1、“.....所以机械手选择夹持式结构。夹持式是机械手最常见的种形式，手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其中常用的有两指式多指式和双手双指式，按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指，同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，其优点是当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件......”。

2、“.....除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，所以应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小......”。

3、“.....通过比较，我们采用的机械手的手部结构是支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成型，其结构如图所示。图机械手手部结构图二手部夹紧气缸的设计手部驱动力计算设工件重量，形手指的角度，,摩擦系数为，根据手部结构的传动示意图，其驱动力为根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式所以实际驱动力多工位冲床专用机械手及送料机构设计实际因为传力机构为齿轮齿条传动，故取，并取若被抓取工件的最大加速度取时，则所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。气缸直径的计算本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力......”。

4、“.....弹簧反作用力，气缸工作时的总阻力，气缸工作压力，弹簧反作用按下式计算式中弹簧刚度，弹簧预压缩量，活塞行程，弹簧钢丝直径，弹簧平均直径，弹簧有效圈数，多工位冲床专用机械手及送料机构设计弹簧材料剪切模量，般取在设计中，必须考虑负载率的影响，则由以上分析得单向作用气缸的直径代入有关数据，可得所以查有关手册整圆，得由,可得活塞杆直径整圆后，取活塞杆直径校核，按公式有其中，，则满足实际设计要求。缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于......”。

5、“.....气缸内径，实验压力，取材料为，代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为多工位冲床专用机械手及送料机构设计四手臂伸缩升降横移的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计带动手臂伸缩升降横移所采用的气缸均为系列标准气缸，结合本设计的实际要求尺寸系列初选内径为，外径为，半径，设计使用压强为。系列气缸具体结构见图。图气缸结构图手臂伸缩气缸的尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径,半径的气缸的尺寸满足使用要求即可,设计使用压强。则驱动力测定手腕质量为,设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数......”。

6、“.....二手臂升降气缸的尺寸设计与校核手臂升降气缸的尺寸设计气缸运行长度设计为,气缸内径为,半径,气缸运行加速度时间,压强手臂升降气缸的尺寸校核驱动力测定手腕质量为,则重力设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，摩多工位冲床专用机械手及送料机构设计总受力摩所以设计尺寸符合实际使用要求。三横移气缸的尺寸设计与校核横移气缸的尺寸设计气缸运行长度设计为,气缸内径为,半径,轴径，半径，气缸运行角速度，加速度时间,压强,则力矩横移气缸的尺寸校核测定参与手臂转动的部件的质量，分析部件的质量分布与密度，得质量密度等效分布在个半径的圆盘上......”。

7、“.....油封之间的摩擦力，设定摩擦系数摩惯总驱动力矩总惯摩械手在启动前处于原始位置，同时保证在冲床被启动的始终，给予机械手以缩回的指令，从而避免机械手产生伸出的动作。启动停止与复位当按下启动按钮时，通电，并通过自身触点自锁，这时启动线便有电压通过，环形时序步进器被启动而工作。如果在运行过程中，按下停止按钮，即断电，环形时序步进器将暂时停止在不程序步。如果再按下启动按钮，启动线又有电压通过，环形时序步进器将从所被停止的程序步继续按顺序步进工作。多工位冲床专用机械手及送料机构设计如果在运行过程中，按下复位按钮，通电，并通过自身触点自锁，串联在线路上的常闭触点断开，等环形时序步进器动作到第程序步时即原始位置通电，常闭触点断开使断电，使环形时序步进器自动停止。因此......”。

8、“.....冲床的驱动路线当联机开关拨到开位置时，机械手与冲床联合动作。当拨到关位置时，可以使机械手单独动作，以便调试。图中是安装在机械手上限位开关，当机械手处于缩回位置时，被触动而闭当机械手处于右移位置时，被触动而闭合。当机械手执行第程序步时，通电使常开触点闭合，通电并通过自身触点自锁。若机械手已回到原始位置，且被触动闭合，使中间继电器通电，常开触点闭合，从而启动冲床动作。当冲床的冲头在回程动作的中途，装在曲柄上的凸轮触动行程开关闭合，使通电，并通过自身触点闭合自锁，而常闭触点断开，使断电，停止对冲床发送驱动信号。当机械手动作到第程序步时通电，常闭触点断开使断电，常闭触点闭合，为冲床再次启动做准备。图中常闭触点是为了其余安全联锁措施而设置的。当安全条件收到破坏时，通电，其常闭触点断开，使和断电......”。

9、“.....其余安全措施图中系由各个外夹型连杆杠杆式手部手指上的触点串联而成，当所有手指都抓到工件时，相当于开关被接通系双片检测器系统的开关触点，当吸盘送出双片以上圆片料时，双片检测器系统的开关常闭触点断开在冲头位于上死点时被接通。当机械手满足以上三个安全条件时，通电，其常闭触点断开，从而避免通电，机械手和冲床能进行工作。如果以上三个安全条件之得不到满足，则就在第程序步通电，使环形时序步进器自动停止，冲床不能被驱动，同时报警。在第程序步进行检测，是因为如果手指未抓到工件就转换工位，将产生两个工件重叠的现象而损坏模具冲头不在上死点位置机械手就上升，可能发生碰撞等事故。在中间继电器回路上串接个压力继电器常开触。当气源压力为正常值时，常开触点闭合，为电气控制系统的启动作好准备......”。