合国标的工程图，简的理念应该贯彻始终，我想这也是我最大的收获之。经过了将近三周的努力，我的设计也有了成果，它也许不是最好的方案......”。

6、“.....另外，整体框架采用工字梁焊接结构，也是出于节虑。题，在行驶中我们用动态规划算法使电流环的参数每进行次自校正，实际的效果为小车刚开始运行时，电流环反馈限制效果较弱。自校正段时间后约后，电流环限制效果增强，并且较为稳定。小车长时间运行后约，因为电流环自校正的误差积累，反而可能会影响实际电机的控制效果，此时可能会出现电机控制效果下降。不过可以肯定的说，这种误差积累的影响可以通过算法修正来消除。在引入电流环后反复试验得出的结论是引入电流环后电机的控制方案不如纯控制方案硬度大，控速效果不如方案好，但是引入电流环后，电机的控制变得稳定。而智能车运行的时候过强的加减速并不利于车辆的稳定运行，因此最后还是决定引入电流环控制。智能车的速度测量在智能车运行的速度上我们采取的是传统的光电编码器检测速度方案，通过计数器在单位时间内采得的脉冲数来判断智能车的行驶速度，并将其和期望速度进行对比得到偏差量作为速度控制增量的输入。控制算法及其改进形式的应用算法简介控制是工业过程控制中历史最悠久，生命力最强的控制方式......”。

7、“.....位置式算式连续控制系统中的控制规律是其中是偏差信号为零时的控制作用，是控制量的基准利用外接矩形法进行数值积分，阶后向差分进行数值微分，当选定采样周期为时，式可离散为下面的差分方程增量式算式。根据式得出于是式的计算结果，反映了第和第次输出之间的增量，所以称为增量算式。这个算式的结果是可正可负的。利用增量算式控制执行机构，执行机构每次只增加个增量，因此执行机构起了个累加的作用。对于整个系统来说，位置和增量式两种算式并无本质区别，只是将原来全部由计算机完成的工作，分出部分由其他元件去完成。然而，虽然增量式算式只是算法上的点改进，却带来了不少优点算式只与最近几次采样值有关，不需要进行累加，不易引起误差累积，因此容易获得较好的控制效果。计算机只输出增量，误动作时影响小，必要时可加逻辑保护，限制或禁止故障时的输出。手动于自动切换时，由于步进电机具有保持作用，所以容易实现无扰动切换，机器故障时，也可以把信号保持在原位。由于增量算式有上述优点，在实际控制中，应用得比位置式更为广泛。式还可进步改写为其中于是编程和计算可以得到进步的简化。算法的其他改进形式对于干扰除了采用抗干扰措施......”。

8、“.....还可以通过对算法进行改进，进步克服干扰的影响。在算式中，差分项特别是二阶差分项对数据误差和干扰特别敏感，因此在数值控制中，干扰主要是通过微分项起影响的。但是由于微分作用的重要性，不能因噎废食，去掉微分项。通常是用四点中心差分法，或采用不完全微分的算式，对微分项进行改进，降低其对干扰的敏感程度。四点中心差分法在四点中心差分法中，方面将取得略小于理想情况另方面，在组成差分时，不是直接引用现实偏差，而是用过去四个时刻的偏差的平均值作基准。在通过加权平均和构成近似微分项将式代替式中些功能已经能够满足实际的需要。机械设计本来就是个漫长反复具有创造性的工作，在设计师眼里，最完美的设计永远都是下个。知识只有在运用的时候才会觉得不够。机械设计课程设计在让我们所学知识应用到实践中的同时，也提出了更高的要求。我觉得自己现有的知识还远远不够，要成为个真正的机械工程师，我还有很长的段路要走。感谢老师在设计过程中给予我的帮助，我定会更加努力，争取做得更好，走得更远。参考文献毛谦德......”。

9、“.....与六角薄螺母配合，固定链轮。从受力上来看，滚轮轴受到导轨给它的挤压力，对轴承对它的压力，链对它的压轴力以及链对它的压轴力。与此同时，滚轮轴还受到导轨摩擦力对它的力矩，以及链轮对它的力矩和。按最大承重量校核，载车板和车总重，由此可得方向竖直向上链的有效圆周力链作用在轴上的压轴力方向竖直向上链对滚轮轴的力矩方向与滚轮转向相同，为顺时针。链的有效圆周力链作用在轴上的压轴力方向水平向右链对滚轮轴的力矩方向与滚轮转向相反，为逆时针。导轨摩擦力对轴的扭矩可以由扭矩平衡得到方向与滚轮转向相反，为逆时针。由于链的压轴力既有水平分量也有垂直分量，因此轴承对轴的反力也存在竖直和水平两种分量，需要分开校核......”。