1、“.....称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需要六个自由度。自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，适用性越广，其结构也越复杂。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已经成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学机械学电器液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。工业机器人向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问市。第......”。

2、“.....它也可以提供远距离操作的功能，对于操作者来说就好像他就在那个工作环境中样。这样就有利于操作员做出决策。第二，机械手可以正确完整的检测出操作者的位置和姿态信息，并及时的操动控制器，机器人复制对应的动作，这样就为人们直接控制机器人提供了方法和手段。因为机械手有这么多重要的功能，所以开发这些可以远距离操作控制的六个自由度的机械手是很有意义的。六个自由度的操作平台是并行连接的类型的机器的典型代表。它的工作空间很小，加工起来比较简单，精确度高，刚性强,。它的动态性能很好而且很容易操作。机械手的结构就是基于六个自由度的操作平台。机械手的结构设计实验系统的六个自由度操控的机器人的设计包括主机械手及其控制系统，副机械手及其控制系统。本篇论文不分析设计理论......”。

3、“.....主从机械手的设计具有相同的结构，主要的结构组成有主体平台电液伺服驱动系统检测和控制系统。机械手设计的主体在斯图尔特平台上，如图所示。它的组件括图基于平台的机械手上端平台底端平台六个并行链接类型的往复活塞棒和连接等等。上端平台是可以移动的，底端平台是基础不动的。这上下两个平台是与六个单活塞杆液压缸和十二个普通链节相连起来的。在上端的平台侧，有形状的拉压传感器用于感应反馈，并通过液压缸连接上端平台。液压缸和棒检测缸之间的位移传感器是固定不变的。机械手操作部分被放置在平台中心处的螺栓上。电液伺服驱动应用系统有着高精密度驱动力量和快速反应以及稳定和可靠的工作性能。所以它可以实现精确的位置移动。因为机械手的运动空间有限，考虑运动系统的结构和经济性的要求......”。

4、“.....非对称缸在端有个单杆。它的优点就是占用空间小，结构简单，生产成本低而且输出量大。机械手是种机电体化的设备，所以它就需要满足两者都具有的原则，例如，结构紧凑传动敏捷性和可信度，足够的刚度和强度，等等。机械手也应该拥有属于它自己的专业特点。机械手应该使操作者在远程虚拟环境中获得触觉和力量的信号，所以机械手它应该是在飞机或旋转运动学中解耦的控制理论。为了满足这些要求，机械手应该有各向同性的特点性质，在结构上并没有不同点。为了模拟人类肌肉和展示综合机器和措施，力传感器被固定在液压缸杆上，使用六维拉压力传感器来测量六个维度的力量。拉压传感器是种形的。磁致伸缩位移传感器是个选择类型。它可以测量出准确的位置，原始脉冲，终止脉冲和两者之间的时间间隔......”。

5、“.....例如较好的精度低廉的价格寿命长安装方便等。所以，它是六自由度运动平台更好的位移测量元素。本篇论文建议采用滚动摩擦而不是滑动摩擦,不是采用球形接头和衬管接头。在这里，般的关节选为成对的。为了保持建模和运动仿真，我们就解释六个自由度机械手的工作空间的工作的意义。工作空间是平台机制的个重要的目标工作特点。工作空间的范围是可移动的运动平台或者是六个自由度的运动平台中心的范围。无干涉范围是指连接杆在移动过程中不发生碰撞的工作空间。操作者必须保证六个连接杆在活塞杆运动过程中的任何时间不发生碰撞且在长度设计范围之内。旦发生干预，运动状态将会被破坏，从而造成整个系统都不能完整健全的工作......”。

6、“.....首先，设计人员可以利用三维概念设计和构思产品的初始形状然后，分析和估计未来产品生产的可能性质量的可靠性，设计人员可以使用软件来做工程分析的技术数学仿真以及虚拟现实等等。特别地，这样的设计方法可以集中设计师的智慧，提高设计师的创新技能。本篇论文使用软件来模拟机械手。软件是款著名的三维软件。软件是套机械设计自动化软件系统，它是新代软件，实现了产品零件或组件从概念设计到制造全过程设计的自动化，提供了以参数化为基础，基于特征的实体造型技术，主要用于汽车及运输机械，宇宙和飞机制造，电子及计算机设备行业及其他行业。它已经被应用在许多领域，例如机械，电子，工业造型，航天，家电产品，模型制造等等。它也可以用于设计组件部件组装产品数控加工模拟等......”。

7、“.....第三代的软件即软件可以集成产品设计和生产过程为体。它允许所有的用户设计和制造相同的单件产品。由于它简洁移和角度的变化，和设计目标形成鲜明的对比的作用机制。利用这些，设计师就可以提高机械手的结构从而实现设计目标。本文中，我们假设规定这些标准的动作，通过规定的动作，从而限制机械手的运动。我们可以测量机械手的运动空间，检查运动的干扰因素，所有的这些会使设计项目获得更多的预测。论文中采用软件来模拟和对机械手进行建模。它对于验证工作原理，检查工作空间和干扰因素等都具有非常重要的指导意义。参考文献,,,,,,,,,的用户界面和清晰的概念，软件适合各种意识形态的或是为专门定制的工程技术人员......”。

8、“.....软件提供的些功能设施，把握了整个构想，参数的相关行软件包的产品开发环境在支持并行工作，它通过系列完全相关的模块表达产品的外形装配及其他功能。能够让多个部门同事致力于单的产品模型。包括对大型项目的装配体管理功能仿真制造数据管理等。可谓是个全方位的产品开发软件，集合了零件设计产品组合模具开发加工钣金件设计铸造件设计造型设计逆向工程自动测量机构仿真应力分析产品数据管理于体，其模块众多。主要由以下六大主模块组成工业设计模块机械设计模块功能仿真模块制造模块数据管理模块数据交换模块。在函数模型块的系列设计项目中，软件提供了组件设计智能化的工具的改变。所有的这些工具以及功能，使得设计师有效地掌握整个构想，控制整个设计过程。所有的函数提供横向和纵向上的自由度......”。

9、“.....所以我们首先需要画出组件模型。软件是款有效的三维设计软件，对于建模用它非常方便。在这里我们仅仅介绍了模型。如图所示。图基于平台的机械手的主要组件当要组件模型时，首先我们组装的组件要根据运动的特点，即分组的组件移动的关系。这样，组装液压缸体和位移，组装力传感器和位移和液压缸的杆，万向节和防松螺母等等。图基于平台的组件操作接下来就是组装整个组件。底端的平台选为默认的主体，然后将万向节总成，销轴限制中间的那块和另外个万向节然后，进行液压缸体和销轴的限制。最后组装的影像图是图。图基于平台的机械手的组装过程当机械手组装完成后，动态源可以组装到液压缸上，这些可以使机器根据设计代码进行运动，并分析运动的结果。由于在中实体模型可以有多种不同的构造方法......”。