1、“.....这种边缘也可以用于安装其他机器人部件，例如覆盖外壳。同时有个切除部分为机器人的射击装置提供空间。在第章将讨论本装置的设计。但没有展示最终的设计，因此我们坚持这个假设的射击设备需要这些开孔。所有边缘都是圆的，因为这会使得这个机构有些比较容易的部分。最后，较低的底盘如下图所示。这部分是由建模的。为了得到更牢固的底盘，个次要的底盘部分上层底盘，已经建立模型了。这是几乎是第部分的精确复制，只是现在有开孔，提供了更多的空间安装机器人组件。这些开孔也节省些材料，及减轻重量。这两个部分是相互连接的，如下图所示。这种夹层结构使整个底盘更加的牢固，因此两者的总厚度底盘可能比使用个底盘还薄。附录图下层底盘附录图相互连接的上层底盘和下层底盘底盘模具为了制造出这些零部件，需要制作个模具。这仅仅是个实际的机器人零部件的底片。图所示为上层底盘的模具。下层底盘模具可以通过改变即可，下层底盘模具中在地面处没有孔洞，表记的地方白条纹和没有表记地方的左部对称的最右部分应该降低毫米。对于上下层底盘，模具的基体是完全相同的。只有两处不同点是两个不同的底盘，电机和射击系统部分是相同的......”。

2、“.....三个车轮安装在互成角的圆周上。这些轮子使得机器人是可以万向的。这意味着该轮必须能够让机器人做两各方向的平移运动在和方向见图没有围绕机器人自身轴的旋转轴垂直于和轴，即在图旋转。车轮也能使机器人绕自身轴旋转。附录图轮子位置尽管如此，车轮应该尽可能的小而轻来减少重量和力矩惯性，同时保证其使用性和易处理性。该车轮是根据年康奈尔大学设计的种全向轮。图显示了最终版本轮子的个爆炸视图。这两个支架是通过螺钉相互连接并保持每个部分在正确的位置上。轮毂同样是由螺丝连接到支架的。轮毂通过螺丝连接到电机的输出轴上来实现将电机的转动输出到车轮。辊环是在与地面接触。转子可围绕其辊轴旋转。如上所述，该轮可实现个方向平移和，见图而不围绕其轴旋转。整个车轮确保个围绕电机输出轴的旋转运动，而辊轮确保另方向的运动。结合这两个不同的运动，在个适当的方式下机器人就可以实现任意的平面运动或者旋转。辊环辊环是在车轮中唯接触地面部分。请注意，个轮子也可以有两个辊环与地面接触。要获取最大的抓地力不滑年康奈尔大学机器人团队首次开发出了没有辊环的转子。这种转子有着尖锐的边缘以切入足球场的地毯来获得最大的抓地力。然而，这破坏了地毯......”。

3、“.....这种辊环是圆形的并有着圆形的纵断截面。附录图轮子的爆炸视图因此，橡胶辊环也用于。橡胶辊环可以买几个不同尺寸，因为它们是高弹性，所以不难寻找个合适的环。由于有超过种的合适尺寸，以及简单的几何结构，因此这种辊环没有技术图纸。辊轮从图中容易看出，辊轮的几何尺寸不能限制到辊轮自身的转动，同时要能安装辊环，且不能掉落。唯的问题在于和转轴，和轮壳的摩擦。辊轮的几何尺寸会影响与轮壳，与轮轴之间的摩擦。为了最大限度减小辊轮和转轴接触面磨损的可能性，这个接触面需要尽设备从不同的方向射击球。旦机器人是个完全自主移动机器人,其所有传感器，发动机，伺服电机，电池，计算机系统，必须嵌入在支架内。该项目可以分为个不同的部分底盘设计，车轮设计，射击装置的设计和制作个可以覆盖整个机器人外壳的整体装配。该机械设计提出了种全新的底盘概念三轮全向机器人，也介绍了个新的射击装置，并最终展示的原型装配。前言机器人世界杯是个国际机器人研究组织，其目的是促进机器人技术与人工智能领域的发展。这是种水平挑战及自主机器人队的足球比赛，它于在年提出......”。

4、“.....小尺寸机器人联赛，中型机器人联赛。时至今日，这些联赛已经提高到四足机器人联赛，人形机器人联赛，中型机器人联赛，青少年足球机器人，小型机器人联赛，足球模拟联赛，标准机器人联赛。此外，另个挑战，年提出了机器人救援，在展示机器人足球的研究结果可以直接应用在现实世界中的问题，像机器人抢险救灾。通过技术和先进的计算机算法的集成，机器人世界杯的目标是在年的时候建立个人形机器人团队，打败当时世界杯冠军。全方位的使用三个全向轮，装在个圆上互成角的地方，每个轮子朝着不同的方向运动。三个电机用于驱动全向轮，每个轮个马达。这些电机控制由两个脑干电机和个级联控制器，来控制机器人的轨迹。该还持有射击装置用来从不同的方向踢球，个视觉系统包括个和红外线传感器，个基于的嵌入式计算机系统，即所谓得星门套装和个无线网卡。这项工作展示了机械项目附上这些设备成为个充分全方位自主机器人，就叫做。该完整的动力学和运动学模型可以在发现，该模型是用来指定些机械参数，如车轮直径。底盘该机器人的底盘是所有其他组件可以直接或间接连接的支架。因此，底盘必须十分坚固，保证无论静止还是运动，都能承受机器人所有部件的重量......”。

5、“.....另个重要的要求是底盘上能将所有组件很坚固的安装起来以致所有机器人内的部件在加速和减速过程中相对位移小。这对于三个驱动电机来说是特别重要的，其中驱动电机被定位在地平面彼此之间成角的位置。该机器人的控制效果取决于精确而坚固的马达安装。底盘要也足以承受了机器人与墙壁，或另机器人可能发生的最高速度的碰撞。最后底盘要以最小量的材料来制作。起初，以降低成本，并尽量减少该机器人的总重量。轻的重量需要较少功率来加速。因此，具有相同的马达，重量轻的机器人能获得更大的加速度。这当然是在当马达产生所有的动力，可以通过车轮转让到在地上时。换言之，车轮必须有足够的摩擦力使得车轮和地面之间没有滑动。材料玻璃纤维被用于制作底盘。这个选择是纯粹的经济问题，因为材料不昂贵虽然它是强大的，而且没有必要聘请专业的构造者。所有的底盘共个的制作可由团队成员自己完成。只有模具，必须由个专业人员制作。上下底盘可使用个模具，可以进通过调整，以制作不同的底盘。设计设计的主要目标是固定马达所需的位置。因此，有个马达插槽的地板为模板。在前端每个马达可以连接到底盘......”。

6、“.....。此外，英国国内的石油及天然气储备和产量逐渐减少，随着地缘政治不稳定性的增加，在关键气体石油生产和传输国家，英国强调，需要有个安全的有弹性的能源系统。其它英国能源政策的目标是减少敏感消费者对高能源价格的承受风险，继续将重点放在开放的和有竞争力的能源市场上。英国发布公告作为长期国家减排目标，到年二氧化碳排放量将降到，为自己建立了套开创性的环境变化缓解政策。这目标成立于皇家环境污染委员会对气候挑战的回应，。在年能源白皮书关于竞争能源安全问题中，重申了气候变化的缓解目标，。到年最低限额二氧化碳排放的目标正在通过气候变化议案，在英国立法程序中建立英国的二氧化碳排放这目标，。新型气候变化委员会进步分析了这个长期目标并提供了新的关于全球稳定目标的证据，。并提出了个建议，到年温室气体排放量相比于年水平下降。布朗政府和能源及气候变化问题部的部长艾德米利班德已采纳这目标，通过气候变化法案，使其成为了法律，。此外，英国直是八国集团中全球二氧化碳长期目标设定的主要倡导者，由于气候变化的原因和后果是全球性的，因此各国政府可以而且应该采取行动......”。

7、“.....八国集团通过讨论，致同意年意大利八国峰会稳健应对气候变化目标的协定，其包括至年达到温室气体排放量减少的目标，并与其他国家达成全球碳排放量减少的协议。八国集团三个二氧化碳深度减排目标已通过宏观经济模型的审查。由于英国有政治意愿来实行这减排，因此研究结果于英国发表。这些目标在英国能源研究中心年的项目中被审查通过系列的政策组合与新古典主义方法相比较，通过目标的执行和边际减排成本的估计来确保这些目标的实施。本文通过采取结合经济体系模型的新型复合方法与能源技术，来提供个传统经济平衡模型的可选择方法。此外，本文旨在提供证据表明存在为满足深度减排目标且能帮助经济增长的途径。气候变化专门委员会在其对严格减排目标的文献评价中已提到了这些证据的必要性。这些证据可以告知为后京都全球协议而进行的国际谈判。经济和能源系统扩展的长期预测受到化石燃料资源，价格，经济和新技术特点，行为改变，政治构架和监管环境这些不确定性因素的影响。但建模方法模拟实现能源系统，以及与全球经济的相互作用对结果是至关重要的。许多的建模方法通过在全球或国家水平上的宏观或能源系统模型，来审查能源问题和气候政策......”。

8、“.....有两个被广泛传播的模型自下而上的模型与自上而下的模型。这两个模型的主要区别在于对能源系统技术详细度和内生市场调节的综合化程度两方面的强调情况贝林和卢瑟福，。然而，最近的文献评估，指出这些模型类型的日益趋同，是由于每组建模利用了交替方法的优点。有个能源模型的长期记录，其以主要能源积极政策为基础，形成了个庞大且充满活力的研究团体和广泛的能源建模方法杰巴拉和尹亚恩，。特别是近几年来，能源模型被政策制定者直接运用于长期脱碳方案中国际能源署丹斯等人，年欧洲委员会并进步融入到学术度。这种边缘也可以用于安装其他机器人部件，例如覆盖外壳。同时有个切除部分为机器人的射击装置提供空间。在第章将讨论本装置的设计。但没有展示最终的设计，因此我们坚持这个假设的射击设备需要这些开孔。所有边缘都是圆的，因为这会使得这个机构有些比较容易的部分。最后，较低的底盘如下图所示。这部分是由建模的。为了得到更牢固的底盘，个次要的底盘部分上层底盘，已经建立模型了。这是几乎是第部分的精确复制，只是现在有开孔，提供了更多的空间安装机器人组件。这些开孔也节省些材料，及减轻重量。这两个部分是相互连接的......”。

9、“.....这种夹层结构使整个底盘更加的牢固，因此两者的总厚度底盘可能比使用个底盘还薄。附录图下层底盘附录图相互连接的上层底盘和下层底盘底盘模具为了制造出这些零部件，需要制作个模具。这仅仅是个实际的机器人零部件的底片。图所示为上层底盘的模具。下层底盘模具可以通过改变即可，下层底盘模具中在地面处没有孔洞，表记的地方白条纹和没有表记地方的左部对称的最右部分应该降低毫米。对于上下层底盘，模具的基体是完全相同的。只有两处不同点是两个不同的底盘，电机和射击系统部分是相同的。附录图底盘模具轮子机器人装有三个车轮，三个车轮安装在互成角的圆周上。这些轮子使得机器人是可以万向的。这意味着该轮必须能够让机器人做两各方向的平移运动在和方向见图没有围绕机器人自身轴的旋转轴垂直于和轴，即在图旋转。车轮也能使机器人绕自身轴旋转。附录图轮子位置尽管如此，车轮应该尽可能的小而轻来减少重量和力矩惯性，同时保证其使用性和易处理性。该车轮是根据年康奈尔大学设计的种全向轮。图显示了最终版本轮子的个爆炸视图。这两个支架是通过螺钉相互连接并保持每个部分在正确的位置上。轮毂同样是由螺丝连接到支架的......”。