1、“.....由式得图轴承受力图因查表,由式得轴承寿命因，故应按计算,由表,表,查得,。按式得第页共页故可得该轴承绝对满足要求。键的较核蜗轮轴键的较核式中传递扭矩，轴径，键与轮毂的接触高度，键的工作长度，许用应力查表得所以，键的校核通过联轴器的选型凸圆联轴器轴径,许用转矩,许用转速故根据给出的参数直接选用套筒联轴器轴径,许用转矩,许用转速小于同样根据给出的参数直接选用本章小结本章主要介绍了智能检测报警机器人的大体结构,详细计算了机器人机方面的主要参数并在此基础上进行了具体设计。第章驱动机构及其控制方式本章提要本章介绍智能检测报警机器人驱动机构的组成及其运动分析,对步进电机详细论述其工作原理,性能指标和控制方式。概述步进电机具有控制简便,定位准确等特点......”。

2、“.....在许多领域将得到广泛的应用，鉴于传统的脉冲系统移植性不好,本论文提出了微机控制系统代替脉冲发生器和脉冲分配器,用软件的方法产生控制脉冲,通过软件编程可以任意设定步进电机的转速,旋转角度,转动次数和控制步进电机的运行状态，以简化控制电路,降低生产成本,提高系统的运行效率和灵活性。步进电机及其控制系统步进电机的工作特性步进电机的静态转矩特性所谓静态转矩是指电机不改变通电状态,转子不转时的工作状态。步进电机的静态转矩与其转子的位置密切相关,其关系如图中,静态转矩特性曲线所示。在静态空载的情况下,相应的定,转子是对齐的,这时电机无力矩输出。若转子受到负载转矩的作用,电机将会偏转个角称为失调角,这时转子的电磁转矩和负载转矩相等,使转子重新处于平衡状态转子反向偏转将会产生正向力矩,正向偏转将会产生反向力矩。因为,步进电机的电磁转矩方程为当定转子磁极对齐时,电感为最大当转子磁极处在定子磁极之间,电感最小。假设电感在两个位置之间的变化为正弦函数,即,则式可改为第页共页图步进电机静转矩特性这正与前面的分析相同,说明是静转矩是随失调角的正弦函数变化......”。

3、“.....需要足够的转矩来克服负载转矩和加减速的惯量。步进电机在不同的速度下,所能产生的最大转矩失步转矩是不同的,其关系常用动态矩频特性来描述如图。图步进电机的力矩频率特性由矩频特性曲线图可见,随着电机运行频率的提高,输出转矩逐渐下降。这是因为,在低频时,相绕组的冲放电是充分的,而当频率逐渐上升后,由于电感的沿时特性,使相绕组的电流波形严重失真,达不到额定值,从而使输出转矩明显减小。动态矩频特性是选用适合的步进电机的重要指标之。般情况下,在已知功况的条件下最大,最小负载力矩,就可以通过电机的动态矩频特性曲线,找出其所能正常工作不失步的极限频率范围。动态矩频特性不仅与步进电机本身的性能有关,同时,在很大程度上也受外部驱动电路的特性影响。启动频率步进电机由静止突然启动,不失步地进入正常运行所允许的最高启动频率，称为启动频率。步进电机的启动频率受转子负载惯量的影响慧译机器人设计与控制科学出版社,年很大,般随惯量的增大而急剧地减小。步进电机的启动频率远远小于其最高运行频率,而且若电机除了惯量负载之外,还带有摩擦转矩等转矩负载,其启动频率将进步降低。因此,在实际应用中......”。

4、“.....必须使用软件或硬件的方法,使电机的速度逐渐的上升或下降,避免速度的突然跳变。单步运行与振荡步进电机在高速连续运行时,尽管每次绕组电流切换会引起瞬时的力矩波动,但系统惯量通常足以维持稳定的转速。但在单步运行时,情况有所不同，单步运行时,由于驱动脉冲到来,转子受到了个突然的冲击力作用移动到了下个位置,但由于惯性的作用,转子会冲过平衡位置,然后在电磁力矩的作用下被拉回并再次超过平衡位置,形成个振荡过程。因此,在需要频繁启动和急停的精确定位系统中,必须通过增加阻尼的方法,来减轻单步振荡所带来的不利影响。步进电机的开环控制系统开环控制系统是指控制器单片机根据预先设定的程序或是实时计算产生的参数,直接控制执行机构。由于系统的输出值对输入没有影响,因而不能补偿外界的扰动,负载变化和系统元件参数变化引起的误差。当然,开环控制系统也存在它特有的优势,如结构简单,成本低,系统响应快,不存在稳定性问题。由于步进电机自身所具有的独特的优点,它成为了开环控制系统中的主要执行元件......”。

5、“.....在此具体介绍了步进电机的硬件和软件两种控制方式。结束语智能检测报警机器人是智能机器人应用于服务行业的个代表性的产品,它初步实现了无人干预下的局部自主工作方式,具有自能化,高效性等特点。充分体现了人们对未来高效,舒适,安全生活的种要求。正是产品的构思,设计的整个过程,给了我个将机械,电子,自动控制,检测等多方面知识综合运用的机会。在完成这课题的过程中,我主要进行了以下研究。针对机器人头部的运动方式,设计了蜗轮蜗杆的传动方式,由步进电机来驱动。将步进电机的高精度,数控性等特点充分体现在智能检测报警机器人的驱动系统中。有关于智能检测报警机器人的进步研究重点,可以总结为以下几个方面从机器人的移动出发目前我设计的智能检测报警机器人,还只是固定式的,这样就大大缩小了机器人检测的范围。因此,为了提高机器人的测量范围,需将机器人设计成移动式的。从能源的角度出发目前,在开发同类依靠自身携带电源工作的机器人产品中,都存在个共同的问题,即电源的能量体积比不够经济。为了满足长时间的工作,机器人的体积往往因其电源而变的很大。为此,需要不断的研究新的供电电源,如太阳能电池,或镍锌电池等......”。

6、“.....每天前台都给餐饮提供份导游姓名和房号单，以便销售部和餐饮部联系。做好宣传，利用湛山寺的地理优势，推出特色素斋，与湛山寺的旅游观光达成良好的互动。三内部消费链建立营销策略通过内外促销宣传链完成内部消费链外部宣传和促销岛内外新闻媒体的全面合作，除正常的广告播放和栏目的合作，同时抓住时机策划和炒作些临时性的新闻报道宣传，提高酒店的知名度和美誉度。交通工具上的宣传如飞机上的介绍和代理订房业务，豪华观光旅游巴士的宣传和代理订房业务。人员促销交易会促销信函促销，通过旅行社宣传，电子邮件，其它媒体等。通过以上方法和其它宣传促销宣传网，把客人吸引进来。内部宣传网客人进店要促成每项消费，就必须把每项服务介绍给他们，这样就需要建立内部宣传网自走进酒店的大厅开始，就能了解酒店的基本设施情况制作总体设施灯箱和图片，走进电梯，又能进步看到图文并茂的宣传广告，到了客房，除了些重点介绍的项目外，还有本图文并茂的服务指南，除了各项设施的介绍图片，计费方法电视节目菜谱含图片外，还有酒店的背景资料和名人来访图片资料及企业文化的内容等，。同时还有酒店位置图......”。

7、“.....打开电视应在整点插播酒店介绍专题片。内部消费链的促成通过内部交叉宣传网将内部各营业部吸引客人的方法介绍给客人，并制作住房折扣卡赠送等完成内部的消费链的构成。四提高回头率通过促销，把客人引进来，留住客人，提高回头率是最关键所在，只有留住客人，让客人满意才能提高回头率当然指在准确的价格定位的前提下才能提高存量，只有积累，才会有存量的增加，才能保证相对稳定和较高的开房率。留住客人的手段除了硬件配套外，还有软件包括服务餐饮出品质量其它营业部门高标准的服务，同时还可以采用些赠送和让利推行住房消费积分卡消费达到定的金额或住房，享受赠送房，凭此卡享受优惠折扣，住房定数量后，凭卡可申请金银卡，赠送娱乐消费。五改变客源结构通过市场分析，除留住客人外严肃处理销售部编制人。总监人负责销售指标完成及市场推广方案出台实施助理人负责旅行社团队业务。主管人负责商务会务散客。文员人负责日常工作网络订房销售业务。美工人。销售费用通讯交通招待办公等费用可按财务现行标准执行但总监个人交通通讯费盼总经理有明确标准。各项宣传促销费用按促销方案提前另制定方案。前厅部前台大堂人员目标考核指标万元月在客房销售总任务之内......”。

8、“.....按完成部门目标比例发给，按酒店完成目标比例发给，每月扣除，半年总评，完成任务补发。部门员工按工资总额保底，浮动按当月部门完成任务比例发给每月扣除，半年总评，完成任务补发。超额完成任务，按超出比例╳工资总额奖励，当月兑现超出部分奖金。给散客高价房提成奖励每间普标散客房价达到元间豪标元间套房元间以上部分奖励，其中给当班人组，部门，当月兑现奖金。为了便于考核，除协议单位销售部下单散客外均计入前厅部散客任务和提成。餐饮部目标考核指标万元月。工资发放经理助理保底，按完成部门目标比例发机速度质量计算轴承的支反力水平支反力垂直支反力合成支反力轴承的派生轴向力轴承所受的轴向载荷因由式轴承的当量动载荷因查表,由式得图轴承受力图因查表,由式得轴承寿命因，故应按计算,由表,表,查得,。按式得第页共页故可得该轴承绝对满足要求。键的较核蜗轮轴键的较核式中传递扭矩，轴径，键与轮毂的接触高度，键的工作长度......”。

9、“.....键的校核通过联轴器的选型凸圆联轴器轴径,许用转矩,许用转速故根据给出的参数直接选用套筒联轴器轴径,许用转矩,许用转速小于同样根据给出的参数直接选用本章小结本章主要介绍了智能检测报警机器人的大体结构,详细计算了机器人机方面的主要参数并在此基础上进行了具体设计。第章驱动机构及其控制方式本章提要本章介绍智能检测报警机器人驱动机构的组成及其运动分析,对步进电机详细论述其工作原理,性能指标和控制方式。概述步进电机具有控制简便,定位准确等特点。随着科学技术的发展,在许多领域将得到广泛的应用，鉴于传统的脉冲系统移植性不好,本论文提出了微机控制系统代替脉冲发生器和脉冲分配器,用软件的方法产生控制脉冲,通过软件编程可以任意设定步进电机的转速,旋转角度,转动次数和控制步进电机的运行状态，以简化控制电路,降低生产成本,提高系统的运行效率和灵活性。步进电机及其控制系统步进电机的工作特性步进电机的静态转矩特性所谓静态转矩是指电机不改变通电状态,转子不转时的工作状态。步进电机的静态转矩与其转子的位置密切相关,其关系如图中,静态转矩特性曲线所示......”。