1、“.....本例采用段脉冲输出，由于步进电动机本身的特性启动频率不宜太高，所以在启动阶段输出的脉冲周期为，且周期逐步减少，缓慢提高其输出脉冲频率在第二阶段，输出脉冲周期为，在这个阶段手臂的移动式最快的，当快到达设定位置的时候，同样不可以突然使频率降低到，需要逐渐降低脉冲的频率值，所以第三阶段的脉冲周期为，电动机逐步减速，到达设定位置后能可靠停止。如图所示多关节机械手控制系统传感器值处理子程序梯形多关节机械手控制系统传感器值处理子程序梯形图，都是针对传感器采集到的值传到处理的子程序，由于机械手爪在每次加工过程中，都需要移动两个工件，对于不同的工件，手爪的力度是不同的，为了防止抓紧力过大，对工件造成损坏，设置两个不同的压力对比值......”。

2、“.....但是为了保证控制过程的可靠性，仍然需要采取定的抗干扰措施，主要有以下几项措施。电路回路的杂波可以通过电源导线进入控制装置这种杂波对系统中各种电气设备危害很大，容易造成误动作。可采取屏蔽变压器和电源滤波等方式预防。通过接地也可以有效地防止电磁干扰。的布线要尽量远离高压高频等设备。总结通过这次设计，让我熟悉了软件的运作，对机械手的发展和运行有了很多认识。特别是惊叹于多关节机械手的人性化控制。在装配线上采用控制多关节机械手可以完成精确定位的要求，提高产品质量，降低工人的工作量，由于控制具有结构简单组合灵活编程简单功耗低和改造方便的特点，可以根据控制流程的不同，方便地改变控制顺序来满足工艺要求。本文详细讲解了多关节机械手的控制系统设计过程。该系统采用西门子系列的作为控制主机，以及系列的和模拟输入输出扩展模块，通过按钮和些开关，对电磁阀和继电器等设备进行控制......”。

3、“.....张宏，徐洪亮，操作实训松下，北京机械工业出版社，。张伟林，电气控制与应用，北京人民邮电出版社，。齐宁宁，丁国富，基于的车床电气控制系统设计，机械。付家才，实验与实践，北京高等教育出版社，。浙江水利水电专科学校毕业设计孙平，电气控制与，北京高教出版社，。常斗南，可编程序控制器原理应用实验第二版，北京机械工业出版社，。王红王艳玲，可编程序控制器使用教程，北京电子工业出版社，。吴建强，可编程控制器原理及其应用，北京高等教育出版社，。李俊秀赵黎明，可编程控制器应用技术实训指导，北京化学工业出版社，。吴亦锋，可编程序控制器原理与应用速成，福州福建科学技术出版社，。汪晓光孙晓瑛，可编程控制器原理及应用第二版，北京机械工业出版社，。浙江水利水电专科学校毕业设计学位论文原创性声明本人郑重声明所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行的研究工作所取得的成果。尽我所知......”。

4、“.....本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者本人签名年月日学位论文出版授权书本人及导师完全同意中国博士学位论文全文数据库出版章程中国优秀硕士学位论文全文数据库出版章程以下简称章程，愿意将本人的学位论文提交中国学术期刊光盘版电子杂志社在中国博士学位论文全文数据库中国优秀硕士学位论文全文数据库中全文发表和以电子网络形式公开出版，并同意编入中国知识资源总库，在中国博硕士学位论文评价数据库中使用和在互联网上传播，同意按章程规定享受相关权益。论文密级公开保密年月至年月保密的学位论文在解密后应遵守此协议作者签名导师签名年月日年月日浙江水利水电专科学校毕业设计独创声明本人郑重声明所呈交的毕业设计论文，是本人在指导老师的指导下......”。

5、“.....成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。本声明的法律后果由本人承担。作者签名二〇〇年九月二十日毕业设计论文使用授权声明本人完全了解滨州学院关于收集保存使用毕业设计论文的规定。本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印数字化或其它复制手段保存设计论文同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计论文的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。保密论文在解密后遵守此规定作者签名二〇〇年九月二十日浙江水利水电专科学校毕业设计致谢时间飞逝，大学的学习生活很快就要过去，在这四年的学习生活中，收获了很多，而这些成绩的取得是和直关心帮助我的人分不开的......”。

6、“.....为本人日后从事计算机方面的工作提供了经验，奠定了基础。本次毕业设计大概持续了半年，现在终于到结尾了。本次毕业设计是对我大学四年学习下来最好的检验。经过这次毕业设计，我的能力有了很大的提高，比如操作能力分析问题的能力合作精神严谨的工作作风等方方面面都有很大的进步。这期间凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感谢。没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次设计。首先，我要特别感谢我的知道郭谦功老师对我的悉心指导，在我的论文书写及设计过程中给了我大量的帮助和指导，为我理清了设计思路和操作方法，并对我所做的课题提出了有效的改进方案。郭谦功老师渊博的知识严谨的作风和诲人不倦的态度给我留下了深刻的印象。从他身上，我学到了许多能受益终生的东西。再次对周巍老师表示衷心的感谢。其次，我要感谢大学四年中所有的任课老师和辅导员在学习期间对我的严格要求，感谢他们对我学习上和生活上的帮助......”。

7、“.....能够在今后的生活道路上有继续奋斗的力量。另外，我还要感谢大学四年和我起走过的同学朋友对我的关心与支持，与他们起学习生活，让我在大学期间生活的很充实，给我留下了很多难忘的回忆。最后，我要感谢我的父母对我的关系和理解，如果没有他们在我的学习生涯中的无私奉献和默默支持，我将无法顺利完成今天的学业。四年的大学生活就快走入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。回首四年，取得了些许成绩，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师四年来对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护。学友情深，情同兄妹。四年的风风雨雨，我们同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件......”。

8、“.....感激他们直以来对我的抚养与培育。最后，我要特别感谢我的导师赵达睿老师和研究生助教熊伟丽老师。是他们在我毕业的最后关头给了我们巨大的帮助与鼓励，给了我很多解决问题的思路，在此表示衷心的感激。老师们认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。他无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到不少的提高这对于我以后的工作和学习都有种巨大的帮助，感谢他耐心的辅导。在论文的撰写过程中老师们给予我很大的帮助，帮助解决了不少的难点，使得论文能够及时完成，这里并表示真诚的感谢。机械结构的时候不仅需要电器部分是否能够实现，而且也需要考虑是否存在加工时的问题在设计电气部分时，也需要考虑是否有这样的机械机构能够满足要求。多环节机械手的机械结构多指多关节的机械结构是最理想的机器人手爪,其每个手指的各个关节都各有台独立的电机驱动,并配有传感和控制系统......”。

9、“.....下面介绍的是种目前常用设计且设计比较成熟的机械手，简略描述机械手浙江水利水电专科学校毕业设计几个关键部分的设计过程。多关节机械手机座的设计该机械手主要由机座和手臂两部分组成。几座的主要任务是支撑和完成手臂回转，实现其在摸个空间的运动。电动机固定在基座上，机座和大臂由转动灵活的交叉转子轴承连接，大臂的上端关节用于支撑小臂。机座的外形采用方形机构，电动机固定在机座上，通过谐波减速器把动力传送到固定在大臂上的齿轮，带动大臂在水平面内回转。多关节机械手臂关节的设计此机械手臂的动力靠同步带传递，他的运动通过臂关节的摆转来进行，为保证同步带传输的连接性和关节的正常摆转。当手臂运动到所需要的位置时，通过控制器使电磁铁带电，离合齿受到吸引力向右转动而脱离，并于牙嵌盘啮合同时制动器张之洞，使整个手臂在制动器的作用下达到平衡，关节停止摆转，手臂停止在所需要的位置上......”。