1、“.....防止增益的下降和可能出现的不稳定工作。它可以通过对地接个的电容或直接对地短接来实现，取决于直流信号源的内阻。第章系统软件设计系统主程序流程图开始开始初始化初始化是否定位接到发声指令声源位置计算发声发出位移命令小车到达到达目的地停止发出光标示结束图主控单片机和辅助单片机流程图软件的设计使小车启动后，在声音信号的引导下向声源移动，当声源在线停止秒并发出声光报警，后在运动到点，停车并发出声光报警。主要设计原理是根据单片机扫描各个声音接收器的反馈信号，来判断行驶路径，同时接收到的信号时停车秒并声光报警，同时接收到信号时停车并声光报警。系统各模块子程序流程图声源位置计算子程序流程图设计开始初始化小于且小于后转大于等于右转左转前进停止图声源位置计算子程序流程图电机驱动子程序流程图设计开始初始化移动命令设定参数输出参数电机开启前进等待声源定位信号调整参数参数输出是否到目的地停止图电机驱动子程序程序图光标示子程序流程图设计开始初始化灯亮持续停止图光标示子程序流程图设计当小车接收到的信号时停车秒并光报警，同时接收到信号时停车并声光报警。当声源在线停止秒并发出光报警，运动到点时......”。

2、“.....算法子程序脉冲宽度调制，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的种非常有效的技术。脉宽调制基本原理控制方式就是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。也就是在输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少。按定的规则对各脉冲的宽度进行调制，即可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。在采样控制理论中有个重要的结论，即冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上，其效果基本相同。冲量既指窄脉冲的面积。这里所说的效果基本相同。是指该环节的输出响应波形基本相同。如把各输出波形用傅里叶变换分析，则它们的低频段特性非常接近，仅在高频段略有差异。通过对矩形波的控制来模拟输出不同频率的正弦波。控制接收器的子程序流程图设计采用的脉冲声源，声源周期。声音信号占空比。以接收到的个声音传感器的第个信号上沿作为定时器计时触发信号，以另个声音传感器的第个信号的上升沿作为计时结束信号，计时器的时间直就是声音到达个声音传感器的时间差......”。

3、“.....这就是声源位置测量原理。开始初始化是否定位打开接收器接收信号达到目的地停止图控制接收器的子程序流程图第章测试方案与测试结果测试方案根据设计要求，布置了声音引导系统环境，反复让小车在环境中进行实验。测试并记录下小车多次完成各个阶段任务的情况，用统计的方法得出小车的性能参数及误接受通道地址,右电机计数左电机计数防止未定义中断复位参考文献周渊深交直流调速系统与仿真中国电力出版社,冯建华赵亮单片机应用系统设计与产品开发人民邮电出版社,程勇刘纯悦实用稳压电源福建科技技术出版社,清源计算机工作室原理图容。特点最高运行电压总直流电不能超过低保和压降过温保护理论上输入电压在之间能产生单四拍双四拍和四相八拍工作所需的适当相序。种方式的驱动相序都可以很容易地根据变换器输出的格雷码的顺序产生，格雷码的顺序直接与四八拍半步方式相符合，只要在脚输入高电平即可得到。通过交替跳过在八步顺序中的状态就可以得到全步工作方式，此时需在脚接低电平，前已述及根据变换器的状态可得到四拍或双四拍的两种不同的工作模式。可以直接透过电源来调节输出电压，芯片可以直接由单片机的端口来提供模拟时序信号给引脚......”。

4、“.....节省了单片机端口的使用。接脚和可与电流侦测用电阻连接来控制负载的电路和之间分别接个步进电机输入控制电位来控制电机的正反转则控制电机停转。直流电机里边固定有环状永磁体，电流通过转子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续转受到的磁场方向将改变，因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触，从而线圈上的电流方向也改变，产生的洛伦兹力方向不变，所以电机能保持个方向转动。直流发电机的工作原理就是把电枢线圈中感应的交变电动势，靠换向器配合电刷的换向作用，使之从电刷端引出时变为直流电动势的原理。发声系统硬件设计可移动声源的信号频率由单片机产生，经功率放大电路放大后由喇叭输出音频信号。图发声系统硬件设计图的特点是电池操作，最少的外部零件，宽电源电压范围或，低静态电流消耗毫安，从到的电压增益，低失真度。音频功率放大器主要应用于低电压消费类产品。为使外围元件最少，电压增益内置为。但是在脚和脚之间增加只外接的电阻和电容，便可将电压增益调为任意值，直至。输入端以地为参考，同时输出端被自动偏置到电源电压的半。在电源电压下，它的静态功耗仅为，使得特别适合于电池供电的场合......”。

5、“.....提供了两条增益控制管脚脚和脚。当脚和脚开路时，的电阻将增益置为当脚和脚外接只电容将电阻旁路时，增益上升到。如果外接只电阻和电容串联，增益将在至之间可任意调节。增益的控制也可通过脚和地之间交流耦合只电阻来实现。在些特殊的应用中，也可平行于内部负反馈电阻外接阻容元件来进行增益和频响调整。例如，我可以通过提升负反馈频响网络以补偿扬声器低频段灵敏度低的缺点，它可以通过在脚和脚之间平行于内部电阻接个串联网络来实现。对于的有效低频提升来说，当脚开路时，能保证稳定工作的最小值为，如果脚和脚之间有旁路电容，则的最小值降为，有这项限制的原因为放大器内部补偿仅至闭环增益大于。输入偏置。从内部等效电路可以看到，两个输入端各有只的电阻接到地，输入晶体管的基极电流约为，所以输入端在开路时约有的电压。当驱动直流信号源的内阻大于时，它将产生很小的附加失调输入端约为，输出端约为。当直流信号源的内阻在上述两者之间时，我们可以通过在不用的那个输入端与地之间接只与信号源内阻样大的电阻来消除附加失调。当然，输入端用交流耦合时，上面提到的附加失调电压问题就不存在了。当把用在较高的电压增益脚和脚之间的电阻旁路场合时......”。

6、“.....在最初的机器设计阶段，必须基本明确负载元件的运动情况工程材料的合理使用性能。负责新机器的设计最初的最重要的是经济性考虑。般来说，选择总成本最低的设计方案，不仅要考虑设计制造销售安装的成本。还要考虑服务的费用，机械要保证必要的安全性能和美观的外形。制造机器的目标不仅要追求保证只用功能的合理寿命，还要保证足够便宜以同时保证其经济的可行性。负责设计机器的工程师，不仅要经过专业的培训，而且必须是个准确判断而又有丰富经验的人，具有种有足够时间从事专门的实际工作的素质。机器零件的设计相同的理论或方程可应用在个起的非常小的零件上，也可用在个复杂的设备的大型相似件上，既然如此，毫无疑问，数学计算是绝对的和最终的。他们都符合不同的设想，这必须由工程量决定。有时，台机器的零件全部计算仅仅是设计的部分。零件的结构和尺寸通常根据实际考虑。另方面，如果机器和昂贵，或者质量很重要，例如飞机，那麽每个零件都要设计计算。当然，设计计算的目的是试图预测零件的应力和变形，以保证其安全的带动负载，这是必要的，并且其也许影响到机器的最终寿命。当然，所有的计算依赖于这些结构材料通过试验测定的物理性能......”。

7、“.....这些试验，例如结构复杂的及现代机械设计到的电压转矩和疲劳强度。另外，可以充分证明，些细节，如表面粗糙度圆角开槽制造公差和热处理都对机械零件的强度及使用寿命有影响。设计和构建布局要完全详细地说明每个细节，并且对最终产品进行必要的测试。综上所述，机械设计是个非常宽的工程技术领域。例如，从设计理念到设计分析的每个阶段，制造，市场，销售。以下是机械设计的般领域应考虑的主要方面的清单最初的设计理念受力分析材料的选择④外形制造安全性环境影响可靠性及寿命在没有破坏的情况下，强度是抵抗引起应力和应变的种量度。这些力可能是渐变力瞬时力冲击力④不断变化的力温差如果个机器的关键件损坏，整个机器必须关闭，直到修理好为止。设计台新机器时，关键件具有足够的抵抗破坏的能力是非常重要的。设计者应尽可能准确地确定所有的性质大小方向及作用点。机器设计不是这样，但精确的科学是这样，因此很难准确地确定所有力。另外，种特殊材料的不同样本会显现出不同的性能，像抗负载温度和其他外部条件。尽管如此，在机械设计中给予合理综合的设计计算是非常有用的。此外......”。

8、“.....有时，次失败是严重的，例如高速行驶的汽车的轮胎爆裂。另方面，失败未必是麻烦。例如，汽车的冷却系统的散热器皮带管松开。这种破坏的后果通常是损失些散热片，可以探测并改正过来。零件负载类型是个重要的标志。般而言，变化的动负载比静负载会引起更大的差异。因此，疲劳强度必须符合。另个关心的方面是这种材料是否直或易碎。例如有疲劳破坏的地方不易使用易碎的材料。般的，设原因，提供两个驱动是必要的，相对的允许像传统卡车那样驱动车辆。这种类型的起重机，在构造上必须装备不用的那个输入端旁路，防止增益的下降和可能出现的不稳定工作。它可以通过对地接个的电容或直接对地短接来实现，取决于直流信号源的内阻。第章系统软件设计系统主程序流程图开始开始初始化初始化是否定位接到发声指令声源位置计算发声发出位移命令小车到达到达目的地停止发出光标示结束图主控单片机和辅助单片机流程图软件的设计使小车启动后，在声音信号的引导下向声源移动，当声源在线停止秒并发出声光报警，后在运动到点，停车并发出声光报警。主要设计原理是根据单片机扫描各个声音接收器的反馈信号，来判断行驶路径......”。

9、“.....同时接收到信号时停车并声光报警。系统各模块子程序流程图声源位置计算子程序流程图设计开始初始化小于且小于后转大于等于右转左转前进停止图声源位置计算子程序流程图电机驱动子程序流程图设计开始初始化移动命令设定参数输出参数电机开启前进等待声源定位信号调整参数参数输出是否到目的地停止图电机驱动子程序程序图光标示子程序流程图设计开始初始化灯亮持续停止图光标示子程序流程图设计当小车接收到的信号时停车秒并光报警，同时接收到信号时停车并声光报警。当声源在线停止秒并发出光报警，运动到点时，停车并发出光标示报警。算法子程序脉冲宽度调制，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的种非常有效的技术。脉宽调制基本原理控制方式就是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。也就是在输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少。按定的规则对各脉冲的宽度进行调制，即可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。在采样控制理论中有个重要的结论......”。