1、“.....其基本思想是利用个新引入的伪梯度向量的概念,用系列的动态线性时变模型,包括紧格式偏格式全格式线性化模型来替代般非线性系统,并仅用受控系统的数据来在线估计系统的伪梯度向量,从而实现非线性系统的无模型学习自适应控制。目前已成功应用于炼油化工电力轻工等领域及城市快速路交通流入口匝道控制的研究。由于无模型自适应控制无需受控系统的数学模型,在线估计参数少设计简单易于实现,所以对控制理论在实际中的应用具有重要的意义。而传统的自适应控制系统需要辨识受控系统的模型参数或者是辨识受控系统的模型结构等辨识环节。控制是自动控制领域中种全新的理论和技术，它为解决工业过程中的复杂回路控制问题提出了新颖而有效的理念和方法......”。

2、“.....技术不同与传统控制技术的方面可归纳为所有过程的信息都已包含在输入输出的信号中，只是以往传统的控制方法缺乏有效提取这些信息并加以利用的手段通过无事先训练的快速强制学习等方式，使控制器能够准确把握过程对象当前的特征，产生更合理的对策，从而获得理想的调节控制结果。控制技术主要的应用范围采用传统控制手段难以控制的非线形大滞后强耦合和时变系统。控制技术对于加大滞后过程有其独特的技术优势仅需大致估计曲线的折点和滞后时间，输入陡峭段和平稳段的，就可以进行有效地控制有效控制流入速率和值的变化自适应并补偿大的增益改变在般的应用场合使用模块控制器，利用其默认值就可以得到比较稳定的投运效果......”。

3、“.....当时可将的模块设为，然后估计出最大和最小的滞后时间，填入模块参数表就可以得到满意的控制效果。无模型学习自适应控制的设计被控系统可以通过下列单入单出非线性离散时间方程来描述,,,,分别表示系统时刻的输入与输出分别表示系统未知的阶数,是未知的非线性函数。单入单出非线性系统的紧格式线性化紧格式线性化是在以下三个假设条件下完成的。假设系统式对系统有界的期望输出信号,存在有界的可行控制输入信号,在此控制输入信号的作用下,系统输出等于期望输出。此假设是对受控系统的基本假设。假设关于系统当前的控制输入信号的偏导数是连续的,它包括了大类非线性系统。假设系统式满足对任意的和有其中,,是常数......”。

4、“.....定理对非线性系统式,如果满足假设条件,那么当时,定存在个称为是伪偏导数,的向量,使得并且，其中是个常数。定理的证明,其中的伪偏导数是个时变参数,如果采样周及的值均很小时,可以看成是个慢时变参数。且与的关系可以忽略,因此理论上是能够设计自适应控制系统的。同时它的结构非常简单,它将个复杂的非线性系统转化成个带有单参数的线性时变系统。基于紧格式线性化的无模型学习自适应控制控制率算法为保证表示般非线性系统的式由动态线性化式合理替代,必须限制控制输入的变化量,除在算法中要保证以外,由于自适应控制系统是在动态闭环方式下工作,还必须在控制率算法中加入可调参数,用以限制的变化,使其变化不能太大......”。

5、“.....是使控制输入量的变化受到限制,且能克服稳态跟踪误差。其中是权重系数。将式带入式,对求导,并令其等于零,得其中是步长序列。在式中的作用是限制了的变化,保证了式对式的合理替代范围,因此可以间接限制伪偏导数值的变化。同时可以避免控制率算法式中分母可能为零的情况。是个非常重要的参数,后面的仿真结果表明它可以改变系统的动态特性。从式可知,此类控制率与受控系统参数数学模型结构系统阶数无关,仅用系统数据设计,这正是无模型自适应控制的优势所在。基于紧格式线性化的无模型学习自适应控制伪偏导数估计算法实践证明用传统的参数估计准则函数推导出的参数估计算法在估计参数时,估计值常常变化太快......”。

6、“.....而对自适应控制系统设计的非线性系统参数估计算法必须满足在线控制的快速性要求。且线性化范围不能太大。新的估计准则函数如下其中表示系统的真实输出,是关于参数估计变化量的惩罚因子,通过它的适当选取,可以限制非线性系统进行线性替代的范围。准则函数式中由于项的引入,惩罚了参数的变化,且由于式中仅考虑了第个采样时刻,故由准则函数推导来的参数估计值的控制目标该控制将达到以下控制目标将污水排放值控制在之间，使污水排放控制在合格的范围内，防止污水排放超标，稳定生产减少控制系统的超调量，减少中和酸的注入量，达到节能降耗的目的增强系统的抗干扰能力，使系统即使在大的干扰出现的时候，仍然能够保持稳定，且能够快速收敛......”。

7、“.....排放值为。在控制过程中，控制器始终处于自动状态，具有较强的鲁棒性。系统运行曲线如图所示。图采用新技术后的值变化曲线第章总结大学最后的任务即将完成，通过这次时达几个月的毕业设计，我在思考问题上有了很大的变化，而以前知识点都是比较零散的，但这次毕业设计后，把大学中所学的东西都串联起来了。从个只是学习书本上知识的书呆子变成了能比较灵活运用知识点的大学生。这次设计对我来说非常有意义。本文设计的是个基于无模型控制的污水处理系统。在工艺方面采用了序批式活性污泥法，控制方面选用无模型控制器。设计主要包括电气控制设计软件设计以值的无模型控制部分的设计。由于时间的问题，本文设计的系统还存在些需要改进的地方......”。

8、“.....值的变化曲线不是很精确等问题。从这次设计中，我有了很深的体会，任何事情都不是蹴而就的，都需要付出很艰辛的努力。通过这次毕业设计，学到了很多知识，我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快的适应工作和社会激烈的竞争。参考文献凡斯凡多伦，无模型自适应控制新的自适应控制技术接受各种控制的挑战，世界仪表与自动化俞宁城市污水处理厂工程设计与运行新乡市环境保护监测站，王琦，刘创喜，刘阳环境污水处理厂能耗优化的数学模型建立沈阳航空工业学院清沽能源联合实验室，余建闻关于城市污水处理的分析杭州众志环保科技有限公司，张统，张志仁，王守中污水处理工艺及工程方案设计中国建筑工业出版社，唐玉斌，陈芳艳......”。

9、“.....沈永良，无模型控制器抗干扰与掉电保护电路，自动化技术与应用韩志刚，徐明新，无模型控制规律的般形式及其在石化工业中的应用，黑龙江大学自然科学学报柏景方污水处理技术哈尔滨工业大学出版社，韩志刚，王德进，无模型控制器,黑龙江大学自然科学学报张建伟，冯颖，吴建华工业水污染控制技术与设备化学工业出版社，韩志刚，无模型控制器的设计问题,控制工程韩志刚，无模型控制器的应用,控制工程侯忠生，无模型学习自适应控制理论，哈尔滨哈尔滨工业大学,,,,谢辞在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中饱含了苏成利老师的汗水和心血......”。